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柔性关节航空航天机械臂抗干扰控制研究
1
作者 郇新 李珺 +1 位作者 魏明鉴 王鑫洋 《山东航空学院学报》 2024年第4期73-78,共6页
航空航天机械臂具有柔性且对精度要求高,为抑制空间环境力矩和内部参数变化等干扰,提出了一种基于干扰观测器的航空航天机械臂反步控制策略。首先,建立柔性关节航空航天机械臂受干扰时的单关节数学模型,基于数学模型设计柔性关节航空航... 航空航天机械臂具有柔性且对精度要求高,为抑制空间环境力矩和内部参数变化等干扰,提出了一种基于干扰观测器的航空航天机械臂反步控制策略。首先,建立柔性关节航空航天机械臂受干扰时的单关节数学模型,基于数学模型设计柔性关节航空航天机械臂的非线性干扰观测器,保证其能稳定估计干扰信号;然后,基于Lyapunov函数设计反步控制器,将干扰观测器估计到的干扰估计值补偿到反步控制器端,产生抑制实际干扰的控制量;最后,利用MATLAB/simulink搭建虚拟仿真进行验证。仿真结果表明,基于干扰观测器的柔性关节航空航天机械臂反步控制器能够有效抑制干扰,极大地改善了柔性关节航空航天机械臂的抗干扰性能。 展开更多
关键词 干扰观测器 柔性关节航空航天机械臂 抗干扰 反步控制
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基于PFC3D的高速有砟道床沉降研究 被引量：2
2
作者 魏明鉴 许平 +1 位作者 周陶勇 张亚晴 《农业装备与车辆工程》 2021年第7期90-93,共4页
以高速有砟道床为研究对象,基于离散元法,利用颗粒流程序软件PFC3D从行车速度、累积次数和密实度3个方面探究了在列车循环载荷作用下有砟道床的沉降规律。分析结果表明:随着行车速度的不断提高,有砟道床的累积沉降量明显增大;当循环累... 以高速有砟道床为研究对象,基于离散元法,利用颗粒流程序软件PFC3D从行车速度、累积次数和密实度3个方面探究了在列车循环载荷作用下有砟道床的沉降规律。分析结果表明:随着行车速度的不断提高,有砟道床的累积沉降量明显增大;当循环累积次数超过加载次数的临界点时,道床沉降的速率会减小;有砟道床的密实度较大时,其累积沉降量较小。 展开更多
关键词 离散元法 有砟道床 PFC3D 沉降
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腹腔镜、胆道镜联合钬激光治疗胆总管下端嵌顿性结石效果分析
3
作者 韦仕毅 韦明剑 蓝海 《世界复合医学》 2023年第12期150-152,160,共4页
目的 探析胆总管下端嵌顿性结石患者采用腹腔镜、胆道镜联合钬激光治疗的效果。方法 随机选取2022年1月—2023年8月河池市中医医院收治的50例胆总管下端嵌顿性结石患者为研究对象,依据随机数表法分两组,各25例。对照组采用腹腔镜、胆道... 目的 探析胆总管下端嵌顿性结石患者采用腹腔镜、胆道镜联合钬激光治疗的效果。方法 随机选取2022年1月—2023年8月河池市中医医院收治的50例胆总管下端嵌顿性结石患者为研究对象,依据随机数表法分两组,各25例。对照组采用腹腔镜、胆道镜治疗,观察组联合钬激光治疗。比较两组结石清除率、血清胆汁生化指标水平及并发症发生率。结果 观察组结石清除率为96.00%高于对照组的76.00%,差异有统计学意义(χ^(2)=5.273,P=0.012)。治疗前,两组应激指标水平、血清胆汁生化指标水平比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,观察组促肾上腺皮质激素、去甲肾上腺素、肾上腺素水平均低于对照组,且血清胆汁生化指标水平包括总胆红素、结合胆红素、总胆汁酸、非结合胆红素也低于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。观察组并发症发生率8.00%低于对照组的20.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 腹腔镜、胆道镜联合钬激光治疗胆总管下端嵌顿性结石的临床效果非常显著,其结石清除率明显提升,患者血清胆汁生化指标水平得到改善,防止并发症发生。 展开更多
关键词 腹腔镜 胆道镜 钬激光 胆总管下端嵌顿性结石
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腹腔镜手术在早中期直肠癌中的治疗效果及其对术后康复的影响观察
4
作者 韦仕毅 韦明剑 蓝海 《智慧健康》 2023年第20期122-125,共4页
