BDS/GPS组合精密单点定位精度分析与评价 被引量：35

1

作者 魏二虎 刘学习 +1 位作者 王凌轩 刘经南 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期1654-1660,共7页

精密单点定位（precise point positioning,PPP）已经广泛应用于许多领域,如测绘、交通、导航、地震监测等。近些年来,随着卫星数量的增多,多系统组合呈现越来越明显的趋势。利用全球MGEX（Multi-GNSS Experiment）网数据研究了BDS（Bei... 精密单点定位（precise point positioning,PPP）已经广泛应用于许多领域,如测绘、交通、导航、地震监测等。近些年来,随着卫星数量的增多,多系统组合呈现越来越明显的趋势。利用全球MGEX（Multi-GNSS Experiment）网数据研究了BDS（BeiDou navigation satellite system）/GPS（global positioning system）组合精密单点定位技术,并与BDS单系统和GPS单系统进行了对比。结果表明,在静态定位中,BDS PPP在E、N、U方向的均方根误差分别为4.35cm、3.01cm、6.40cm;GPS PPP在E、N、U方向的均方根误差分别为1.21cm、0.48cm、1.79cm;BDS/GPS组合PPP在E、N、U方向的均方根误差分别为1.21cm、0.50cm、1.87cm。在动态定位中,BDS PPP外符合精度水平方向优于10cm,高程方向优于15cm;GPS PPP和BDS/GPS组合PPP的外符合精度水平方向均优于5cm,高程方向均优于8cm。另外,无论是在静态还是动态的PPP中,组合系统相对于单系统,能大大缩短收敛时间,减少定位结果抖动,尤其是相对于BDS PPP来说,优势更为明显。 展开更多

关键词 精密单点定位 北斗 GPS 组合系统 MGEX

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INS辅助的实时动态GNSS单频周跳探测 被引量：7

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作者 王凌轩 甘雨 +2 位作者 隋立芬 田源 刘乾坤 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期364-370,共7页

采用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)模糊度固定解可提高GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system, INS)组合导航定位精度,而在复杂环境下,单频GNSS难以实现完善的实时动态周跳探测,影响GNSS模糊度... 采用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)模糊度固定解可提高GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system, INS)组合导航定位精度,而在复杂环境下,单频GNSS难以实现完善的实时动态周跳探测,影响GNSS模糊度保持。研究了星间单差与站星双差的INS辅助GNSS单频周跳探测检验量,重点分析检验量的误差特性。分析得出检验量误差主要与INS增量误差有关,受接收机至待检星与参考星之间星地矢量夹角的影响。提出了选取两颗参考星并优选探测检验量的方法,降低方位角因素的影响,提高周跳探测性能。周跳探测的阈值在滑动窗口内估计,对INS误差被GNSS误差淹没的部分进行抑制,充分反映INS误差影响,阈值估计具有较强的自适应性。 展开更多

关键词 GNSS/INS 周跳 单频 参考星 方位角 滑动窗口

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聚氨酯膜的研究进展 被引量：3

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作者 刘旭琦 李双阳 +1 位作者 王玲轩 叶宏 《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期8-12,共5页

聚氨酯是一种重要的膜材料,其制备的膜具有良好的力学性能、渗透性和选择性,近几年在膜分离领域受到大量关注。现综述了用于分离领域的聚氨酯膜以及改性膜的研究情况和最新进展,简述不同软段材料聚氨酯的合成方法、结构特点和分离性能,... 聚氨酯是一种重要的膜材料,其制备的膜具有良好的力学性能、渗透性和选择性,近几年在膜分离领域受到大量关注。现综述了用于分离领域的聚氨酯膜以及改性膜的研究情况和最新进展,简述不同软段材料聚氨酯的合成方法、结构特点和分离性能,并重点介绍了共混、填充和接枝这3种改性方法的反应原理、改性思路及其对聚氨酯膜结构和分离性能的影响等。同时分析了不同软段材料和改性方法在膜分离中的优点和不足,并对聚氨酯膜的研究方向和未来应用潜力进行了展望。 展开更多

关键词 聚氨酯 膜分离 膜材料 改性 渗透汽化

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一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法

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作者 王凌轩 项志宇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期267-275,共9页

