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题名基于深度相机与激光雷达数据融合SLAM方法研究
被引量：1
- 1
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作者
吴耀威
吴自然
赵宇博
缪宏圣
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机构
温州大学电气与电子工程学院
温州大学乐清工业研究院
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出处
《机电工程技术》
2023年第11期174-179,共6页
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基金
温州市攻关项目(ZG2020049)。
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文摘
移动机器人的安全运行依赖于可靠的地图构建,现有的同步定位和地图构建(SLAM)方法通常使用相机或者激光雷达构建地图。然而使用单线激光雷达无法检测低于扫描平面的障碍物,使用深度相机虽然能获取三维空间障碍物信息,但由于相机视场过小等限制导致数据中可用信息过少。针对上述单一传感器SLAM方案中存在的缺点。提出一种单线激光雷达与深度相机数据融合的SLAM方法。首先对深度相机数据进行预处理,然后标定出深度相机与激光雷达传感器的外参矩阵,之后利用得到的传感器外参矩阵将深度相机点云数据转换至激光雷达坐标系进行数据融合,最后将融合后的激光雷达扫描数据输入GMapping算法构建二维占据栅格地图。通过搭建Gazebo仿真环境验证所提出的融合方法的可行性与有效性,仿真实验结果表明该方法能够有效融合相机与激光雷达信息,检测地面微小障碍物,建立更加完善的占用栅格地图。
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关键词
传感器数据融合
SLAM
激光雷达
深度相机
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Keywords
sensor data fusion
SLAM
lidar
depth camera
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN958
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名团体标准驱动生物医药产业高质量发展路径研究
被引量：1
- 2
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作者
廖萍
吴耀卫
曹萌
张景辰
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机构
上海药品审评核查中心
上海医药行业协会
国家药品监督管理局长三角药品审评检查分中心
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出处
《上海医药》
CAS
2023年第21期42-46,65,共6页
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文摘
团体标准由市场主体遵循市场规律自主制定,能快速反映市场需求,具有制定灵活、创新性强和指标领先等特点,可以发挥重要的标准补充供给作用,近几年发展迅速。但是团体标准在生物医药产业的应用还不广泛,影响力较弱。本文对团体标准的发展现状、在生物医药产业的应用情况进行了调研,对团体标准在生物医药产业发展较缓慢的原因进行了分析,并通过解读上海实践中的成功案例提出发展好团体标准,从而驱动生物医药产业高质量发展的有效路径。
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关键词
生物医药产业
团体标准
高质量发展
路径研究
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Keywords
biomedical industry
group standards
high quality development
path study
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分类号
R951
[医药卫生—药学]
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题名肺肠毒清汤的组方思路在病毒性肺炎中的应用
被引量：1
- 3
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作者
吴要伟
李伟伟
赵美莉
雍亚云
王学翠
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机构
广西中医药大学第一附属医院儿科
南宁市中医院儿科
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出处
《中国中医药现代远程教育》
2021年第12期156-157,共2页
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基金
广西中医药治疗优势病种技术推广项目【No.Gzzx15-10】。
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文摘
李伟伟教授根据小儿脏腑生理和病理特点,依据“肺肠同治,脏病腑消,阴病出阳”理论,临床采用自拟方肺肠毒清汤治疗小儿毒热闭肺型病毒性肺炎,每获良效。其药物组成为生石膏、炙甘草、苦杏仁、炙麻黄、瓜蒌仁、生大黄、露蜂房、地龙、五指牛奶,具有宣肺清热,化痰通腑之功。现就肺肠毒清汤的组方思路及临床应用论述如下,以期为小儿病毒性肺炎“毒热闭肺证”的治疗提供诊疗思路。
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关键词
肺肠毒清汤
瘟疫
病毒性肺炎
组方思路
肺-肠轴
医案
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Keywords
Feichang Duqing decoction
plague
viral pneumonia
formulation
lungs-intestine axis
medical case
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分类号
R259
[医药卫生—中西医结合]
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题名中医儿科特色外治法微课在后期临床教学的应用
被引量：1
- 4
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作者
王丹谊
吴要伟
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机构
广西中医药大学第一附属医院儿科
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出处
《中国中医药现代远程教育》
2023年第15期25-28,共4页
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基金
广西中医药大学后期临床教学专项【No.2016HL03】
广西科技厅重点研发计划项目【No.桂科AB18221030】。
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文摘
目的研究中医儿科特色外治法微课在后期临床教学的应用效果。方法选取2016级中医专业同一年级学生为研究对象。其中2016级1班学生为实验组,2016级2班学生为对照组。在后期临床教学中,针对中医儿科特色外治法学习,实验组采用微课网络视频授课方式进行临床教学,对照组采用传统教学法。在出科前,采用问卷调查与临床技能操作考核相结合的方式评价教学效果,以检验微课教学是否优于传统教学法。结果问卷调查结果提示,2组在提高归纳问题能力、增强自学能力、掌握中医儿科外治法知识、培养分析问题能力、提高临床实践能力、中医临床思维能力、提升解决问题能力及拓展解决问题能力方面差异有统计学意义(P<0.05);临床技能考核成绩实验组(86.34±6.04)分、对照组(76.80±6.04)分,差异有统计学意义(P<0.05)。结论中医儿科特色外治法微课在后期临床教学的应用效果显著,明显优于传统教学法。
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关键词
微课
临床教学
中医儿科学
中医外治法
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Keywords
micro lecture
clinical teaching
pediatrics of traditional Chinese medicine
external therapy of traditional Chinese medicine
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分类号
G642.4
[文化科学—高等教育学]
R-4
[文化科学—教育学]
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题名跨国公司-代工企业知识转移主体行为研究
被引量：4
- 5
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作者
许学国
梅冰青
吴耀威
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机构
上海大学管理学院
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出处
《经济与管理研究》
CSSCI
北大核心
2016年第4期119-126,共8页
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基金
教育部人文社科规划基金项目"跨国公司R&D中心集聚的知识辐射与倍增效应研究"(13YJA630110)
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文摘
知识作为企业竞争优势的根本来源,它在跨国公司与代工企业之间有效转移。本文根据复杂适应性系统理论,模拟生物回声模型来对跨国公司-代工企业间的知识转移主体行为进行分析,并构建知识转移行为的动态演化博弈模型,对主体知识转移行为进行仿真分析,验证了模型的合理性,得出了跨国公司-代工企业在进行知识转移活动时应采用的策略。回声模型的应用和博弈模型的建立与运行为研究主体知识转移行为提供了一种新的有效方法。
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关键词
跨国公司
代工企业
回声模型
知识转移
演化博弈
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Keywords
multinational companies
foundry enterprises
echo model
knowledge transfer
evolutionary game
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分类号
F273.4
[经济管理—企业管理]
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