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多模式机构研究进展 被引量：24
1
作者 于靖军 刘凯 孔宪文 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第19期14-27,共14页
多模式机构作为可重构机构的一个重要分支具备运动模式转换时间短、所需驱动器少等优点,在各个领域都极具应用前景。经过20年的发展,虽然涌现出一系列多模式机构的设计、分析方法,但是多模式机构的研究仍面临诸多挑战。根据不同运动模... 多模式机构作为可重构机构的一个重要分支具备运动模式转换时间短、所需驱动器少等优点,在各个领域都极具应用前景。经过20年的发展,虽然涌现出一系列多模式机构的设计、分析方法,但是多模式机构的研究仍面临诸多挑战。根据不同运动模式下的几何、结构特征,概括并详述了多模式机构利用关节轴线、杆件和多模式单元进行运动模式切换的三种形式;从方法和技术的角度,综述了多模式机构在构型设计、运动模式分析以及应用方面的国内外研究现状,并对多模式机构面临的挑战与发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 可重构机构 多模式机构 结构设计 运动模式
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基于动态测量柔度矩阵的悬索桥吊索损伤检测 被引量：8
2
作者 孟凡豪 于靖军 马文硕 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第14期267-275,共9页
基于动态测量柔度矩阵的结构形变和变形曲率是一种有效的悬索桥吊索损伤检测指标。通过模拟仿真不同损伤程度和不同噪声影响下的8种吊索损伤情况,讨论了方法的可行性。仿真结果表明,动态测量柔度法能够定位5%噪声水平下的损伤程度达到90... 基于动态测量柔度矩阵的结构形变和变形曲率是一种有效的悬索桥吊索损伤检测指标。通过模拟仿真不同损伤程度和不同噪声影响下的8种吊索损伤情况,讨论了方法的可行性。仿真结果表明,动态测量柔度法能够定位5%噪声水平下的损伤程度达到90%及以上的单个和多个损伤。通过实验室模型测试来进一步验证这些损伤指标对检测和定位损伤的有效性,并在实验中分析了模态截断对损伤估计的影响。实验表明,与变形位移相比,变形曲率对于检测和定位吊索损伤更为有效。 展开更多
关键词 动态测量柔度矩阵 损伤检测 变形曲率 悬索桥
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柔性手爪机构设计与变刚度技术研究发展综述
3
作者 潘杰 于靖军 裴旭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第13期281-296,共16页
手爪是作业型机器人系统中重要组成部分,其作业形式和性能决定着机器人的整体能力。通过对手爪的创新设计可有效降低机器人对材料加工、零部件装配、运动感知和控制算法开发等依赖,显著提升机器人对复杂作业环境和对象的自适应能力。当... 手爪是作业型机器人系统中重要组成部分,其作业形式和性能决定着机器人的整体能力。通过对手爪的创新设计可有效降低机器人对材料加工、零部件装配、运动感知和控制算法开发等依赖,显著提升机器人对复杂作业环境和对象的自适应能力。当前机器人手爪的种类主要分为刚性手爪和柔性手爪两大类。相比刚性手爪,柔性手爪在未知环境下作业、夹持几何非规则物体、夹持表面易碎物品和安全人机交互等方面具有良好的优势。与此同时,柔性手爪在实现柔顺性变形同时也存在因结构刚度不足而导致输出力小、操作精度差等问题,目前尚未被很好地解决,因此如何在保证柔性手爪柔顺变形的同时保持手爪的载荷输出能力是当前亟需解决的问题。针对柔性手爪的机构设计和变刚度技术共性话题,结合提升柔性手爪的形状自适应性和作业载荷能力的背景需求,从柔性手爪的构型设计和变刚度技术两个方面详细分析了柔性手爪在发展中所取得的显著进展和不足,系统总结了柔性手爪的研制技术和所面临的主要挑战,为柔性手爪的多功能化和智能化提供新思路,拓展柔性手爪的应用领域,提升机器人的整体作业能力。 展开更多
关键词 柔性手爪 柔顺变形 自适应 机构设计 变刚度
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滚动接触柔性连续体机器人的设计与运动能力分析 被引量：4
4
作者 曹晟阁 于靖军 +1 位作者 潘杰 裴旭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第19期21-29,共9页
针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求,基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人,解决了连续体机器人轴向刚度需求与运动柔顺性之间的矛盾。对连续体机器人单元柔性关节和整体系统进行了详细分析,根据机... 针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求,基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人,解决了连续体机器人轴向刚度需求与运动柔顺性之间的矛盾。对连续体机器人单元柔性关节和整体系统进行了详细分析,根据机器人的冗余自由度特点设计了主动运动与被动运动两种运动策略。对机器人单元关节的力学仿真结果表明,该柔性关节转动刚度适宜,轴向刚度较大。机器人长600 mm,最大弯曲角度大于360°,最小弯曲半径40 mm;实验结果表明该机器人运动柔顺,具备良好的环境自适应能力。 展开更多
