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一种基于改进ORB算法的双目视觉测距方法 被引量:11
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作者 宋超群 许四祥 +1 位作者 杨宇 化猛奇 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期122-129,共8页
针对传统基于特征点图像匹配算法误匹配率高和双目视觉系统测量精度低问题,提出一种基于改进ORB算法的双目视觉测距方法。首先采用引导滤波对图像进行预处理,然后将FAST检测得到的特征点作为中心,得到围绕该特征点的区域,将该区域进行分... 针对传统基于特征点图像匹配算法误匹配率高和双目视觉系统测量精度低问题,提出一种基于改进ORB算法的双目视觉测距方法。首先采用引导滤波对图像进行预处理,然后将FAST检测得到的特征点作为中心,得到围绕该特征点的区域,将该区域进行分割,分别求出左右区域的质心坐标,根据两质心坐标进行主方向的确定;再采用Sobel算子计算出像素点水平和垂直梯度,比较每个像素点对之间水平与垂直梯度中的较大值,把比较结果串成一个二值位字符串的形式,从而形成描述符,采用汉明距离进行匹配;最后在测量阶段用二维二次函数拟合的方法获得特征点的亚像素坐标,通过三角测量原理获得对应特征点的空间三维坐标,从而得到被测物体的尺寸。实验结果表明,本文改进算法的匹配精度较传统ORB算法提高35.25%,同时测量的最低相对误差达到0.428 4%,满足测量要求。 展开更多
关键词 双目视觉 特征点匹配 改进ORB算法 函数拟合 测量
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基于ROS的机械臂结合RGBD相机避障运动规划 被引量:7
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作者 郝奇 许四祥 +1 位作者 江天琦 方建中 《制造业自动化》 CSCD 2019年第4期56-60,共5页
针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置Mov... 针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置MoveIt和Gazebo联合控制系统,并添加功能插件,把Gazebo和MoveIt连接一起;然后在Gazebo中添加障碍物,RGBD相机插件把障碍物转化为PCL点云输出到RVIZ;最后使用RRTConnect算法在MoveIt的PCL环境中进行避障运动规划,规划结果输出到Gazebo环境。结果表明,该方法便捷有效,机械臂实现了在障碍物环境中自动避障,解决了离线仿真机械臂因环境变化而出现的碰撞问题,对工业机器人在ROS下的应用研究有着重要的科学意义。 展开更多
关键词 ROS RGBD相机 机械臂 避障 运动规划
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等离子去板坯毛刺机器人轨迹规划与仿真 被引量:1
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作者 朱宝林 许四祥 +1 位作者 郝奇 江天琦 《太原科技大学学报》 2019年第2期143-149,共7页
针对传统连铸工况去毛刺设备的不足,提出了工业机器人搭载等离子去除板坯毛刺新方法,并使用SolidWorks正向设计专用的五轴机器人模型。根据机器人工作实际工况,分段规划其工作路径,并采用MATLAB对不同段轨迹进行仿真规划。接着将机器人... 针对传统连铸工况去毛刺设备的不足,提出了工业机器人搭载等离子去除板坯毛刺新方法,并使用SolidWorks正向设计专用的五轴机器人模型。根据机器人工作实际工况,分段规划其工作路径,并采用MATLAB对不同段轨迹进行仿真规划。接着将机器人模型导入ADAMS中,利用MATLAB轨迹仿真数据作为驱动函数对机器人进行动力学仿真分析。仿真结果验证了等离子去板坯毛刺机器人轨迹规划的合理性,为后续本体的优化设计和控制的提升提供了有价值的理论依据。 展开更多
关键词 去板坯毛刺 五轴机器人 轨迹规划 MATLAB ADAMS
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基于ROS的机器人去跑偏板坯毛刺自主规划 被引量:1
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作者 蔡永祯 许四祥 +1 位作者 杨宇 方建中 《太原科技大学学报》 2021年第2期123-127,共5页
