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基于粒子群优化算法的机器人最优轨迹规划 被引量:4
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作者 张文翔 董宏林 《机床与液压》 北大核心 2020年第12期166-170,共5页
机器人轨迹规划是机器人研究中的一个重点方向,直接关系到机器人的工作效率。为了使机器人运动过程中角速度和角加速度连续,采用三次样条插值函数对运动轨迹进行规划。由于角速度过快和角加速度过大会导致机器人系统产生震动和冲击现象... 机器人轨迹规划是机器人研究中的一个重点方向,直接关系到机器人的工作效率。为了使机器人运动过程中角速度和角加速度连续,采用三次样条插值函数对运动轨迹进行规划。由于角速度过快和角加速度过大会导致机器人系统产生震动和冲击现象,因此利用粒子群优化算法对角速度以及角加速度约束下的机器人运动时间进行优化,使得机器人在平稳运行的同时保持运行时间最优。最后运用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,实验结果证明了该方法在机器人轨迹规划中的可行性。 展开更多
关键词 机器人轨迹规划 三次样条插值函数 粒子群优化算法 时间最优
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异鼠李素对蘑菇酪氨酸酶二酚酶活力的抑制机理 被引量:9
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作者 刘敏 邵文祥 +3 位作者 张灵芝 骆彩红 匡溢敏 左爱仁 《中国食品添加剂》 CAS 北大核心 2016年第12期73-77,共5页
异鼠李素是沙棘果实和美白类中草药白蒺藜、白鲜皮的主要黄酮类活性成分,具有广泛的药理活性。酪氨酸酶是人体细胞产生黑色素和果蔬褐变的关键酶。本文研究了异鼠李素对蘑菇酪氨酸酶二酚酶活力的抑制机理。以L-多巴为底物,测定异鼠李素... 异鼠李素是沙棘果实和美白类中草药白蒺藜、白鲜皮的主要黄酮类活性成分,具有广泛的药理活性。酪氨酸酶是人体细胞产生黑色素和果蔬褐变的关键酶。本文研究了异鼠李素对蘑菇酪氨酸酶二酚酶活力的抑制机理。以L-多巴为底物,测定异鼠李素对酪氨酸酶二酚酶活性的IC50、抑制类型和抑制常数。抑制类型由Lineweaver-Burk双倒数作图法来判断,并计算相应的抑制常数(KI和KIS)。实验结果显示,异鼠李素对蘑菇酪氨酸酶二酚酶活力抑制效果显著,IC50为25μmol/L,是混合型可逆抑制,抑制常数KI为20.1μmol/L,KIS为108.6 mol/L。总之,异鼠李素对蘑菇酪氨酸酶二酚酶活力有很好的抑制作用,是值得进一步研究的美白类候选药物和防止果蔬褐变的食品添加剂。 展开更多
关键词 酪氨酸酶二酚酶 异鼠李素 抑制机理
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基于落锤实验平台的爆炸载荷模拟装置原理性设计 被引量:1
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作者 程帅 陈博 +1 位作者 刘文祥 张德志 《现代应用物理》 2016年第4期47-53,共7页
为避免火工品操作带来的危险,可通过载荷发生器产生效应相似的脉冲载荷替代爆炸载荷进行实验。基于落锤实验平台,提出了一种通过液压原理产生半正弦波载荷的方法,建立了系统响应的运动方程和求解载荷压力峰值、持续时间的计算方法,指出... 为避免火工品操作带来的危险,可通过载荷发生器产生效应相似的脉冲载荷替代爆炸载荷进行实验。基于落锤实验平台,提出了一种通过液压原理产生半正弦波载荷的方法,建立了系统响应的运动方程和求解载荷压力峰值、持续时间的计算方法,指出通过减小落锤、活塞质量,减小液压缸长度,增大液压缸截面积,增大落锤初始速度等方法可以获得持续时间较短、脉冲峰值较高的半正弦波载荷。通过数值模拟对半正弦波载荷和爆炸载荷效应的相似性进行了验证。 展开更多
关键词 爆炸力学 载荷发生器 半正弦波 落锤试验
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基于翻转课堂理念的Seminar教学模式的探索 被引量:11
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作者 范文翔 李媛 张一春 《高等理科教育》 2017年第4期32-38,共7页