关键词 飞机检修 连续体机器人 柔性关节 滚动接触
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行为机构学与高端装备创新设计
5
作者 刘辛军 于靖军 +2 位作者 谢福贵 赵慧婵 孟齐志 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第19期202-212,共11页
近年来,科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求,一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上,重点展望行为机构学的6个... 近年来,科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求,一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上,重点展望行为机构学的6个重点研究方向和两大核心科学问题,其中重点研究方向包括机构与机器的行为学基础与表征方法、适应性机构学理论、超材料/超结构、面向群体/群智行为的机构综合理论与技术、人-机器人共融的机构学基础、面向性能保障与增强的其他行为机构学基础等。通过对航空航天领域复杂加工、太空深海探测等几个典型应用场景的示例枚举,展现行为机构学研究潜在重要的科学与工程价值,行为机构学对高端装备的创新设计和应用可起到重要支撑作用。 展开更多
关键词 行为机构学 仿生机构 共融机器人 创新设计
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多模式并联机构操作模式变换方法研究 被引量：3
6
作者 单彦霞 张建伟 +2 位作者 于靖军 韩雪艳 李仕华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期396-403,共8页
多模式并联机构可通过改变操作模式来满足不同功能性、适应性要求。为更好地实现多模式机构不同模式间的平稳变换,提出一种多模式并联机构的操作模式变换方法。首先,基于Study参数和代数几何对多模式并联机构进行可重构分析,获得机构的... 多模式并联机构可通过改变操作模式来满足不同功能性、适应性要求。为更好地实现多模式机构不同模式间的平稳变换,提出一种多模式并联机构的操作模式变换方法。首先,基于Study参数和代数几何对多模式并联机构进行可重构分析,获得机构的各种操作模式和变换位形;其次,对实际需要的操作模式和变换位形的合理驱动空间进行分析求解,将所有变换位形的驱动空间求交集,得到机构的驱动空间,并优选出最优的驱动组合;最后,采用TCI(整体运动/力约束性能指标)确定近似约束奇异空间,在该空间内采用冗余驱动的方式,使机构平稳实现操作模式之间的变换。以SNU 3-UPU机构为例,分析了3T模式与2T1R模式之间的变换过程,并通过仿真验证了该方法的正确性。 展开更多
关键词 多模式并联机构 操作模式 模式变换 TCI性能指标
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尾静脉注射牙龈卟啉单胞菌对野生大鼠海马神经干细胞和神经元标志分子表达的影响
7
作者 庾靖君 雷双 +2 位作者 李福龙 陈双双 唐晓琳 《中华口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期375-383,共9页
目的观察尾静脉注射牙龈卟啉单胞菌(Porphyromonas gingivalis,Pg)对野生成年大鼠海马神经干细胞和神经元标志分子表达水平的影响,初步探讨Pg入血对海马神经发生的作用。方法建立尾静脉注射Pg大鼠模型:18只雄性Sprague-Dawley(SD)大鼠... 目的观察尾静脉注射牙龈卟啉单胞菌(Porphyromonas gingivalis,Pg)对野生成年大鼠海马神经干细胞和神经元标志分子表达水平的影响,初步探讨Pg入血对海马神经发生的作用。方法建立尾静脉注射Pg大鼠模型:18只雄性Sprague-Dawley(SD)大鼠按随机数字表法随机分为3组(每组6只)。低剂量组、高剂量组大鼠分别经尾静脉注射1.0×10^(3)和1.0×10^(8)菌落形成单位(colony forming unit,CFU)的Pg菌液200μl,假手术组大鼠注射等体积磷酸盐缓冲液(phosphate buffer saline,PBS),3组大鼠均每周注射3次,连续8周。行为学检测:应用莫里斯水迷宫(Morris water maze,MWM)定位航行实验、空间探索实验检测大鼠学习和记忆能力。