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题名激光传感器在机器人定位检测中的应用
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作者
王祺
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机构
周口师范学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2022年第11期36-40,共5页
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基金
河南省科技厅科技计划项目(No.182102210600)。
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文摘
当前机器人目标定位检测一直受到昏暗环境的限制,导致定位与检测效果较差。针对上述问题,将激光传感器应用到机器人定位检测中。利用激光传感器采集关于目标的激光点云数据,并实施预处理,包括噪声点去除以及点云数据精简,在处理好的点云数据基础上,利用RBFP方法(粒子滤波法)绘制环境地图,同时实现机器人的自定位。在环境地图中,识别存在的目标,确定目标类型以及计算目标体积,并结合激光测距数据,完成机器人定位检测。结果表明:即使在低照度的昏暗环境中,激光传感器的定位检测结果与实际结果误差,均在误差允许的范围内,说明定位检测质量极高。通过本研究以期为机器人移动导航提供可靠数据。
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关键词
激光传感器
移动机器人
点云数据采集
预处理
RBFP
定位检测方法
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Keywords
laser sensor
mobile robot
point cloud data acquisition
point cloud data preprocessing
RBFP
target location and detection
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分类号
TN125.7
[电子电信—物理电子学]
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