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基于改进大脑情感学习模型的车辆纵向跟随 被引量:2
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作者 魏民祥 杨佳伟 +2 位作者 陈凯 王志浩 沙朝 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期2994-3005,共12页
为提高无人驾驶车辆纵向跟随控制算法的安全性,在大脑情感学习模型的基础上,删除了情感暗示信号,并结合径向基神经网络良好的非线性逼近特性,提出了一种间接自适应脑情绪神经鲁棒控制器(iARBERC)和一种证明该控制系统稳定性的Lyapunov... 为提高无人驾驶车辆纵向跟随控制算法的安全性,在大脑情感学习模型的基础上,删除了情感暗示信号,并结合径向基神经网络良好的非线性逼近特性,提出了一种间接自适应脑情绪神经鲁棒控制器(iARBERC)和一种证明该控制系统稳定性的Lyapunov分析方法。将其运用到单级倒立摆仿真中,并与径向基神经网络、ARBENC进行数值比较,仿真结果表明:iARBERC具有最快的响应速度、最小的跟踪误差和最优的鲁棒性能,虽然总控制能量有所提高,但偏差在4%以内。最后,将iARBERC应用到无人驾驶车辆跟随控制系统半物理仿真台架中,结果表明,搭载iARBERC的车辆对频繁变化的纵向速度有较好的跟随能力。 展开更多
关键词 无人驾驶 纵向跟随控制 大脑情感学习 非线性逼近 鲁棒性 半物理仿真
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Competition between Stepwise Polarization Switching and Chirality Coupling in Ferroelectric GeS Nanotubes
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作者 王浩臣 王智灏 +3 位作者 陈宣言 魏苏淮 朱文光 张燮 《Chinese Physics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第4期80-84,共5页
Ferroelectricity of group-Ⅳ chalcogenides MX(M = Ge,Sn;X = Se,S) monolayers has been extensively investigated.However,how the ferroelectricity evolves in their one-dimensional nanotubes remains largely unclear.Employ... Ferroelectricity of group-Ⅳ chalcogenides MX(M = Ge,Sn;X = Se,S) monolayers has been extensively investigated.However,how the ferroelectricity evolves in their one-dimensional nanotubes remains largely unclear.Employing an accurate deep-learning interatomic potential of first-principles precision,we uncover a general stepwise mechanism for polarization switching in zigzag and chiral Ge S nanotubes,which has an energy barrier that is substantially lower than the one associated with the conventional one-step switching mechanism.The switching barrier(per atom) gradually decreases with increasing the number of intermediate steps and converges to a value that is almost independent of the tube diameter.In the chiral Ge S nanotubes,the switching path of polarization with chirality coupling is preferred at less intermediate steps.This study unveils novel ferroelectric switching behaviors in one-dimensional nanotubes,which is critical to coupling ferroelectricity and chirality. 展开更多
关键词 FERROELECTRIC STEPS COUPLING
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曝气生物滤池/接触氧化内循环处理受污染湖水 被引量:1
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作者 萧志豪 汪晓军 +1 位作者 黄小琴 王蓓蓓 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期83-86,共4页
