基于运动预测的髋关节外骨骼实时助力控制 被引量：6

1

作者 徐铃辉 杨巍 +2 位作者 杨灿军 张继宇 王天 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期473-483,共11页

针对下肢肌力衰退群体日常出行需求,设计了可穿戴的髋关节外骨骼,实现对人体日常步行意图的精准感知,并对髋关节的屈曲/伸展动作提供实时助力.为了实现频繁走停条件下的助力时机准确性和规律步行条件下的助力无延时,提出了一种基于混合... 针对下肢肌力衰退群体日常出行需求,设计了可穿戴的髋关节外骨骼,实现对人体日常步行意图的精准感知,并对髋关节的屈曲/伸展动作提供实时助力.为了实现频繁走停条件下的助力时机准确性和规律步行条件下的助力无延时,提出了一种基于混合振荡器的运动预测模型,将步态数据从时域转化为相角域,实现人体步行步态的预测和步态周期的分割,通过相角在线计算助力矩,对髋关节外骨骼进行助力控制.为了消除大助力矩下产生的抖动,对大腿杆上的惯性测量单元进行了解耦布置设计.通过跑台步行实验和自由步行实验,分别验证了髋关节外骨骼对于瞬时速度变化、均匀速度变化的适应性,以及在走停切换、自由随意步行时的适应性和有效性.同时检测和对比人机交互力,验证了带预测能力的自适应振荡器模式能提供更好的助力体验.实验结果表明,基于混合振荡器模型的助力控制策略能够兼顾走停切换条件下非周期步态的助力和规律步行条件下的类周期无延时助力. 展开更多

关键词 髋关节外骨骼 运动预测 混合振荡器 助力控制 无延时助力

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模块化CC/CV变换器及其控制策略 被引量：3

2

作者 肖洒 李德骏 +2 位作者 陈燕虎 杨灿军 金波 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第14期196-206,共11页

为实现长期深海观测,并充分利用恒流输电海底观测网抵抗输电缆短路故障能力强,可靠性高,鲁棒性好等优点,设计并实现了海底观测网多模块恒流变换器。综合考虑系统体积、电能变换效率、可靠性以及输入输出电压和功率等级等多方面因素,提... 为实现长期深海观测,并充分利用恒流输电海底观测网抵抗输电缆短路故障能力强,可靠性高,鲁棒性好等优点,设计并实现了海底观测网多模块恒流变换器。综合考虑系统体积、电能变换效率、可靠性以及输入输出电压和功率等级等多方面因素,提出采用推挽拓扑和输入串联输出并联的多模块堆叠结构的恒流转恒压电能变换系统(CC/CV)。针对恒流输电系统稳定性特性问题,分析设计用于功率补偿作用的功率平衡器,并对基于共占空比的功率平衡器控制策略进行研究。设计出在低频段具有高增益,在中频段具有足够相位裕量,在高频段能有效抑制高频干扰功能的补偿控制器以获得更佳的控制效果。在实验室环境下验证了CC/CV电能变换技术,测试结果验证了各模块间的兼容性和系统整体的可靠性,为今后研究和建设长期实用型的多节点恒流输电缆系海底观测网提供了理论依据和技术支持。 展开更多

关键词 海底观测网 恒流输电 功率平衡

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水下电能传输网络高密度直流变换器设计及实现 被引量：2

3

作者 肖洒 张锋 +3 位作者 李德骏 杨灿军 金波 陈燕虎 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期218-225,共8页

为提高海底观测网络的稳定性,提出一种海底观测网络的直流高中压变换器电路结构并讨论其动态特性。针对高中压电源变换器输入电压高,输出功率大的特点,采用串联输入串联输出和串联输入并联输出相结合的多模块复合结构,来减小体积并实现... 为提高海底观测网络的稳定性,提出一种海底观测网络的直流高中压变换器电路结构并讨论其动态特性。针对高中压电源变换器输入电压高,输出功率大的特点,采用串联输入串联输出和串联输入并联输出相结合的多模块复合结构,来减小体积并实现模块化设计;控制上采用提前引入补偿值的电压型PWM控制技术,实现抗干扰能力强和响应速度快等特性;采用继电反馈法整定误差放大器的PI参数,减小系统的输出超调电压和稳态波动幅值,使得该电源变换系统在大负载阶跃下的动态稳定性有所提高。为后续分析系统在启动和负载变化等大信号下的瞬态响应,建立高中压电源变换器仿真模型。仿真和试验结果表明,所采用得模块化设计能实现极小体积,并能达到散热需求,采用无超调整定规则整定的PI参数能极大地减小系统输出超调电压和稳态波动幅值,使得高中压电源变换器的稳态特性得到提升,在启动和负载切变过程中均表现出了良好的动态特性。 展开更多

关键词 海底观测网 直流高中压电源变换器 电路仿真 供电系统

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圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究 被引量：1

