美洲大蠊多肽PAP-2对H22荷瘤小鼠的抑瘤作用研究 被引量：13

1

作者 吕鸿 王瑶 +2 位作者 张蕊 张鸿翰 彭芳 《中国药房》 CAS 北大核心 2019年第7期927-931,共5页

目的:探讨美洲大蠊多肽PAP-2对H22荷瘤小鼠的抑瘤作用。方法:通过小鼠腋窝皮下注射H22肝癌小鼠腹水构建荷瘤小鼠模型。将70只小鼠随机分为模型组(生理盐水)、5-氟尿嘧啶组(阳性药对照,20 mg/kg)以及美洲大蠊提取物的脱脂膏组(200 mg/kg... 目的:探讨美洲大蠊多肽PAP-2对H22荷瘤小鼠的抑瘤作用。方法:通过小鼠腋窝皮下注射H22肝癌小鼠腹水构建荷瘤小鼠模型。将70只小鼠随机分为模型组(生理盐水)、5-氟尿嘧啶组(阳性药对照,20 mg/kg)以及美洲大蠊提取物的脱脂膏组(200 mg/kg,以提取物量计)、CⅡ-3组(从浸膏中提取的以多肽为主要活性成分的组分,200 mg/kg,以提取物量计)和多肽PAP-2高、中、低剂量组(从CⅡ-3中分离得到,200、100、50 mg/kg,以单体量计),每组10只。5-氟尿嘧啶组小鼠隔天腹腔注射给药1次,其余各组小鼠均每天灌胃给药1次,给药周期均为10 d。给药结束后,观察小鼠瘤块变化并测定其脏器(脾、胸腺、肝)指数,苏木精-伊红染色后观察其瘤组织病理变化,并采用酶联免疫吸附试验法测定其血清中血管内皮生长因子(VEGF)、白细胞介素1β(IL-1β)和IL-4的含量。结果:脱脂膏、CⅡ-3和不同剂量的PAP-2均能不同程度地抑制荷瘤小鼠瘤块的生长并升高其脏器指数,且PAP-2的作用具有一定的量效关系。其中,PAP-2高剂量组的抑瘤率(38.95%)显著高于脱脂膏组和CⅡ-3组(P<0.05),并与5-氟尿嘧啶组(40.87%)接近(P>0.05);PAP-2高剂量组小鼠脾指数、胸腺指数、肝指数较模型组均显著升高(P<0.05),并显著高于CⅡ-3组(P<0.05),且其肝指数显著高于脱脂膏组(P<0.05)。此外,PAP-2还可降低荷瘤小鼠血清中VEGF和IL-4含量、升高其血清中IL-1β含量,其中PAP-2高剂量组与模型组比较差异均有统计学意义(P<0.05);并且PAP-2高剂量组小鼠血清中IL-1β含量显著高于脱脂膏组和CⅡ-3组(P<0.05),IL-4含量显著低于脱脂膏组和CⅡ-3组(P<0.05),但是其血清中VEGF含量显著低于脱脂膏组和CⅡ-3组(P<0.05)。结论:美洲大蠊多肽PAP-2对H22荷瘤小鼠具有一定的抑瘤作用,可升高其脏器指数,降低其血清中VEGF、IL-4含量并升高其血清中IL-1β含量。 展开更多

关键词 美洲大蠊多肽PAP-2 脱脂膏 CⅡ-3 H22荷瘤小鼠 抗肿瘤

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基于多岛遗传算法的膛压动态加载实验装置参数优化 被引量：7

2

作者 郭映华 朱文芳 +3 位作者 赵娜 张洪汉 陈亚亮 刘伟 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2019年第3期90-93,110,共5页

采用动态加载实验装置模拟膛内压力加载过程是利用实验室手段模拟火炮射击环境的有效方法之一。针对动态加载试验过程进行内弹道建模,选择多岛遗传算法对装药结构进行优化设计,得出了药室容积、发射药弧厚、装药量、排气孔直径等参数优... 采用动态加载实验装置模拟膛内压力加载过程是利用实验室手段模拟火炮射击环境的有效方法之一。针对动态加载试验过程进行内弹道建模,选择多岛遗传算法对装药结构进行优化设计,得出了药室容积、发射药弧厚、装药量、排气孔直径等参数优化结果,并通过试验验证了优化后参数的合理性。试验结果表明,膛压曲线上升段模拟值与火炮射击试验值吻合较好,可以通过实验室单项试验模拟火炮射击的膛内压力加载过程。 展开更多