目的 研究早中期直肠癌患者使用腹腔镜进行手术的治疗效果和对术后康复的影响。方法 收集2021年1月-2023年1月在本院治疗直肠癌的120例病例,采用随机分配法分为对照组和观察组,各60例。观察组使用腹腔镜手术,对照组使用传统的开腹手术,... 目的 研究早中期直肠癌患者使用腹腔镜进行手术的治疗效果和对术后康复的影响。方法 收集2021年1月-2023年1月在本院治疗直肠癌的120例病例,采用随机分配法分为对照组和观察组,各60例。观察组使用腹腔镜手术,对照组使用传统的开腹手术,对比两组患者的相关指标、术后1d的应激指标及血清炎症指标、总并发症发生率以及治疗满意度。结果 观察组患者的术中出血量比对照组少,手术、住院以及肠道恢复时间明显比对照组短(P<0.05)。观察组术后1d的丙二醛(MDA)、超氧化物歧化酶(SOD)、淋巴细胞、C反应蛋白(CRP)以及白细胞介素(IL)-6和中性粒细胞等指标明显比对照组优异(P<0.05)。观察组患者的并发症总发生率显著低于对照组(P<0.05)。观察组患者的治疗满意度明显优于对照组(P<0.05)。结论 使用腹腔镜手术能够提高早中期直肠癌患者的治疗效果,减少并发症发生率,提升患者对治疗的满意度,加快其康复速度。腹腔镜手术治疗直肠癌有创伤较小、预后较快等优点,值得在直肠癌手术治疗中广泛推广与应用。 展开更多
关键词 腹腔镜手术 早中期直肠癌 治疗效果
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风险提示信息与资本成本——基于信息披露制度变迁与内部控制的联合调节效应 被引量：1
5
作者 曾祥飞 魏明鉴 林钟高 《常州大学学报（社会科学版）》 2021年第5期39-50,共12页
基于2010—2019年A股上市公司年报文本信息,采用文本挖掘技术,考察风险提示信息对企业资本成本的影响;将企业内、外部因素放入同一分析框架中,探究信息披露制度变迁与内部控制的联合调节作用。研究表明:年报披露的风险提示信息越多,资... 基于2010—2019年A股上市公司年报文本信息,采用文本挖掘技术,考察风险提示信息对企业资本成本的影响;将企业内、外部因素放入同一分析框架中,探究信息披露制度变迁与内部控制的联合调节作用。研究表明:年报披露的风险提示信息越多,资本成本越高;强化信息披露监管力度抑制了风险提示信息对资本成本的增强作用,且当企业内部控制较差时,这种抑制作用更加明显。完善公司治理尤其是风险信息披露制度,内外联动,才能真正发挥资本成本作为连接资本市场、公司筹资与投资的纽带作用。 展开更多
关键词 风险提示信息 资本成本 制度变迁 内部控制 文本挖掘技术
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释光年代学样品前处理流程 被引量：1
6
作者 袁文杰 潘宝林 +3 位作者 魏明建 刘秀英 白晓曼 范鹏丽 《地质论评》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1523-1540,共18页
释光测年是第四纪年代学中应用较广泛的重要测年方法.释光技术的发展经历了热释光(Thermoluminescence,简写TL)阶段到光释光(Optically Stimulated Luminescence,简写OSL)阶段,测年研究的载体矿物主要是长石和石英.因测试目的不同,前处... 释光测年是第四纪年代学中应用较广泛的重要测年方法.释光技术的发展经历了热释光(Thermoluminescence,简写TL)阶段到光释光(Optically Stimulated Luminescence,简写OSL)阶段,测年研究的载体矿物主要是长石和石英.因测试目的不同,前处理方法有一定的差异.本文主要在前人工作的基础上,针对沉积物、陶瓷、暴露岩石三种释光测年样品的长石或石英获取方法进行总结,以期对释光测年样品前处理起到参考作用. 展开更多
关键词 释光 前处理 沉积物 陶瓷 暴露岩石
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热处理对天然石英矿物热释光灵敏度的影响
7
作者 刘玉庚 魏明建 +1 位作者 潘宝林 潘健 《首都师范大学学报（自然科学版）》 2018年第2期64-69,共6页
影响石英矿物释光灵敏度变化的因素很多,其中退火温度与辐照剂量是非常重要的两个因素.石英热释光灵敏度校正,往往依据沉积物中的石英颗粒来源的多样性而存在多种校正方法,也常常因地域和沉积物特征而异,校正方法并不统一.在释光测年中... 影响石英矿物释光灵敏度变化的因素很多,其中退火温度与辐照剂量是非常重要的两个因素.石英热释光灵敏度校正,往往依据沉积物中的石英颗粒来源的多样性而存在多种校正方法,也常常因地域和沉积物特征而异,校正方法并不统一.在释光测年中,灵敏度的校正是必须考虑和涉及的问题,需要全面认识石英的灵敏度变化的机制、特征、监测和校正等因素.本文利用天然石英岩脉进行石英热释光灵敏度检测,实验结果显示,温度低于400℃时,反复的热释光实验,不能引起石英灵敏度的变化,温度达到500℃时,反复测试后热释光灵敏度趋向于稳定. 展开更多
关键词 热释光灵敏度 纯石英 特定剂量 特设温度 受热次数
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银川盆地PL02钻孔孢粉记录的晚上新世-早更新世时期的古气候变化周期 被引量：8
8
作者 田晏嫣 周助 +3 位作者 迟长婷 陆璐 王均平 魏明建 《第四纪研究》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1418-1430,共13页
