期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到4篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于Udwadia-Kalaba理论的机械臂位置控制 被引量：2
1
作者 赵韩 赵福民 +3 位作者 黄康 甄圣超 何春生 洪健 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第4期433-438,共6页
基于Udwadia-Kalaba理论,文章提出了一种应用于机械臂位置控制问题上的新方法。该方法介绍了一种适用于完整约束或非完整约束机械系统的新颖的、通用的、简洁的运动方程。基于Udwadia和Kalaba提出的方法,分析了机械臂的位置控制问题,可... 基于Udwadia-Kalaba理论,文章提出了一种应用于机械臂位置控制问题上的新方法。该方法介绍了一种适用于完整约束或非完整约束机械系统的新颖的、通用的、简洁的运动方程。基于Udwadia和Kalaba提出的方法,分析了机械臂的位置控制问题,可以在不引入拉格朗日乘子等附加参数的情况下,求解机械臂在约束作用下的约束力。需要控制电机转矩来控制机械臂的位置,使其满足给定的轨迹需求,控制电机转矩的表达形式很简洁,可以通过求解Udwadia-Kalaba方程来获得。通过Matlab软件仿真,结果表明可以求得伺服约束控制力,机械臂的运动也满足轨迹控制要求,并且轨迹非常准确。 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba理论 位置控制 机械臂 仿真 伺服约束
下载PDF
平衡轴总成配合间隙对整车动力学的影响
2
作者 黄康 杨羊 +1 位作者 甄圣超 易勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期687-692,共6页
为分析多轴重型汽车平衡轴总成的配合间隙对整车动力学的影响,以三轴重型汽车为例,建立了含有配合间隙的平衡轴总成非线性运动学模型和整车的非线性动力学模型。以正常行驶过程中路面对3个车轮的真实激励为输入,重点研究了车身的俯仰和... 为分析多轴重型汽车平衡轴总成的配合间隙对整车动力学的影响,以三轴重型汽车为例,建立了含有配合间隙的平衡轴总成非线性运动学模型和整车的非线性动力学模型。以正常行驶过程中路面对3个车轮的真实激励为输入,重点研究了车身的俯仰和车身与驾驶员竖直位移的动态特性。通过Matlab仿真,得到了在D级路面激励下的动态特性曲线,并与理想模型进行比较,结果表明平衡轴总成的配合间隙会使车身振动加剧。 展开更多
关键词 多轴重型汽车 动力学 平衡轴总成 配合间隙
下载PDF
基于UK理论的下肢关节力矩分析方法 被引量：5
3
作者 秦菲菲 赵韩 +2 位作者 黄康 张琰 甄圣超 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期2141-2145,I0021,I0022,共7页
基于UK(Udwadia-Kalaba)理论,以人体解剖学为基础,建立了人体单侧下肢的数学模型,提出了一种求解下肢运动过程中的关节力矩的简便方法,通过仿真验证了该方法的实用性和简便性。将人体单侧下肢简化为两自由度的两刚体模型,应用UK理论建... 基于UK(Udwadia-Kalaba)理论,以人体解剖学为基础,建立了人体单侧下肢的数学模型,提出了一种求解下肢运动过程中的关节力矩的简便方法,通过仿真验证了该方法的实用性和简便性。将人体单侧下肢简化为两自由度的两刚体模型,应用UK理论建立人体下肢运动的动力学模型,利用运动参数采集设备检测下肢做动作时的运动学参数,将实测角速度数据作为系统约束,通过计算约束力矩来计算实时关节力矩数据。仿真结果表明:被测单侧下肢髋关节力矩在1.8s处取极值29.5N·m,膝关节力矩在2s处取极值4.8N·m,两侧曲线具有对称相关性;实验结果基本反映出实际情况,可用于估算运动中关节力矩,且计算过程中无需引入额外参数,计算简便。 展开更多
关键词 人体下肢 关节力矩 约束 Udwadia-Kalaba理论
下载PDF
基于模糊滑模控制的汽车主动横向稳定杆研究 被引量：4
4
作者 陈祥林 赵韩 甄圣超 《农业装备与车辆工程》 2018年第6期17-21,共5页
为了提高汽车的抗侧倾性能以及驾驶员的舒适性和安全性,设计了主动横向稳定杆控制器。针对汽车整车系统结构复杂,模型参数不确定性,设计了模糊滑模控制控制器,从而实现对理想侧倾角度跟踪,同时调整前后轴主动抗侧倾力矩分配,提高车辆的... 为了提高汽车的抗侧倾性能以及驾驶员的舒适性和安全性,设计了主动横向稳定杆控制器。针对汽车整车系统结构复杂,模型参数不确定性,设计了模糊滑模控制控制器,从而实现对理想侧倾角度跟踪,同时调整前后轴主动抗侧倾力矩分配,提高车辆的操稳性,并进行不同工况的仿真试验。仿真结果表明,所设计的主动横向稳定杆控制方式能够有效抑制抖振现象,具有较好的鲁棒性,实现对车身侧倾角理想跟踪控制并改善车辆的操稳性。 展开更多
关键词 汽车 主动横向稳定杆 模糊滑模控制 侧倾角
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部