为了提高工业机器人作业柔性,本文提出了一种基于双目CCD激光扫描3D成像的“眼在外”(Eye-tohand:ETH)工业机器人末端(tool center point,TCP)运动轨迹在线修正方法。以激光切割机器人视觉引导为研究背景,降低加工过程机器人对物理工装...为了提高工业机器人作业柔性,本文提出了一种基于双目CCD激光扫描3D成像的“眼在外”(Eye-tohand:ETH)工业机器人末端(tool center point,TCP)运动轨迹在线修正方法。以激光切割机器人视觉引导为研究背景,降低加工过程机器人对物理工装定位精度的依赖。首先,为提高机器人视觉控制精度,研究了目标工件双目3D激光扫描成像空间点云坐标精确提取方法;其次,融合ETH控制特点和扫描成像系统结构,建立了一种机器人TCP运动轨迹相对偏差在线补偿方法,并通过实验验证了所提方法的可行性,为工业应用奠定基础。展开更多
采用植物乳杆菌Lactobacillus plantarum 15对蜜桔、胡柚、脐橙和春见4种不同品种柑橘全果汁进行深度发酵,比较其发酵过程中主要成分的变化规律及其发酵前后挥发性物质。结果显示,植物乳杆菌L. plantarum15发酵过程中4种全果汁p H呈现...采用植物乳杆菌Lactobacillus plantarum 15对蜜桔、胡柚、脐橙和春见4种不同品种柑橘全果汁进行深度发酵,比较其发酵过程中主要成分的变化规律及其发酵前后挥发性物质。结果显示,植物乳杆菌L. plantarum15发酵过程中4种全果汁p H呈现基本稳定-快速下降-逐渐平缓的趋势,伴随着总酸含量的增加,总糖、还原糖和总黄酮等含量总体上下降。采用顶空固相微萃取气质联用法(HS-SPME-GC-MS),检出蜜桔、胡柚、脐橙和春见4种全果汁及发酵全果汁的挥发性物质共46种,均以柠檬烯为主;植物乳杆菌L. plantarum 15发酵明显降低了己醛、辛醛、癸醛、乙醇和芳樟醇等相对含量,但并未能丰富其酯类和酮类。研究表明,原料品种明显影响着柑橘全果汁的发酵进程和挥发性物质。相比于胡柚、脐橙和春见3种全果汁,蜜桔全果汁更适合作为植物乳杆菌L. plantarum 15的发酵基质。展开更多
文摘为了提高工业机器人作业柔性,本文提出了一种基于双目CCD激光扫描3D成像的“眼在外”(Eye-tohand:ETH)工业机器人末端(tool center point,TCP)运动轨迹在线修正方法。以激光切割机器人视觉引导为研究背景,降低加工过程机器人对物理工装定位精度的依赖。首先,为提高机器人视觉控制精度,研究了目标工件双目3D激光扫描成像空间点云坐标精确提取方法;其次,融合ETH控制特点和扫描成像系统结构,建立了一种机器人TCP运动轨迹相对偏差在线补偿方法,并通过实验验证了所提方法的可行性,为工业应用奠定基础。
文摘采用植物乳杆菌Lactobacillus plantarum 15对蜜桔、胡柚、脐橙和春见4种不同品种柑橘全果汁进行深度发酵,比较其发酵过程中主要成分的变化规律及其发酵前后挥发性物质。结果显示,植物乳杆菌L. plantarum15发酵过程中4种全果汁p H呈现基本稳定-快速下降-逐渐平缓的趋势,伴随着总酸含量的增加,总糖、还原糖和总黄酮等含量总体上下降。采用顶空固相微萃取气质联用法(HS-SPME-GC-MS),检出蜜桔、胡柚、脐橙和春见4种全果汁及发酵全果汁的挥发性物质共46种,均以柠檬烯为主;植物乳杆菌L. plantarum 15发酵明显降低了己醛、辛醛、癸醛、乙醇和芳樟醇等相对含量,但并未能丰富其酯类和酮类。研究表明,原料品种明显影响着柑橘全果汁的发酵进程和挥发性物质。相比于胡柚、脐橙和春见3种全果汁,蜜桔全果汁更适合作为植物乳杆菌L. plantarum 15的发酵基质。