现代钢铁行业采用机器人切除板坯毛刺方法,但板坯在输送辊道中经常发生跑偏现象,采用示教方法无法适应去毛刺工作。针对该现象提出一种机器人结合深度相机去除跑偏板坯毛刺方法,首先在ROS系统中,利用MoveIt-Gazebo联合架构搭建去除跑偏... 现代钢铁行业采用机器人切除板坯毛刺方法,但板坯在输送辊道中经常发生跑偏现象,采用示教方法无法适应去毛刺工作。针对该现象提出一种机器人结合深度相机去除跑偏板坯毛刺方法,首先在ROS系统中,利用MoveIt-Gazebo联合架构搭建去除跑偏板坯毛刺的仿真平台,然后通过深度相机进行点云三维重建,利用PCL点云的排列原理选取跑偏板坯第一角点,改变阈值识别中间点,运用向量计算识别第二角点,最终通过MoveGroup类以及笛卡尔运动规划算法,使机器人控制器自主接收定位到的角点信息并规划执行自主完成去除跑偏板坯毛刺工作。仿真结果表明:基于ROS的机器人结合深度相机去跑偏板坯毛刺方法是有效的,为后续的现场去跑偏板坯毛刺提供了新思路。 展开更多
关键词 机器人 跑偏板坯毛刺 去除 ROS 深度相机
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基于DSP的两帧差分和改进半因果弱小目标检测 被引量:5
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作者 李天甲 许四祥 +1 位作者 姚志生 王洋 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1316-1320,共5页
针对工业现场镁熔液中弱小目标实时检测的难题,提出一种基于DSP的两帧差分和改进半因果支持域相结合的弱小目标检测新方法。该方法以DSP图像处理平台为核心,DSP集成开发软件Code Composer Studio 3.3为辅助,首先采用改进的半因果支持域... 针对工业现场镁熔液中弱小目标实时检测的难题,提出一种基于DSP的两帧差分和改进半因果支持域相结合的弱小目标检测新方法。该方法以DSP图像处理平台为核心,DSP集成开发软件Code Composer Studio 3.3为辅助,首先采用改进的半因果支持域模型对两帧原始图像进行背景预测,背景预测图像与原始图像相减得到残差图像;其次残差图采用两帧差分和自适应阈值分割处理得到二值图像;最后对二值图像形态学处理,获得真实弱小目标。实验结果表明:在相同实验条件下,该方法对序列图像的检测性能与已有文献进行对比,可以快速有效地检测到弱小目标,同时检测到的目标面积增大1.3倍,预处理时间减少34%,检测总时间减少20%,为工业现场镁熔液弱小目标实时检测奠定了基础。 展开更多
关键词 弱小目标 DSP 两帧差分 半因果支持域
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基于测绘地理信息的城市应急管理与规划研究
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作者 徐四祥 《工程建设与设计》 2023年第18期104-106,共3页
深入探讨了地理信息系统(GIS)和遥感技术在城市应急管理与规划中的应用,通过获取和分析地理、气候、人口、社区设施、经济等数据,并利用GIS的空间分析和模拟功能,评估各种规划方案的可能效果。研究结果显示,GIS的应用能够预测城市自然... 深入探讨了地理信息系统(GIS)和遥感技术在城市应急管理与规划中的应用,通过获取和分析地理、气候、人口、社区设施、经济等数据,并利用GIS的空间分析和模拟功能,评估各种规划方案的可能效果。研究结果显示,GIS的应用能够预测城市自然条件、社区需求和发展趋势,优化城市设计、城市发展和城市改造策略,评估环境影响,优化交通布局,实现科学的城市绿化及合理的人口和社区布局。 展开更多
关键词 测绘 地理信息技术 城市 应急管理
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探讨工程测绘中激光雷达测绘技术 被引量:3
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作者 徐四祥 《世界有色金属》 2019年第16期156-157,共2页
随着社会经济的发展,中国的工程事业也迎来了发展的黄金时期,促使着测绘事业不断的进行更新。针对传统测绘技术存在的问题提出对工程测绘中激光雷达测绘技术的探讨。分别对基础工程、矿山工程、电力工程以及森林工程中的激光雷达测绘技... 随着社会经济的发展,中国的工程事业也迎来了发展的黄金时期,促使着测绘事业不断的进行更新。针对传统测绘技术存在的问题提出对工程测绘中激光雷达测绘技术的探讨。分别对基础工程、矿山工程、电力工程以及森林工程中的激光雷达测绘技术进行研究,为中国测绘技术的发展提供理论依据。 展开更多
关键词 工程测绘 测绘技术 激光测绘 雷达
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关于加强基层人大全口径预决算审查监督的若干思考——以区级人大财政监督为例
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作者 许思红 《中小企业管理与科技》 2020年第16期108-109,共2页
论文首先阐述了加强基层人大对财政预算决算审查的重要意义,然后分析总结近年来基层人大预决算审查监督的现状和存在问题,最后探讨基层人大在推动全口径预决算审查的对策和建议。
关键词 全口径预决算审查 现状 存在问题 对策和建议
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