关键词 多岛遗传算法 动态加载 内弹道 参数优化

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美洲大蠊含药血清对人肝癌HepG2细胞的抑制作用研究 被引量：6

3

作者 吕鸿 王瑶 +2 位作者 张蕊 张鸿翰 彭芳 《辽宁中医杂志》 CAS 2019年第8期1690-1694,1790,共6页

目的:探究美洲大蠊含药血清对人肝癌HepG2细胞的影响及可能的作用机制。方法:采用MTT法测量HepG2细胞的增殖抑制率,流式细胞术检测细胞周期及凋亡,酶联免疫吸附试验检测细胞上清中IFN-γ、IL-4、TNF-α的含量。结果:美洲大蠊含药血清组... 目的:探究美洲大蠊含药血清对人肝癌HepG2细胞的影响及可能的作用机制。方法:采用MTT法测量HepG2细胞的增殖抑制率,流式细胞术检测细胞周期及凋亡,酶联免疫吸附试验检测细胞上清中IFN-γ、IL-4、TNF-α的含量。结果:美洲大蠊含药血清组对肝癌HepG2细胞增殖均有不同程度的抑制作用,作用呈时间-浓度依赖性。其多肽PAP-2组的抑制率明显高于CⅡ-3及脱脂膏组,且PAP-2联用5-FU组抑制率明显高于单用PAP-2组,具协同作用。各血清组均能诱导HepG2细胞凋亡,并呈浓度依赖性,使细胞周期阻滞于S期或G2/M期。各血清组能下调IFN-γ表达,并呈浓度依赖性,并且联合5-FU用药具有协同作用;均能不同程度上调肝癌HepG2细胞IL-4、TNF-α的表达,与浓度呈负相关。结论:美洲大蠊含药血清能抑制HepG2细胞增殖,诱导HepG2细胞凋亡并抑制细胞周期的发展,且能够调节细胞因子,发挥免疫作用。 展开更多

关键词 美洲大蠊 HEPG2肝癌细胞 含药血清 细胞凋亡

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美洲大蠊多肽PAP-2对肝癌血管生成、侵袭及转移能力的影响 被引量：5

4

作者 张鸿翰 张蕊 +3 位作者 王瑶 吕鸿 吴定宇 彭芳 《大理大学学报》 CAS 2021年第2期1-9,共9页

目的:通过体内实验探讨美洲大蠊多肽PAP-2对肝癌血管生成、侵袭及转移能力的影响和作用机制。方法:建立Balb/c小鼠荷瘤模型,观察美洲大蠊多肽PAP-2、CⅡ-3和脱脂膏对肿瘤生长能力的影响;苏木精-伊红(HE)染色法观察肿瘤组织的病理变化;... 目的:通过体内实验探讨美洲大蠊多肽PAP-2对肝癌血管生成、侵袭及转移能力的影响和作用机制。方法:建立Balb/c小鼠荷瘤模型,观察美洲大蠊多肽PAP-2、CⅡ-3和脱脂膏对肿瘤生长能力的影响;苏木精-伊红(HE)染色法观察肿瘤组织的病理变化;分别用酶联免疫吸附试验(ELISA)、免疫组织化学染色(IHC)法检测小鼠血清中碱性成纤维细胞生长因子(bFGF)、CD34分子、金属基质蛋白酶-9(MMP-9)和转化生长因子-β(TGF-β)的含量,肿瘤组织中的相应蛋白表达水平;实时荧光定量聚合酶链反应(Real-time qPCR)测定肿瘤组织中bFGF、MMP-9、TGF-β的mRNA表达水平。结果:PAP-2处理后肿瘤的生长受到抑制,脏器指数增加,肿瘤HE染色显示在不同剂量组均出现不同程度坏死;PAP-2可下调小鼠血清中的bFGF含量;PAP-2下调肿瘤组织中bFGF、CD34、MMP-9和TGF-β蛋白的表达作用优于CⅡ-3和脱脂膏(P<0.05),不同剂量的PAP-2对肿瘤组织中M MP-9 mRNA、bFGF mRNA、TGF-βmRNA的表达有一定的促进作用。结论:PAP-2可以抑制H22荷瘤小鼠的肿瘤生长,其作用机制与下调肝癌组织中bFGF、CD34、MMP-9和TGF-β蛋白的表达有关,PAP-2的作用优于CⅡ-3和脱脂膏。 展开更多