Seminar是一种典型的打破灌输式教学、发挥学生学习主动性的教学方法,已成为我国高等教育重要的教学范式。翻转课堂的出现为Seminar教学的开展提供了新的思路,文章以翻转课堂的理念为指导,构建了基于翻转理念的Seminar教学模式,并通过... Seminar是一种典型的打破灌输式教学、发挥学生学习主动性的教学方法,已成为我国高等教育重要的教学范式。翻转课堂的出现为Seminar教学的开展提供了新的思路,文章以翻转课堂的理念为指导,构建了基于翻转理念的Seminar教学模式,并通过分析它在现代教育技术课程中的应用成效,揭示这种新型教学方式的实践价值与注意要点。研究发现,基于翻转课堂理念的Seminar教学能够较好地实现对翻转课堂与Seminar教学的取长补短,可满足学生个性化学习的需求,便于教师及时了解学生的学习情况,能够有效地提升教学成效,培养学生的综合能力。 展开更多
关键词 翻转课堂 SEMINAR 创新教学
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德阳市鸥形目鸟类资源多样性研究 被引量:1
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作者 郑雄 邹顺刚 +5 位作者 喻晓钢 郑文 纪翔 李涛 张俊 李文秀 《四川林业科技》 2017年第3期77-81,共5页
鸥形目(Lariformes)鸟类是湿地水鸟的重要组成部分,对维持湿地生态系统有着十分重要的作用。德阳市1983年以来,虽曾多次调查发现不少鸥形目鸟类,但该市的鸥形目鸟类资源不清。我们于2013~2016年组织部分专家学者开展了德阳市野生生物资... 鸥形目(Lariformes)鸟类是湿地水鸟的重要组成部分,对维持湿地生态系统有着十分重要的作用。德阳市1983年以来,虽曾多次调查发现不少鸥形目鸟类,但该市的鸥形目鸟类资源不清。我们于2013~2016年组织部分专家学者开展了德阳市野生生物资源多样性研究,对全市湿地区域内的鸥形目鸟类种类、分布进行了专项调查研究,基本摸清了德阳市鸥形目鸟类资源多样性现状。截至2016年底止,德阳市先后发现了的19种鸥形目鸟类,隶属于2科9属,属于海洋性鸟类,多为旅鸟和候鸟,偶见迷鸟,其中95%为德阳新发现的鸥形目鸟类,除海鸥是德阳市1983年前有记载的外,其余18种均是1983年后发现的新纪录。其中:短尾贼鸥还为中国鸥形目鸟类增添了1个新种纪录;短尾贼鸥、黄脚银鸥、灰翅鸥、灰背鸥、细嘴鸥、小鸥、遗鸥、鸥嘴噪鸥刷新了四川鸥形目鸟类新纪录;小鸥、鸥嘴噪鸥为四川鸥形目鸟类增添两个新属纪录。属国家一级重点保护野生动物1种;国家二级重点保护野生动物有1种;四川省重点保护野生动物有银鸥4种,中日保护协定水鸟6种,中澳保护协定水鸟3种;遗鸥还被列入《濒危野生动植物国际贸易公约附录Ⅰ》限制贸易。该项研究填补了德阳市鸥形目鸟类资源多样性研究空白,并就保护德阳市鸥形目鸟类资源提出了3条相应的建议,为德阳市政府制定保护鸥形目鸟类及湿地水鸟规划提供了科学依据。 展开更多
关键词 德阳 鸥形目鸟类 资源调查 保护对策
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旋转机械长历程偏心故障的数值与图形特征获取方法研究
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作者 赵西伟 徐小力 +1 位作者 赵文祥 蒋章雷 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期893-898,共6页
研究采用采样点的波动稳定性描述偏心故障的程度,即通过对旋转机械长历程偏心故障数据采用信息融合、小波阈值降噪、数据压缩、构造特征方阵、计算特征值方差等方法获取故障的数值特征来描述偏心故障程度;利用小波分解获取低频时域信号... 研究采用采样点的波动稳定性描述偏心故障的程度,即通过对旋转机械长历程偏心故障数据采用信息融合、小波阈值降噪、数据压缩、构造特征方阵、计算特征值方差等方法获取故障的数值特征来描述偏心故障程度;利用小波分解获取低频时域信号和二维轴心轨迹方法探寻偏心故障劣化过程中在图形上的本质变化.应用这三种方法获取转子实验平台模拟的长历程偏心故障的数值与图形特征,结果显示,所获取的数值和图形特征均随着故障的劣化而单向变化,因此,三种方法均能够有效表征偏心故障劣化的过程和程度,具有较高的稳定鲁棒性. 展开更多
关键词 旋转机械 偏心故障 数值特征 图形特征 二维轴心轨迹
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基于NOS信号的艳山姜挥发油对ox-LDL诱导HAECs损伤的保护作用 被引量:8
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作者 徐旖旎 杨红 +4 位作者 李晨 令狐克刚 文波 沈祥春 张彦燕 《中国实验方剂学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第15期143-147,共5页