4

作者 江平 杨灿军 +4 位作者 寿志成 陈燕虎 范锦昌 黄政明 魏谦笑 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2946-2952,共7页

针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题,提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线,并通过建立机器人空间模型,解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型,设计基于四元数的... 针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题,提出一种新型的视觉惯导组合导航系统。该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线,并通过建立机器人空间模型,解算机器人空间位置姿态角。针对视觉惯导系统模型,设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波,实现视觉与惯导信息融合,减小空间角度的累计误差,提高组合导航精度。研究结果表明:本文提出的机器人组合导航系统角度精度高,其精确度及实时性满足了机器人实际应用需求。 展开更多

关键词 姿态定位 视觉导航 组合导航 图像识别 扩展卡尔曼滤波

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电机转子铁芯剥离模型建立与径向磁密分析

5

作者 杜冰 崔海龙 +5 位作者 刘凤华 周茂伟 黄秀东 杨灿军 邹春华 严翔 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1226-1236,共11页

为保证车用永磁同步电机转子铁芯具有承受较大剥离力的能力,又避免对转子铁芯进行破坏性的剥离实验,本文基于力能等效原则并引入双线性内聚力模型,对叠铆型和胶粘型铁芯进行建模,并通过仿真获得转子铁芯剥离力。首先,构建了电机转子铁... 为保证车用永磁同步电机转子铁芯具有承受较大剥离力的能力,又避免对转子铁芯进行破坏性的剥离实验,本文基于力能等效原则并引入双线性内聚力模型,对叠铆型和胶粘型铁芯进行建模,并通过仿真获得转子铁芯剥离力。首先,构建了电机转子铁芯剥离实验平台,比较了两种叠压工艺的最大剥离力,接着,利用ANASY Maxwell软件对两种工艺下永磁同步电机空载径向磁密进行了仿真分析。结果表明,采用胶粘工艺可大幅提高铁芯的剥离强度,同时提高了胶粘型铁芯电机的运行效率和气隙磁场的正弦度,降低了电机运行电流和损耗。 展开更多

关键词 转子铁芯 内聚力 力能等效 剥离强度 径向磁密

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边界与越界

6

作者 宁佳 谢东明 +6 位作者 杨参军 范勃 祁海平 潘晓东 胡朝阳 张志坚 张小涛 《当代美术家》 2012年第2期85-87,共3页

3月21日,由四川美术学院主办、四川美术学院油画系承办的“边界与越界:全国高等艺术院校油画学术联盟第二次会议暨油画教学研讨会”在四川美术学院CAEA美术馆举行。研讨会聚集了来自国内八大美院的油画系学科负责人以及全国特别邀请的... 3月21日,由四川美术学院主办、四川美术学院油画系承办的“边界与越界:全国高等艺术院校油画学术联盟第二次会议暨油画教学研讨会”在四川美术学院CAEA美术馆举行。研讨会聚集了来自国内八大美院的油画系学科负责人以及全国特别邀请的批评家、媒体代表、川美教师代表、同学等近200余人。与会嘉宾围绕会议主题不仅展开了精彩的主题发言,也就川美的油画和创作展开了深度的探讨。在此,我们节选了与会者的部分发言,以嗜读者(按发言顺序排列)。 展开更多

关键词 油画系 四川美术学院 油画教学 高等艺术院校 越界 顺序排列 美术馆 学科负责人

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杨参军作品

7

作者 杨参军 《当代油画》 2018年第3期150-153,共4页

自述:我的视线被有选择地引向了生活中最熟悉的人与物之中,我画家乡的发小,在他们已过中年的脸上,我看到了岁月和生命的流变的痕迹,同时也感到了自己内心的冲动;我画家乡的风景,在那些近乎原始的低山浅水中,寻找着儿时的记忆,我更迷恋... 自述:我的视线被有选择地引向了生活中最熟悉的人与物之中,我画家乡的发小,在他们已过中年的脸上,我看到了岁月和生命的流变的痕迹,同时也感到了自己内心的冲动;我画家乡的风景,在那些近乎原始的低山浅水中,寻找着儿时的记忆,我更迷恋于在那枯枝麦绿的对比中抒发自己对家乡自然真挚的热爱。 展开更多

关键词 画家 麦绿 低山 发小 流变

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方坯结晶器冷却水对铜管结垢影响分析 被引量：1

8

作者 李和平 杨灿军 《冶金动力》 2019年第3期61-64,共4页

间冷开式循环冷却的150×150方坯结晶器运行过程中,发现结晶器冷却水水质基本稳定下(总硬度<250 mg/L,以CaCO_3计,下同),冷却水出水温度高于41℃后,会显著影响结晶器铜管结垢,在冷却水出水温度较高时,流量大能有效改善结垢,综合... 间冷开式循环冷却的150×150方坯结晶器运行过程中,发现结晶器冷却水水质基本稳定下(总硬度<250 mg/L,以CaCO_3计,下同),冷却水出水温度高于41℃后,会显著影响结晶器铜管结垢,在冷却水出水温度较高时,流量大能有效改善结垢,综合考虑结晶器冷却水进、出水温度和水量、流速、水质是关键因素。分析认为控制冷却水出水温度<41℃、温差<7℃、流速约14 m/s、流量>140 m^3/h、总硬度<250 mg/L能保证结晶器安全、稳定、正常运行。 展开更多