关键词 血管生成 肝癌 侵袭 转移 美洲大蠊多肽

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美洲大蠊提取物逆转人肝癌细胞HepG2/ADM多药耐药的机制研究 被引量：4

5

作者 李彩琳 吴定宇 +4 位作者 吕鸿 张鸿翰 王彦权 Najib Mohammerd 彭芳 《中国药房》 CAS 北大核心 2020年第15期1816-1823,共8页

目的:研究美洲大蠊提取物脱脂膏及CⅡ-3(分别简称"脱脂膏""CⅡ-3")逆转耐阿霉素(ADM)人肝癌细胞HepG2/ADM多药耐药的作用机制。方法:采用MTT法考察不同质量浓度索拉非尼(阳性对照)、脱脂膏和CⅡ-3对HepG2/ADM细胞... 目的:研究美洲大蠊提取物脱脂膏及CⅡ-3(分别简称"脱脂膏""CⅡ-3")逆转耐阿霉素(ADM)人肝癌细胞HepG2/ADM多药耐药的作用机制。方法:采用MTT法考察不同质量浓度索拉非尼(阳性对照)、脱脂膏和CⅡ-3对HepG2/ADM细胞的毒性作用,并计算20%抑制浓度(IC20)。试验设置敏感组、耐药组、索拉非尼组、脱脂膏组和CⅡ-3组,敏感组使用HepG2细胞,后4组均使用HepG2/ADM细胞。敏感组和耐药组细胞给予常规培养基,其余3组细胞给予相应药物(浓度均为IC20)。采用激光扫描共聚焦显微技术测定细胞中ADM含量;采用Western blotting法测定细胞中凋亡相关蛋白[B细胞淋巴瘤2(Bcl-2)、剪切型胱天蛋白酶9 p37(Cleaved-Caspase-9 p37)]的表达水平;分别采用实时荧光定量-聚合酶链式反应法和免疫细胞化学染色法检测细胞中多药耐药相关基因mRNA及蛋白[P-糖蛋白(P-gp)(MDR1基因表达产物)、肺耐药蛋白(LRP)、乳腺癌耐药相关蛋白(BCRP)]和酶介导多药耐药途径中相关基因mRNA及蛋白[谷胱甘肽转移酶(GST-π)、DNA拓扑异构酶Ⅱ(TopoⅡ)]的表达水平。结果:索拉非尼、脱脂膏、CⅡ-3对HepG2/ADM细胞的IC20分别为(2.40±0.16)、(200.44±27.52)、(18.00±1.82)μg/mL。与敏感组比较,耐药组细胞中Bcl-2、P-gp、LRP、BCRP、TopoⅡ蛋白表达水平以及MDR1、LRP、BCRP、GST-πm RNA表达水平均显著升高(P<0.05或P<0.01)。与耐药组比较,脱脂膏组和CⅡ-3组细胞中ADM含量显著增加(P<0.05或P<0.01),MDR1 m RNA表达水平和LRP、BCRP、GST-πm RNA及其蛋白表达水平均显著降低(P<0.05或P<0.01);CⅡ-3组细胞中Bcl-2蛋白表达水平、TopoⅡmRNA表达水平均显著降低(P<0.01),Cleaved-Caspase-9 p37蛋白表达水平显著升高(P<0.05)。结论:脱脂膏、CⅡ-3可通过减少药物外排、促进细胞凋亡、减少多药耐药相关基因和酶介导多药耐药途径中相关基因的mRNA及其蛋白的表达等方式,逆转HepG2/ADM细胞的多药耐药性,且C� 展开更多

关键词 美洲大蠊 脱脂膏 CⅡ-3 肝癌 多药耐药 HepG2/ADM细胞 机制

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美洲大蠊多肽PAE_(2)逆转耐药细胞株多药耐药性的研究 被引量：4