目的:研究艳山姜挥发油(EOFAZ)对氧化低密度脂蛋白(ox-LDL)诱导的人主动脉内皮细胞(HAECs)损伤的保护作用。方法:体外传代培养HAECs,EOFAZ保护作用研究分为7组,分别为空白组(无血清ECM),模型组(200 mg·L^(-1)oxLDL),EOFAZ高质量浓... 目的:研究艳山姜挥发油(EOFAZ)对氧化低密度脂蛋白(ox-LDL)诱导的人主动脉内皮细胞(HAECs)损伤的保护作用。方法:体外传代培养HAECs,EOFAZ保护作用研究分为7组,分别为空白组(无血清ECM),模型组(200 mg·L^(-1)oxLDL),EOFAZ高质量浓度组(200 mg·L^(-1)ox-LDL+100μg·L^(-1)EOFAZ),EOFAZ低质量浓度组(200 mg·L^(-1)ox-LDL+10μg·L^(-1)EOFAZ),阿司匹林组(Asp,200 mg·L^(-1)ox-LDL+2.5×10^(-4)mol·L^(-1)Asp),卡维地洛组(Car,200 mg·L^(-1)ox-LDL+1×10-6mol·L^(-1)Car),阿托伐他汀钙组(Atorv,200 mg·L^(-1)ox-LDL+1×10-6mol·L^(-1)Atorv);一氧化氮合酶(NOS)信号研究分为5组,分别为空白组(无血清ECM),模型组(200 mg·L^(-1)ox-LDL),EOFAZ组(200 mg·L^(-1)ox-LDL+100μg·L^(-1)EOFAZ),NOS抑制剂组(200 mg·L^(-1)ox-LDL+100μmol·L^(-1)L-NAME或300μmol·L^(-1)L-NMMA),EOFAZ加NOS抑制剂组(200 mg·L^(-1)ox-LDL+100μg·L^(-1)EOFAZ+100μmol·L^(-1)L-NAME或300μmol·L^(-1)L-NMMA)。噻唑蓝(MTT)法分析细胞存活率,酶标仪法及Griess试剂法分别检测培养上清液中乳酸脱氢酶(LDH)活性和一氧化氮(NO)含量。化学法检测内皮型一氧化氮合酶(eNOS)和诱导型一氧化氮合酶(iNOS)活性。实时荧光定量聚合酶链式反应(Real-time PCR)检测iNOS及eNOS mRNA表达水平。结果:与模型组比较,EOFAZ明显提高ox-LDL诱导损伤的HAECs的细胞存活率,抑制LDH外漏及iNOS活力(P<0.05,P<0.01),促进NO及eNOS的产生(P<0.05,P<0.01)。Real-time PCR分析表明,EOFAZ以及相关抑制剂显著下调iNOS mRNA表达水平(P<0.05,P<0.01),上调eNOS mRNA表达水平(P<0.05)。结论:EOFAZ对ox-LDL诱导损伤的HAECs具有保护作用,其作用机制与调控eNOS和iNOS的表达水平有关。 展开更多
关键词 艳山姜挥发油 氧化低密度脂蛋白 人主动脉内皮细胞 一氧化氮合酶 一氧化氮
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EAST装置多道极向相关反射仪诊断
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作者 向皓明 屈浩 +10 位作者 张涛 耿康宁 文斐 韩翔 王嵎民 孔德峰 张寿彪 黄灿斌 蔡剑青 高翔 林晓东 《深圳大学学报(理工版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期606-612,共7页
在先进实验超导托卡马克(experimental advanced superconducting Tokamak,EAST)装置上研制多道极向相关反射仪诊断,使系统可同时测量8(径向)×2(极向)个位置的电子密度涨落.该系统选用8个固定输出频率(12.5、13.5、14.5、1... 在先进实验超导托卡马克(experimental advanced superconducting Tokamak,EAST)装置上研制多道极向相关反射仪诊断,使系统可同时测量8(径向)×2(极向)个位置的电子密度涨落.该系统选用8个固定输出频率(12.5、13.5、14.5、15.0、15.5、16.0、17.0和18.0 GHz)的介质振荡器作为信号源,源输出的信号通过4倍频器倍频至V波段,通过多个3 d B定向耦合器耦合成一路,入射波通过一个20 d B定向耦合器分为2路,其中,主路微波通过一个角锥天线入射进入等离子体,副路微波作为参考信号.接收天线阵列由2个极向间隔为6 cm的角锥天线组成.参考信号和反射信号与频率为14.2 GHz的介质振荡器4倍频之后的输出信号进行混频,混频后的中频信号分别通过放大器、带通滤波器组件和同相正交解调器进行解调.通过该诊断系统,初步观察到了由低约束模式向高约束模式转换的现象,且在ELMfree阶段,台基梯度区域,出现了持续时间在毫秒量级、频率在40~50 k Hz的相干模. 展开更多
关键词 等离子体物理 先进实验超导托卡马克装置 相关反射仪 密度涨落 高约束模式 台基湍流 相干模
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