针对目前主流的LiDAR-IMU联合标定方法在遮挡较为严重或者缺乏大块平面的复杂环境下标定精度较低的问题,提出了一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法。首先,在匹配构建阶段引入了定位精度高、不易受遮挡等影响的线特征,并同时构建线特征和... 针对目前主流的LiDAR-IMU联合标定方法在遮挡较为严重或者缺乏大块平面的复杂环境下标定精度较低的问题,提出了一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法。首先,在匹配构建阶段引入了定位精度高、不易受遮挡等影响的线特征,并同时构建线特征和面片匹配对来增强标定约束;其次,在迭代优化阶段设计了一种双阶段的优化方法,并根据每轮迭代优化的几何残差设计了自适应损失权重,使得迭代优化过程能很好地收敛,并提高了标定方法的精度。利用自建的室内数据集和开源的室外数据集对该方法进行了测试,结果表明,本文方法对于平移外部参数的标定标准差约为2 mm,旋转外部参数的标定标准差约为0.04°,优于当前主流标定方法的结果。 展开更多

关键词 激光雷达 惯性测量单元 标定 移动机器人导航 线特征

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湖南石门雷家山滑坡北斗智能监测与预警

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作者 甘雨 张清华 +4 位作者 荣凤娟 王凌轩 肖国锐 孙国慧 龙鹏宇 《测绘与空间地理信息》 2023年第11期17-20,25,共5页

利用高科技手段防灾减灾具有非常重要的社会意义和经济价值。本文介绍了以北斗高精度定位技术为核心的滑坡智能监测预警系统,系统由多维度物联感知体系、监测预警体系和预警云平台构成。该系统成功应用于湖南石门雷家山特大山体滑坡,为... 利用高科技手段防灾减灾具有非常重要的社会意义和经济价值。本文介绍了以北斗高精度定位技术为核心的滑坡智能监测预警系统,系统由多维度物联感知体系、监测预警体系和预警云平台构成。该系统成功应用于湖南石门雷家山特大山体滑坡,为疏散群众封锁道路等应急联动提供了3个小时的预防窗口期,实现了特大型地质灾害下零伤亡的成果。 展开更多

关键词 北斗 滑坡 监测 预警 感知

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社会文化心态视角下闽南童谣的 活态传承与媒介提升 被引量：1

6

作者 王凌轩 张栩 《福州大学学报（哲学社会科学版）》 2021年第4期107-112,共6页

童谣是基于儿童知识学习需求和心理发育特征创作并传承的韵文体裁,具备超越时空限制的文化传承功能。闽南童谣是横跨海峡两岸、连接海外华人华侨,为闽南文化圈共享的文化文本,也是受到重视和保护的非物质文化遗产。闽南童谣的传播、变... 童谣是基于儿童知识学习需求和心理发育特征创作并传承的韵文体裁,具备超越时空限制的文化传承功能。闽南童谣是横跨海峡两岸、连接海外华人华侨,为闽南文化圈共享的文化文本,也是受到重视和保护的非物质文化遗产。闽南童谣的传播、变异定型是考察闽南文化在海外华人群体及台湾民间传播、发展的脉络和向心、离心趋向重要的研究线索。现有闽南童谣的数字媒介产品已呈现出影像化、流行化的活态传承新机遇。在闽南语传播面临的不利条件下,用动画手段为闽南童谣提供叙事语境来促成理解和自发模仿的传播手段,在现有措施的基础上重视影像媒介产品开发,对闽南童谣内向型的保护传承与外向型的沟通传播都具有重要的价值。 展开更多

关键词 闽南童谣 社会文化心态 数字媒介 活态传承

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一种针对大失准角捷联惯导系统初始对准的处理方法 被引量：1

7

作者 魏二虎 孙聃石 +2 位作者 万伟 王凌轩 李延林 《测绘地理信息》 2020年第6期7-11,共5页

基于平台误差角概念,在欧拉旋转角的理论基础上推导了大失准角状态下的非线性捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)初始对准误差模型。模型中,将系统状态噪声和量测噪声均视为复杂加性噪声。将量测方程视为线性方程... 基于平台误差角概念,在欧拉旋转角的理论基础上推导了大失准角状态下的非线性捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)初始对准误差模型。模型中,将系统状态噪声和量测噪声均视为复杂加性噪声。将量测方程视为线性方程,对经典无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法进行简化,有效地降低了滤波算法复杂性与计算量。针对所提出的非线性SINS初始对准的误差模型和简化后的UKF滤波算法进行实验验证,结果表明,在惯导设备精度较高的情况下,算法能够有效应对多类失准角问题;在惯导设备精度很低时,水平角能得到准确对准,方位角无法有效对准。 展开更多

关键词 大失准角 非线性 捷联惯导系统 UKF 对准误差

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非物质文化遗产“石首跳三鼓”的活化与创新研究

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作者 王凌轩 孟骞 《艺术生活》 2020年第6期75-80,共6页