免疫组织化学法检测各组大鼠海马颗粒下区(subgranular zone,SGZ)神经干细胞标志分子神经上皮干细胞蛋白(nestin)、神经母细胞和未成熟神经元标志分子双皮质素(doublecortin,DCX)、成熟神经元标志分子神经元核抗原(neuronal nuclei,NeuN)的阳性细胞分布。蛋白质印迹法检测各组大鼠海马组织nestin、DCX、NeuN的表达水平。结果学习和记忆能力:MWM定位航行实验结果显示,第5天到达平台时间高剂量组[22.83(16.00,38.34)s]显著长于假手术组[5.59(5.41,6.17)s](t=-11.17,P<0.001),低剂量组[9.85(8.75,21.01)s]与假手术组相比差异无统计学意义(t=-6.83,P=0.080);MWM空间探索实验中60 s内穿越原平台位置次数,高剂量组[1.50(1.00,2.00)次]显著少于假手术组[4.00(2.75,4.00)次](t=9.75,P=0.003),低剂量组[2.50(2.00,3.00)次]与假手术组相比差异无统计学意义(t=4.50,P=0.382)。免疫组织化学法结果显示,对于nestin阳性细胞密度,低剂量组[(35.36±4.32)个/mm^(2)]和高剂量组[(26.51±5.89)个/mm^(2)]均显著低于假手术组[(59.58±14.15)个/mm^(2)](t=24.21,P=0.018;t=33.07,P=0.005);DCX阳性细胞平均吸光度值,低剂量组(0.007±0.002)和高剂量组(0.006±0.002)均显著低于假手术组(0.011±0.001)(t=0.004,P=0. 展开更多
关键词 紫单胞菌 龈 菌血症 大鼠 SPRAGUE-DAWLEY 海马 认知障碍 神经干细胞 成年海马神经发生
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牙龈卟啉单胞菌对不同组织来源血管内皮细胞的作用及机制的研究进展
8
作者 雷双 庾靖君 唐晓琳 《国际口腔医学杂志》 CAS CSCD 2021年第1期23-28,共6页
牙龈卟啉单胞菌是重要的牙周可疑致病菌。牙龈卟啉单胞菌可黏附、侵入并损伤血管内皮细胞,并进入远隔组织器官内,以此参与动脉粥样硬化、阿尔兹海默病等全身疾病的发生和发展过程。近年来研究发现牙龈卟啉单胞菌对不同组织来源血管内皮... 牙龈卟啉单胞菌是重要的牙周可疑致病菌。牙龈卟啉单胞菌可黏附、侵入并损伤血管内皮细胞,并进入远隔组织器官内,以此参与动脉粥样硬化、阿尔兹海默病等全身疾病的发生和发展过程。近年来研究发现牙龈卟啉单胞菌对不同组织来源血管内皮细胞的致病性及其作用机制均有不同。本文就牙龈卟啉单胞菌对不同组织来源血管内皮细胞的作用及机制作一综述,以拓宽牙龈卟啉单胞菌与全身性疾病的研究思路。 展开更多
关键词 牙龈卟啉单胞菌 血管内皮细胞 肾小球内皮细胞 血脑屏障
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基于STEP工程教育理念的卓越工程师培养模式 被引量：3
9
作者 王扬 于靖军 《北京航空航天大学学报（社会科学版）》 2023年第6期194-199,共6页
为了适应新形势下卓越工程师人才培养的需求,在工程教育改革和工程认证大环境下,对标国际一流高校,借鉴CDIO等国内外先进的教育理念,并结合北京航空航天大学工程教育实际,提出了对支撑工程教育、培养卓越工程师具有普适性的STEP(即软件... 为了适应新形势下卓越工程师人才培养的需求,在工程教育改革和工程认证大环境下,对标国际一流高校,借鉴CDIO等国内外先进的教育理念,并结合北京航空航天大学工程教育实际,提出了对支撑工程教育、培养卓越工程师具有普适性的STEP(即软件、理论、实验、项目)教育模式。STEP教育模式构建了项目驱动、理论教学与实验教学协同、软件工具支撑的课程体系,科教融合、虚实结合、竞赛聚合的教学模式,以及提升教学能力、完善实践环境、改进质量评价体系的保障机制。STEP教育模式已在北京航空航天大学相关学院部分课程建设中进行了推广和实践,并取得了良好的教学实践效果。 展开更多
关键词 工程教育 卓越工程师 STEP教育模式 CDIO 培养模式
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高能蠕动床在防水材料工厂生产废水、污水环保处理中的应用 被引量：2
10
作者 钱佩刚 谭金 于靖军 《中国建筑防水》 2019年第3期53-57,共5页
高能蠕动床用于防水材料生产废水、污水环保处理时,针对不同的污水选用不同功能的高效复配微生物,应用固定化微生物技术将微生物分别固定在多级串联的蠕动多孔弹性载体内,载体给微生物提供了一个安定工作、世代繁衍的场所;同时,多级串... 高能蠕动床用于防水材料生产废水、污水环保处理时,针对不同的污水选用不同功能的高效复配微生物,应用固定化微生物技术将微生物分别固定在多级串联的蠕动多孔弹性载体内,载体给微生物提供了一个安定工作、世代繁衍的场所;同时,多级串联工序化处理保证了不同工序优势菌种的纯度和生物菌浓度既能适应水质水量变化的条件,又能实现长周期稳定达标运行的目的。该工艺处理废水、污水,COD去除率达95%以上,氨氮去除率达98%以上。 展开更多
关键词 防水行业 生产废水 污水 高能蠕动床
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