文摘针对海洋资源的开发与勘探难度的日益加大,对开发与勘探设备的要求逐渐提高,设计了一种重版型的基于水面无人艇(USV,Unmanned Surface Vessel)辅助型的缆式水下机器人(ROV,Remotely Operated Vehicle),搭载10台无刷直流电机(BLDCM,Brushless Direct Current Motor)用来加大ROV工作效率,为了稳定精确的控制ROV运行,首先对水下机器人的系统进行了总体设计,其次对ROV的推进器与推进器分布进行了设计,最后对ROV的电机控制系统进行设计并从仿真和实验两方面验证可靠性。