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带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队研究
被引量：
3
1
作者
曹昊哲
吴炎烜
+1 位作者
周峰
王正杰
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1646-1654,共9页
当前关于包围编队的研究没有考虑一定条件下跟随者之间可能出现的碰撞问题。基于图论、矩阵分析、非线性分析,研究带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队问题,分别设计了带有避碰机制的静态和自适应包围编队协议,并结合李雅普诺...
当前关于包围编队的研究没有考虑一定条件下跟随者之间可能出现的碰撞问题。基于图论、矩阵分析、非线性分析,研究带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队问题,分别设计了带有避碰机制的静态和自适应包围编队协议,并结合李雅普诺夫分析方法得到包围协议稳定的充分条件。通过仿真实验验证包围编队协议的有效性。研究结果表明:协议可使跟随者的运动轨迹最终趋向以所有领导者运动轨迹张成凸包的有限半径范围内,同时所有跟随者之间距离均始终大于安全距离。
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关键词
兵器科学与技术
一致性问题
包围控制
避碰
多智能体系统
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职称材料
题名
带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队研究
被引量：
3
1
作者
曹昊哲
吴炎烜
周峰
王正杰
机构
北京理工大学机电学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1646-1654,共9页
基金
北京理工大学基础研究基金项目(20120242009)
文摘
当前关于包围编队的研究没有考虑一定条件下跟随者之间可能出现的碰撞问题。基于图论、矩阵分析、非线性分析,研究带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队问题,分别设计了带有避碰机制的静态和自适应包围编队协议,并结合李雅普诺夫分析方法得到包围协议稳定的充分条件。通过仿真实验验证包围编队协议的有效性。研究结果表明:协议可使跟随者的运动轨迹最终趋向以所有领导者运动轨迹张成凸包的有限半径范围内,同时所有跟随者之间距离均始终大于安全距离。
关键词
兵器科学与技术
一致性问题
包围控制
避碰
多智能体系统
Keywords
ordnance science and technology
consensus problem
containment control
collision avoidance
multi-agent system
分类号
V279.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队研究
曹昊哲
吴炎烜
周峰
王正杰
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
3
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