石首跳三鼓是荆州本地原生态的说唱曲艺艺术。当地人有以说唱的方式来吊祭死者、慰藉生者的独特丧葬习俗,打丧鼓、唱丧歌,亦歌亦舞,谓之"丧鼓";同时也有在高龄者寿诞之日请唱寿歌的风俗习惯,谓"寿鼓",喜庆吉日之时... 石首跳三鼓是荆州本地原生态的说唱曲艺艺术。当地人有以说唱的方式来吊祭死者、慰藉生者的独特丧葬习俗,打丧鼓、唱丧歌,亦歌亦舞,谓之"丧鼓";同时也有在高龄者寿诞之日请唱寿歌的风俗习惯,谓"寿鼓",喜庆吉日之时请唱喜歌,谓"喜鼓",合称"三鼓"。但随着社会的发展,石首跳三鼓的表演场合逐渐趋向于单一的丧葬,与其他同类型的丧葬仪式的传承面临着相近的困境。本文以石首跳三鼓为主要的研究对象,结合了访谈和文献总结的方式,探讨石首市跳三鼓与同类型丧葬类仪式的非遗项目的保护方式的异同,在与其他同类型非遗保护现状对比的基础上,提出石首跳三鼓的保护措施和宣传方法。 展开更多

关键词 石首跳三鼓 曲艺艺术 非遗活化

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基于用户画像的图书馆联盟用户数据个性化服务分析 被引量：3

9

作者 王灵萱 《信息与电脑》 2020年第14期165-168,共4页

为实现图书馆联盟数据共享与精准化服务,笔者首先分析了图书馆联盟的用户数据,然后基于分析结果中权重质量较高的用户数据,构建图书馆联盟用户画像服务模型,挖掘用户画像中的潜在价值,精准描绘联盟核心用户,探讨了图书馆联盟用户画像服... 为实现图书馆联盟数据共享与精准化服务,笔者首先分析了图书馆联盟的用户数据,然后基于分析结果中权重质量较高的用户数据,构建图书馆联盟用户画像服务模型,挖掘用户画像中的潜在价值,精准描绘联盟核心用户,探讨了图书馆联盟用户画像服务的实施策略。结果表明,建立用户画像服务模型能让图书馆优质资源与用户需-求更匹配,提高图书馆联盟的信息利用率,逐步实现用户对联盟从行为到情绪的依赖,获得更加优质和全面的用户信息。 展开更多

关键词 图书馆联盟 用户画像 用户数据 个性化服务

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五种烹饪方式对菜品食用品质的差异性比较——以虎皮青椒为例 被引量：2

10

作者 杨娟 陈龙 +2 位作者 孙晋康 陈艳秋 王錂煊 《现代食品》 2020年第12期198-201,共4页

分析微波,电磁炉,烤箱,炒锅和扒炉5种不同烹饪方式对虎皮青椒质构特性的影响,并进行主成分分析、聚类分析。主成分综合评分为炒锅方式较高,微波炉方式最低;烹饪方式导致虎皮青椒质构特性存在不同程度的差异。因此,综合各方面指标显示传... 分析微波,电磁炉,烤箱,炒锅和扒炉5种不同烹饪方式对虎皮青椒质构特性的影响,并进行主成分分析、聚类分析。主成分综合评分为炒锅方式较高,微波炉方式最低;烹饪方式导致虎皮青椒质构特性存在不同程度的差异。因此,综合各方面指标显示传统炒锅法为相对较好的烹调方式,是一种值得选择的虎皮青椒的家庭烹饪方式。 展开更多

关键词 虎皮青椒 烹饪方式 食用品质

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观测卫星不足时的GPS/INS紧组合抗差自适应滤波 被引量：1

11

作者 田源 隋立芬 +3 位作者 刘长建 王凌轩 陈泉余 田翌君 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期135-140,共6页

常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠。针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在... 常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠。针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在第2步滤波用预测残差构造自适应因子时,剔除异常观测值对应的预测残差和预测残差协方差,以削弱观测异常对自适应因子的不良影响。实验结果表明,常规抗差算法在卫星数<4时不适用。常规自适应滤波算法在观测值存在异常的情况下无法正确修正模型异常。改进后的抗差自适应滤波算法在组合系统观测卫星数<4且观测值存在异常的情况下,仍能正确修正观测粗差和动力学模型异常,能够达到良好的导航精度。 展开更多

关键词 GPS/INS组合导航 紧组合 抗差自适应Kalman滤波 抗差等价权 自适应因子

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高铁对区域物流发展的影响——以江苏省为例

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作者 王龄萱 《淮海工学院学报（人文社会科学版）》 2019年第2期98-100,共3页