6

作者 王彦权 张鸿翰 +4 位作者 吕鸿 李彩琳 Najib Mohammerd 彭芳 吴定宇 《大理大学学报》 2021年第8期1-6,共6页

目的:探讨美洲大蠊多肽PAE2逆转人肝细胞癌耐药细胞株BEL-7402/5-FU多药耐药性的作用及机制。方法:以人肝细胞癌敏感细胞株BEL-7402和人肝细胞癌耐药细胞株BEL-7402/5-FU为研究对象。采用噻唑蓝比色法(methyl thiazolyl tetrazolium,MTT... 目的:探讨美洲大蠊多肽PAE2逆转人肝细胞癌耐药细胞株BEL-7402/5-FU多药耐药性的作用及机制。方法:以人肝细胞癌敏感细胞株BEL-7402和人肝细胞癌耐药细胞株BEL-7402/5-FU为研究对象。采用噻唑蓝比色法(methyl thiazolyl tetrazolium,MTT)检测细胞活力;荧光定量聚合酶链式反应(real time-polymerase chain reaction,RT-PCR)和免疫细胞化学染色法检测细胞中谷胱甘肽-S-转移酶(glutathione S-transferase-π,GST-π)、DNA拓扑异构酶Ⅱ(topo-isomerase typeⅡ,TopoⅡ)和蛋白激酶C(protein kinase C,PKC)的mRNA和蛋白的相对表达量。结果:美洲大蠊多肽PAE2能有效逆转人肝细胞癌耐药细胞BEL-7402/5-FU的多药耐药性,能下调多药耐药相关酶PKC、GST-π、TopoⅡ的mRNA和蛋白表达水平。结论:PAE2在体外逆转多药耐药的作用机制可能与下调多药耐药相关酶有关。 展开更多

关键词 肝癌 多药耐药 交叉耐药 美洲大蠊多肽PAE_(2)

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近海复杂环境下UUV动态路径规划方法研究

7

作者 张宏瀚 王亚博 +2 位作者 李娟 王元慧 严浙平 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期114-121,共8页

为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过... 为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过转向和重选策略减少无效拓展加快算法的收敛速度。接着,获得全局路径之后使用自适应子节点选取策略获取动态窗口法的子目标点,将复杂的全局动态任务规划分解为多个简单的动态路劲规划,从而防止动态窗口法陷入局部极小值。最后,通过UUV出港任务仿真实验验证了算法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 水下无人航行器 动态路径规划 快速拓展随机树 动态窗口 自适应 水下环境 局部路径规划 避障

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多UUV搜索海底声信标任务规划方法 被引量：4

8

作者 张宏瀚 郭焱阳 +2 位作者 许亚杰 李本银 严浙平 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2020年第1期13-20,共8页

[目的]为了提高特定海域内多水下无人航行器(UUV)执行海底声信标搜索任务时的搜索性能,需增加对目标的搜索概率。[方法]首先,给出各UUV所载被动声呐的搜索能力指标函数,采用蒙特卡罗方法模拟海底声信标的坐标位置,并在任务区域建立搜索... [目的]为了提高特定海域内多水下无人航行器(UUV)执行海底声信标搜索任务时的搜索性能,需增加对目标的搜索概率。[方法]首先,给出各UUV所载被动声呐的搜索能力指标函数,采用蒙特卡罗方法模拟海底声信标的坐标位置,并在任务区域建立搜索能力函数,从而得到本次优化任务的优化目标;然后,根据UUV实际执行任务时的队形要求建立本次优化的约束条件,整合得到基于海底声信标搜索概率最大化的多UUV队形优化模型,并使多UUV按照此队形完成指定区域的声信标搜索工作;最后,采用遗传算法对优化模型进行参数优化,通过设定合理的目标函数以及改进传统的遗传算子使目标函数的值达到设定标准,随之取出相应的参数完成值的选择。[结果]将求解出的优化队形与传统优化队形进行对比发现,求解出的优化队形具有更高的发现海底信标的平均概率。[结论]该方法能够有效提升多UUV对海底声信标的搜索性能,并给出合理的队形优化方案。 展开更多

关键词 多水下无人航行器 队形优化 搜索概率 遗传算法

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非对称博弈下多UUV基地防卫协同对抗策略 被引量：3

9

作者 王宏健 于丹 +2 位作者 徐欣 张宏翰 陈涛 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第2期348-359,共12页