关键词 方坯 结晶器 结垢 冷却水温度

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两摆动自由度AUV水下接驳站结构方案研究 被引量：1

9

作者 李德骏 张涛 +3 位作者 蔡业豹 史剑光 冯建设 杨灿军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期161-167,共7页

针对深海海底观测网技术发展的需求,将深海移动平台的动态、大范围观测与网络节点的静态、长期观测相结合,形成一个长期、实时的海洋环境立体观测网络,设计一种具有两个摆动自由度的水下接驳站,介绍其主体结构设计,并建立水下接驳站的... 针对深海海底观测网技术发展的需求,将深海移动平台的动态、大范围观测与网络节点的静态、长期观测相结合,形成一个长期、实时的海洋环境立体观测网络,设计一种具有两个摆动自由度的水下接驳站,介绍其主体结构设计,并建立水下接驳站的拉格朗日动力学方程,分析调节重块对受到干扰后的接驳站恢复稳态的快速性的影响,同时进行仿真验证,并制作等比例缩放的接驳站样机模型进行水池试验。仿真和试验结果均表明,两自由度的水下接驳站的结构方案是可行的,可以适应不平地势、降低安装难度,并且增大调节重块的质量将有效增强接驳站的抗干扰性,减小接驳站受到干扰后偏离平衡位置的角度,加快接驳站受到干扰后的恢复到稳态的速度。 展开更多

关键词 海底观测网 AUV 接驳站 两摆动自由度 调节重块

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方坯结晶器铜管异常结垢分析与处理

10

作者 李和平 杨灿军 《冶金动力》 2018年第11期50-54,共5页

针对方坯高效化改造时结晶器铜管异常结垢问题,提出了影响的主要影响因素,同时改进控制腐蚀沉积的化学品方案,实施了防止堵塞等措施,有效解决了结垢的状态,满足了生产需要。

关键词 方坯 结晶器 结垢 流速

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高炉煤气含湿量和露点的计算与分析

11

作者 宋澜波 姚旭 +1 位作者 王波 杨灿军 《冶金动力》 2020年第4期25-27,共3页

针对涟钢高炉煤气中的含湿量和露点温度进行理论计算,根据计算结果来分析近期除尘设备潮湿结垢和高炉煤气管道冷凝水量过多的原因。同时,简要分析了高炉煤气中含水对管道腐蚀的影响,为后续高炉煤气炉顶温度控制以及鼓风脱湿和煤气除盐... 针对涟钢高炉煤气中的含湿量和露点温度进行理论计算,根据计算结果来分析近期除尘设备潮湿结垢和高炉煤气管道冷凝水量过多的原因。同时,简要分析了高炉煤气中含水对管道腐蚀的影响,为后续高炉煤气炉顶温度控制以及鼓风脱湿和煤气除盐工作提供一定的理论研究基础。 展开更多

关键词 高炉煤气 含湿量 露点温度 腐蚀

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豫西旱作麦区灌水对旱地小麦产量和水分利用效率的影响 被引量：3

12

作者 冯伟森 田文仲 +5 位作者 吴少辉 张少澜 温红霞 张学品 杨洪强 张灿军 《作物研究》 2017年第3期228-231,共4页

利用当地生产中主推小麦品种在不同灌水处理条件下的表现,分析豫西旱作麦区生态条件下,小麦品种选择和水分优化管理,以期为豫西小麦生产中品种选择、水分优化管理提供理论支撑。结果表明:产量表现,洛旱6号和洛旱7号以灌拔节水处理为最高... 利用当地生产中主推小麦品种在不同灌水处理条件下的表现,分析豫西旱作麦区生态条件下,小麦品种选择和水分优化管理,以期为豫西小麦生产中品种选择、水分优化管理提供理论支撑。结果表明:产量表现,洛旱6号和洛旱7号以灌拔节水处理为最高,较灌拔节水+开花水处理和不灌水处理增产3.33%~33.16%;洛旱8号以灌拔节水+开花水处理最高,较灌拔节水处理和不灌水处理增产6.99%~44.45%。水分利用效率表现,洛旱6号灌拔节水处理和不灌水处理较灌拔节水+开花水处理提高了31.08%和18.20%;洛旱7号不灌水处理较灌拔节水处理和灌拔节水+开花水处理提高了13.88%和38.99%;洛旱8号灌拔节水处理较灌拔节水+开花水处理和不灌水处理提高了5.48%和12.95%。因此,应针对不同品种优化水分管理,以达到高产量和高水分利用效率双赢。 展开更多

关键词 旱地 冬小麦 灌水 产量 水分利用效率

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