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题名半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法
被引量：4
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作者
李道飞
查安飞
徐彪
张家杰
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机构
浙江大学动力机械及车辆工程研究所
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第7期1098-1106,1115,共10页
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基金
浙江省科技厅领雁研发攻关计划项目(2022C01241)资助。
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文摘
为提高商用车的紧急避撞性能,采用了转向和制动联合避撞方式。而针对半挂汽车列车在紧急转向时容易失稳的问题,设计了考虑防止侧翻和横摆失稳的非线性模型预测控制器,并在紧急避撞场景的不同载荷和不同速度工况进行仿真验证。鉴于该控制器实时性能的不足,以其为跟踪性能的基准,设计了考虑质心侧偏角约束的线性时变模型预测控制算法,在满足避撞轨迹跟踪精度要求条件下,改善算法实时性。最后,制作了缩小版的半挂汽车列车试验车,进行紧急避撞工况的轨迹跟踪验证。结果表明,所设计的控制算法能准确跟踪目标轨迹,满足实际应用需求。
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关键词
半挂汽车列车
紧急避撞
轨迹跟踪
模型预测控制
实车验证
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Keywords
tractor semi-trailer combination
emergency collision avoidance
trajectory tracking
model predictive control
real vehicle verification
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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