针对非对称博弈下的水下无人对抗问题,开展对基于基地防卫的多无人水下潜航器(unmanned underwater vehicles,UUVs)协同对抗策略研究。在双方能力和数量有差异的非对称博弈情况下,设计UUV基本行为,分别基于红、蓝方能力设计对抗策略选... 针对非对称博弈下的水下无人对抗问题,开展对基于基地防卫的多无人水下潜航器(unmanned underwater vehicles,UUVs)协同对抗策略研究。在双方能力和数量有差异的非对称博弈情况下,设计UUV基本行为,分别基于红、蓝方能力设计对抗策略选择方法;本文提出红方多UUV分层决策算法,并设计红方多UUV角色分配方法;在防卫任务中基于目标偏航角设计两种红方多UUV联合防卫方法;并相应给出设计蓝方UUV策略及决策方法。最后设计水下对抗仿真实验,从对抗过程的事件决策、UUV机动控制等方面验证了本文设计的对抗方法对水下非对称条件下的多UUV对抗问题具有有效性。 展开更多

关键词 非对称博弈 基地防卫 无人水下潜航器 攻防对抗 多UUV协同 分层决策 角色分配 策略

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卤化钠对ZSM-5分子筛合成及其催化甲醇制丙烯反应性能的影响 被引量：2

10

作者 张洪菡 张善鹤 李春义 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期23-28,共6页

在极浓体系下,通过添加卤化钠NaX(X为F,Cl,Br)合成了一系列ZSM-5分子筛,采用SEM、TEM、XRF、N2吸附-脱附、Py-FTIR和NH3-TPD对合成样品进行表征,在常压、温度为723K、质量空速为9.78h^(-1)的条件下,通过微型固定床反应器评价催化剂对甲... 在极浓体系下,通过添加卤化钠NaX(X为F,Cl,Br)合成了一系列ZSM-5分子筛,采用SEM、TEM、XRF、N2吸附-脱附、Py-FTIR和NH3-TPD对合成样品进行表征,在常压、温度为723K、质量空速为9.78h^(-1)的条件下,通过微型固定床反应器评价催化剂对甲醇制丙烯(MTP)反应的催化性能。结果表明:NaX的添加能够提高ZSM-5分子筛的MTP催化性能;合成的NaBr-ZSM-5分子筛具有较好的MTP催化活性;添加NaF和NaBr能够合成纳米ZSM-5聚集体,NaBrZSM-5分子筛的一次纳米晶粒更小,介孔体积更大;较大的外比表面积和较大介孔体积有利于提高MTP反应的催化活性。 展开更多

关键词 卤化钠 极浓体系 ZSM-5分子筛 纳米级 甲醇制丙烯

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添加氯化钠合成多级孔纳米ZSM-5分子筛及其MTP催化性能 被引量：2

11

作者 张洪菡 张善鹤 李春义 《青岛科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2019年第1期38-43,共6页

极浓体系下,通过添加NaCl水热合成了一系列多级孔纳米ZSM-5分子筛。所得分子筛通过X射线衍射仪(XRD)、低温氮气吸附仪、扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)和傅里叶红外光谱仪(FT-IR)表征。结果表明:NaX能使纳米晶相互聚集,形成... 极浓体系下,通过添加NaCl水热合成了一系列多级孔纳米ZSM-5分子筛。所得分子筛通过X射线衍射仪(XRD)、低温氮气吸附仪、扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)和傅里叶红外光谱仪(FT-IR)表征。结果表明:NaX能使纳米晶相互聚集,形成多级孔结构,其中NaCl实用性最强;n(NaCl)/n(SiO_2)=0.1/1时,分子筛具有最大的比表面积和介孔量;晶化时间为8h,可得到纯相高结晶度的ZSM-5分子筛。将一定条件下制备的多级孔纳米NaCl-ZSM-5催化剂用于MTP(甲醇制丙烯)反应中,和常规多级孔纳米ZSM-5催化剂相比,NaCl-ZSM-5具有更好的稳定性(1 250min)和更高的丙烯碳基收率(质量分数36.5%)。 展开更多

关键词 NACL ZSM-5 纳米 多级孔 MTP

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纪录片《苏东坡》创作中的叙事手法分析研究 被引量：2

12

作者 张洪焓 杜春娟 《北京印刷学院学报》 2019年第3期23-25,共3页

纪录片随着时代的不断发展,正在慢慢地展现出一种多元化的倾向,作为电视影视中重要的艺术表现形式,纪录片正在从经济、文化、社会三个方面,通过不一样的叙事手法来展现其精神内涵。文章通过对《苏东坡》叙事手法的深度剖析,对我国纪录... 纪录片随着时代的不断发展,正在慢慢地展现出一种多元化的倾向,作为电视影视中重要的艺术表现形式,纪录片正在从经济、文化、社会三个方面,通过不一样的叙事手法来展现其精神内涵。文章通过对《苏东坡》叙事手法的深度剖析,对我国纪录片的叙事手法、创新做出相应的思考。 展开更多