晚上新世-早更新世时期是全球环境发生转折的重要过渡时期。银川盆地位于中国西北内陆地区,同时又处于干旱与半干旱区域的交界地带,在盆地内部蕴藏着丰富的新生代沉积,是研究古环境演化的理想区域,深度为720.77 m的PL02钻孔位于盆地内... 晚上新世-早更新世时期是全球环境发生转折的重要过渡时期。银川盆地位于中国西北内陆地区,同时又处于干旱与半干旱区域的交界地带,在盆地内部蕴藏着丰富的新生代沉积,是研究古环境演化的理想区域,深度为720.77 m的PL02钻孔位于盆地内部的沉降中心附近,属于典型沉降盆地的洪泛沉积环境。本文选取银川盆地PL02钻孔下部(深度705.7~247.9 m)晚上新世-早更新世时期(古地磁年龄3.3~1.5 Ma)的孢粉、磁化率及粒度等指标,通过孢粉分析、频谱分析和小波变换等方法,恢复了银川盆地晚上新世-早更新世时期的古环境演化特征,并对该时期的古气候变化周期进行分析。研究结果显示:银川盆地在晚上新世时期(约2.8 Ma)气候已经开始逐渐变冷变干;进入早更新世时期(约2.6 Ma),研究区气候变得更加干旱并且冷暖波动较大;同时,孢粉、磁化率和粒度等指标均反映出银川盆地晚上新世-早更新世时期古气候变化具有较显著的约20 ka的岁差周期与约40 ka的地轴倾角周期,但约100 ka的地球轨道偏心率周期仅在个别指标中有所表现。另外,本研究结果与中国黄土高原和深海氧同位素记录所揭示的晚上新世-早更新世时期气候变化周期较为一致。因此,认为银川盆地在该时期的气候波动可能受到了地球轨道因素的影响,且与全球环境变化具有相似性。 展开更多
关键词 银川盆地 晚上新世-早更新世 古气候 天文周期
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基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制研究 被引量：1
9
作者 李珺 李艳芳 +1 位作者 王成华 魏明鉴 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2023年第4期94-100,共7页
针对单级直线倒立摆欠驱动性和易受干扰的特点,提出一种基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制方法。建立单级直线倒立摆系统的非线性数学模型,将其改写为受干扰时的形式。由于单级直线倒立摆的欠驱动性,当单级直线倒立摆的摆杆受到不... 针对单级直线倒立摆欠驱动性和易受干扰的特点,提出一种基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制方法。建立单级直线倒立摆系统的非线性数学模型,将其改写为受干扰时的形式。由于单级直线倒立摆的欠驱动性,当单级直线倒立摆的摆杆受到不确定干扰时,摆杆自身不能调节,需通过小车的位置运动间接调节控制,因此设计了非线性干扰观测器,对干扰进行实时估计,并基于干扰估计值和反步控制方法,利用Lyapunov稳定性理论,设计系统的虚拟控制量和控制量,得到基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制器,实现对干扰的抑制。为验证所提算法的有效性,采用文献[20]中单级直线倒立摆的具体参数进行仿真,并搭建Matlab/simulink仿真平台。仿真结果表明,基于干扰观测器的抗干扰反步控制器控制时,为使摆杆重新平衡,小车运动的幅度比基本的反步控制器控制时大约小3.5m,说明该控制方法对瞬时阶跃信号干扰的抑制有效,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 单级直线倒立摆 干扰观测器 抗干扰 反步控制
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北京昌平地区30000 yr BP以来的古气候研究 被引量：1
10
作者 李阳 徐岱南 魏明建 《首都师范大学学报（自然科学版）》 2016年第6期80-84,66,共6页
本文选择在第四纪沉积厚度较大的北京昌平地区行打钻取样,获得连续的沉积样品,通过AMS 14C测年手段建立年代框架,提取钻孔上部2～12.4 m沉积物的孢粉,通过分析孢粉的质量浓度及种属组合变化,进而恢复北京地区的古气候状况.研究表明北京... 本文选择在第四纪沉积厚度较大的北京昌平地区行打钻取样,获得连续的沉积样品,通过AMS 14C测年手段建立年代框架,提取钻孔上部2～12.4 m沉积物的孢粉,通过分析孢粉的质量浓度及种属组合变化,进而恢复北京地区的古气候状况.研究表明北京昌平地区30 000 yr BP以来的古气候演变经历了4个阶段：29 090～27 200 yrBP为气候寒冷湿润;27 200～19 100 yr BP,主要发育以蒿、藜为主的中旱生草原,反映了这一时期寒冷干燥的气候特征;19 100 ～ 11 700 yr BP,主要分布以蒿、藜为主的草原植被,但是覆盖度很低,说明气候进一步变冷变干,是北京气候最寒冷干旱的时期;11 700～4460 yrBP,为全新世早中期,植物种类丰富,适宜木本植物生长,植被发育针阔叶混交林,气候较为温暖湿润. 展开更多
关键词 北京昌平地区 孢粉 古气候 30000 yr BP.
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