针对南方地区某校园内受污染的湖泊水,采用曝气生物滤池(BAF)和接触氧化池进行强化处理,在上升流速为4 m/h、气水比为1∶1的条件下,稳定运行期间装填陶粒的曝气生物滤池及装填碳素纤维填料的接触氧化池对COD平均去除率分别为50.0%和21.0... 针对南方地区某校园内受污染的湖泊水,采用曝气生物滤池(BAF)和接触氧化池进行强化处理,在上升流速为4 m/h、气水比为1∶1的条件下,稳定运行期间装填陶粒的曝气生物滤池及装填碳素纤维填料的接触氧化池对COD平均去除率分别为50.0%和21.0%。处理前原水COD为41.0~46.0 mg/L,NH_3-N为0.34~1.04 mg/L,为《地表水环境质量标准》(GB 3838—2002)的Ⅴ类水质,且蓝藻大暴发,影响景观;经4个月的内循环处理,湖水COD降至20.0 mg/L左右,NH_3-N稳定低于0.50 mg/L,COD指标符合《地表水环境质量标准》(GB 3838—2002)的Ⅳ类水标准,NH_3-N达到Ⅱ类水标准,未见蓝藻暴发,水体景观得以良好恢复。 展开更多
关键词 湖泊水 曝气生物滤池 接触氧化池 内循环
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带储能装置的双向逆变器研究与设计
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作者 杜志豪 王中鲜 +1 位作者 李桂英 魏永庚 《黑龙江大学工程学报》 2017年第3期90-96,共7页
带储能装置的双向逆变器具有并网稳定、可实现能量双向流动的优点,在光伏发电系统能量传输中起着关键的作用。采用软硬件相结合的方法,分别设计了双向逆变装置系统硬件电路、软件程序,并测试了实际硬件系统,具有储能和逆变两种工作模式... 带储能装置的双向逆变器具有并网稳定、可实现能量双向流动的优点,在光伏发电系统能量传输中起着关键的作用。采用软硬件相结合的方法,分别设计了双向逆变装置系统硬件电路、软件程序,并测试了实际硬件系统,具有储能和逆变两种工作模式,用于实现储能装置能量与电网能量的互补双向流动。系统硬件电路设计主要包括双向Buck-Boost主电路和PC923驱动电路设计及参数计算选型、双向单相全桥逆变主电路和IR2110驱动电路设计及参数计算选型、STM32控制电路设计。系统软件程序设计主要包括主程序、PWM生成、SPWM生成、电压采集、按键扫描等子程序。通过搭建测试硬件系统,验证设计的双向逆变器满足任务要求。 展开更多
关键词 储能装置 双向逆变器 双向斩波器 STM32 SPWM
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《民法典》体育活动自甘风险制度构成要件的认定规则 被引量:22
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作者 刘铁光 黄志豪 《北京体育大学学报》 CSSCI 北大核心 2021年第2期32-40,共9页
《民法典》第1176条所规定的自甘风险制度的构成要件应该为风险、自愿以及行为人非故意或重大过失。除自甘风险者参加体育活动非受强迫或胁迫的条件显而易见外,其他构成要件都需要在司法实践中明确其具体的认定规则。体育活动的风险应... 《民法典》第1176条所规定的自甘风险制度的构成要件应该为风险、自愿以及行为人非故意或重大过失。除自甘风险者参加体育活动非受强迫或胁迫的条件显而易见外,其他构成要件都需要在司法实践中明确其具体的认定规则。体育活动的风险应当理解为固有风险,对固有风险范围的确定应结合体育活动的"场地界限"要件,排除外来风险,并且确立"参与人所凑发"要件,排除非参与人行为凑发的风险。而自甘风险者对体育活动固有风险的认知以"应知"为条件,应以自甘风险者的认知能力、职业化程度以及体育活动对抗性强度等为依据认定其对风险的"应知"。故意与重大过失的认定应当结合体育活动规则进行考量,合乎体育活动规则的行为以及一般的故意犯规行为应当排除在故意或重大过失的认定范围之外,根据行为人犯规行为的严重程度以及其行为与体育活动的关联程度,结合行为人对损害结果的主观状态,认定是否具有故意或重大过失。 展开更多
关键词 体育活动自甘风险 构成要件 认定规则
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盐旱交叉胁迫对商麦5226幼苗光合指标的影响 被引量:5
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作者 华智锐 于浩世 王新军 《云南师范大学学报(自然科学版)》 2017年第2期52-57,共6页
用蒸馏水培养商麦5226,设置不同浓度梯度的NaCl溶液和聚乙二醇(PEG-6000)溶液,分别模拟盐分胁迫和干旱胁迫,通过测定分析商麦5226幼苗叶绿素含量、净光合速率、气孔导度、细胞间隙CO_2浓度和蒸腾速率等光合指标的变化规律,为小麦的生理... 用蒸馏水培养商麦5226,设置不同浓度梯度的NaCl溶液和聚乙二醇(PEG-6000)溶液,分别模拟盐分胁迫和干旱胁迫,通过测定分析商麦5226幼苗叶绿素含量、净光合速率、气孔导度、细胞间隙CO_2浓度和蒸腾速率等光合指标的变化规律,为小麦的生理生化和抗性育种研究提供理论依据.实验结果表明:随着盐旱交叉胁迫程度的加重,叶绿素含量、净光合速率、气孔导度和蒸腾速率均呈现先升后降趋势,细胞间隙CO_2浓度呈现出逐渐上升趋势.在盐旱交叉胁迫下,小麦幼苗表现出交叉适应性,其中BT1处理条件即1%NaCl和10%PEG-6000浓度是商麦5226盐旱胁迫逆境条件下生长的最适浓度. 展开更多
关键词 盐旱交叉胁迫 小麦 光合指标 交叉适应性
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