关键词 纪录片 叙事手法 结构形式

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基于领航跟随法的多AUV编队控制算法研究 被引量：16

13

作者 李娟 袁锐锟 张宏瀚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期237-246,共10页

针对已知路径下基于领航者的多自主水下机器人(AUV)编队队形控制问题,提出了一种AUV路径控制和编队协调控制相结合的新型编队控制器。其中,AUV的路径跟踪控制采用反步滑模控制器,将AUV位置、姿态和时变速度跟踪转化虚拟速度控制,使AUV... 针对已知路径下基于领航者的多自主水下机器人(AUV)编队队形控制问题,提出了一种AUV路径控制和编队协调控制相结合的新型编队控制器。其中,AUV的路径跟踪控制采用反步滑模控制器,将AUV位置、姿态和时变速度跟踪转化虚拟速度控制,使AUV能达到期望的位置、速度等,避免了反步控制中的奇异值问题,并能够很好实现不确定的模型的控制,同时又提高了跟随者协同定位精度;在路径跟踪控制基础上,编队协调控制器将领航者与跟随者的位置误差控制转化为跟随者的速度误差控制,使跟随者能快速达到期望位置,从而使所有AUV实现期望的队形并保持。仿真实验对该控制策略进行了可行性验证,结果表明,该算法提高了编队的响应速度、控制精度和稳定性;再应用3台AUV进行了湖上试验验证,证明了该控制策略的有效性,能有效应用到实际中。 展开更多

关键词 自主水下机器人 路径跟踪控制 编队协调控制 滑模控制

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复杂环境下DWA与RRT算法融合的AUV局部路径规划

14

作者 李娟 张子浩 张宏瀚 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期961-973,共13页

针对复杂水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)局部路径规划问题,传统动态窗口法(dynamic window approach,DWA)存在复杂障碍物中陷入局部停滞,动态避障性能不佳等问题,本文提出了一种基于DWA与快速随机搜索... 针对复杂水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)局部路径规划问题,传统动态窗口法(dynamic window approach,DWA)存在复杂障碍物中陷入局部停滞,动态避障性能不佳等问题,本文提出了一种基于DWA与快速随机搜索树(rapid-exploration random tree,RRT)算法融合的路径规划算法。改进的DWA算法速度空间根据整个动态窗口的周期生成,重设了评价函数并结合AUV任务环境引入洋流能耗评价函数;改进的RRT算法在局部已知空间内规划导引点,帮助DWA脱离局部停滞状态并实现更安全的动态避障。将2种算法融合,实现了AUV在复杂水下环境中的局部路径规划。仿真表明,该融合算法能够降低AUV在洋流中的能耗代价,解决了DWA在复杂障碍物中陷入局部停滞的问题,能够安全有效地躲避动态避障物。 展开更多

关键词 自主水下航行器 路径规划 动态窗口 快速扩展随机树 速度空间 评价函数 水下环境 动态避障

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某金属传火管不同装药对点传火性能的影响研究

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作者 李瑞静 郭映华 +2 位作者 刘伟 董彦诚 张洪汉 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2022年第1期86-90,共5页

针对某大口径火炮设计了中心金属传火管,在点传火模拟试验装置上进行了该金属传火管的点传火试验。通过对比分析传火管管内压力、火焰传播速度、破孔时间差以及点传火时间等参数的变化情况,对影响金属传火管点火性能的点火药种类和装药... 针对某大口径火炮设计了中心金属传火管,在点传火模拟试验装置上进行了该金属传火管的点传火试验。通过对比分析传火管管内压力、火焰传播速度、破孔时间差以及点传火时间等参数的变化情况,对影响金属传火管点火性能的点火药种类和装药量两个因素进行对比分析。结果表明与大粒黑和小粒黑相比,当点火药为苯萘药条时更有利于提高药床的透气性,能够明显提高火焰的传播速度,缩短破孔时间和点传火时间,且随着苯萘药条药量的增加,火焰传播速度、点火能量也随之增加,具有更为良好的点传火性能,该结论可以为下阶段工程化应用提供设计依据。 展开更多

关键词 金属传火管 内弹道 苯萘药条 点传火性能

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