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设施环境下智能移动作业平台控制系统研制 被引量：1
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作者 陶建平 易中懿 +3 位作者 吕晓兰 张美娜 柏宗春 李辉 《农业工程》 2017年第2期35-38,共4页
设施环境下的移动作业平台作为棚内施药、采摘等设备的载体,由于其作业环境的限制,对其控制系统的精确性和实时性的要求更高。为提高设施移动作业平台作业效率和精度,提出了基于CAN总线的分布式控制结构的智能移动作业控制系统,该系统... 设施环境下的移动作业平台作为棚内施药、采摘等设备的载体,由于其作业环境的限制,对其控制系统的精确性和实时性的要求更高。为提高设施移动作业平台作业效率和精度,提出了基于CAN总线的分布式控制结构的智能移动作业控制系统,该系统分为主控制和功能节点两个部分,主控制器负责采集移动平台位置信息并进行控制决策,各功能节点实现对移动平台的转向、变速以及设备控制。整个系统的通信根据ISO11783标准设计完成。系统通信能力测试结果表明,该移动作业平台的智能控制系统能够满足设施环境作业需求,工作性能稳定可靠。 展开更多
关键词 设施环境 移动作业 智能控制 CAN总线
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利用Delaunay细分进行噪声点云曲面重建 被引量：9
2
作者 李国俊 李宗春 +2 位作者 孙元超 李伟 黄志勇 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期123-129,共7页
针对噪声点云曲面重建,提出了一种基于Delaunay细分的曲面重建算法。首先以点云法向为约束,采用抗差估计的方法拟合球面近似局部曲面;然后利用沿坐标轴的包围盒树结构(axis aligned bounding boxes tree,AABB-tree)快速搜索与线段相交... 针对噪声点云曲面重建,提出了一种基于Delaunay细分的曲面重建算法。首先以点云法向为约束,采用抗差估计的方法拟合球面近似局部曲面;然后利用沿坐标轴的包围盒树结构(axis aligned bounding boxes tree,AABB-tree)快速搜索与线段相交的曲面包围球,以各包围球球心为初值、半径为可信区间,并行化迭代计算出线段与球面的首个交点,该交点可近似为线段与曲面交点;最后不断地插入交点进行Delaunay细分,从而网格化曲面。实验结果表明,当点云噪声较大时,该方法可以快速、稳健地重建出高质量曲面,且曲面重建精度较高。 展开更多
关键词 Delaunay细分 球面拟合 噪声点云 曲面重建
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