我国高速铁路的全面建设对区域物流发展的影响是全面的,江苏省的区域物流系统的重组,形成了新的区域物流体系。在未来运输体系中高铁会占有重要地位,带动整个区域物流动力的提升。因此,降低整个区域物流成本,增加区域物流有效需求,加速... 我国高速铁路的全面建设对区域物流发展的影响是全面的,江苏省的区域物流系统的重组,形成了新的区域物流体系。在未来运输体系中高铁会占有重要地位,带动整个区域物流动力的提升。因此,降低整个区域物流成本,增加区域物流有效需求,加速物资区域内的移动、物流专业人才流动,加强区域经济的合作和协作,是应对高铁影响区域物流发展的必然选择。 展开更多

关键词 高铁 区域物流 江苏省

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不同烹饪方式对虎皮青椒食用品质的影响

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作者 杨娟 陈龙 +1 位作者 陈艳秋 王錂煊 《现代食品》 2020年第10期103-105,共3页

以虎皮青椒为试验对象,分析不同烹饪方式对虎皮青椒感官品质、总酸含量和氨基酸态氮的影响。结果表明:炒锅法虎皮青椒的感官总分最高;炒锅处理得到的虎皮青椒总酸含量处于中等水平;在氨基酸态氮方面,扒炉法含量最高,其次为炒锅。传统炒... 以虎皮青椒为试验对象,分析不同烹饪方式对虎皮青椒感官品质、总酸含量和氨基酸态氮的影响。结果表明:炒锅法虎皮青椒的感官总分最高;炒锅处理得到的虎皮青椒总酸含量处于中等水平;在氨基酸态氮方面,扒炉法含量最高,其次为炒锅。传统炒锅法虎皮青椒因其在感官评分、总酸和氨基酸态氮含量等方面表现较好,因此为最佳的烹饪方式. 展开更多

关键词 虎皮青椒 烹饪方式 食用品质

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基于X射线脉冲星的环火探测器同步定位和授时仿真分析

14

作者 魏二虎 王凌轩 +1 位作者 张帅 刘经南 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1035-1039,共5页

利用X射线脉冲星观测量不仅能够为深空探测器提供稳定可靠的位置、速度和姿态信息,还能够对探测器上的原子钟进行长期误差校正。火星探测任务中,存在探测器飞行时间长,钟差随时间累积严重降低脉冲星自主定位系统的精度等问题。针对此,... 利用X射线脉冲星观测量不仅能够为深空探测器提供稳定可靠的位置、速度和姿态信息,还能够对探测器上的原子钟进行长期误差校正。火星探测任务中,存在探测器飞行时间长,钟差随时间累积严重降低脉冲星自主定位系统的精度等问题。针对此,提出了一种环火探测器同步定位和授时方法,对钟差进行建模,将钟差模型参数纳入到滤波系统中,利用自适应扩展卡尔曼滤波器同时计算探测器的位置、速度和钟差模型参数。仿真实验表明,经滤波校正后的钟差保持在300ns以内,探测器的位置和速度精度分别优于200m和0.03m/s,精度得到明显改善。 展开更多

关键词 环火探测器 X射线脉冲星 自适应扩展卡尔曼滤波 定位 授时

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货车右转视线盲区形成机制及交叉口安全性研究 被引量：12

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作者 王清洲 徐令选 +1 位作者 范鑫 郭凯 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期99-104,共6页

为探究道路交叉口货车右转弯过程中货车司机的视线盲区形成机制,以及货车右转对交叉口安全的影响,运用Matlab软件建立货车右转弯模型。基于对载重货车内轮差的特性分析,以及模型车试验和现场大型货车转弯试验结果,修正转弯轨迹,较精准... 为探究道路交叉口货车右转弯过程中货车司机的视线盲区形成机制,以及货车右转对交叉口安全的影响,运用Matlab软件建立货车右转弯模型。基于对载重货车内轮差的特性分析,以及模型车试验和现场大型货车转弯试验结果,修正转弯轨迹,较精准地模拟货车转弯过程。提出盲区面积计算方法和道路交叉口安全性评估指标。对右转分离式路口、缓转弯十字路口和急转弯十字路口进行基于货车右转盲区的安全性评估。结果表明:6轴载重货车的右转弯盲区面积达40.39 m^2,与常见的普通十字路口相比,右转分离式路口有较高行车安全性。 展开更多

关键词 大型货车 视线盲区 轨迹仿真 机制 路口评估

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