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题名一种仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数研究
被引量：3
- 1
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作者
李龙
葛泽宇
田应仲
张泉
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海市智能制造及机器人重点实验室
上海大学人工智能研究院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期1090-1098,共9页
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文摘
针对空间机器人在太空高速工况下,难以平稳地着陆且黏附在目标航天器表面的问题,提出了一种仿蝗虫腿非合作空间缓冲吸附机构。为了得到机构最优的缓冲参数,使得其与目标航天器碰撞时不发生回弹且减小碰撞力以保护自身,提出了空间缓冲吸附机构碰撞缓冲的动力学模型,该模型研究方法基于连续碰撞力方程。通过对空间缓冲吸附机构的腿部胫节、股节以及整机的受力分析,求得其不同受力工况下的动力学方程。采用线性弹簧阻尼结构等效空间缓冲吸附机构碰撞缓冲过程,建立空间缓冲吸附机构碰撞动力学模型,并结合实际碰撞缓冲参数设计出空间缓冲吸附机构碰撞过程的刚度系数和阻尼系数。最后利用动力学仿真进行校验,结果表明用此方法,机构所受碰撞力大幅减小且不发生回弹,证明了方法的合理性。
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关键词
仿蝗虫腿
空间缓冲吸附机构
缓冲参数
碰撞动力学
着陆缓冲
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Keywords
Bionic locust legs
Space buffer adsorption mechanism
Buffer parameter
Collision dynamics
Soft-landing buffer
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分类号
V214.5
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名联合判别式核相关滤波视觉跟随算法
- 2
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作者
田应仲
刘伊芳
李龙
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海市智能制造及机器人重点实验室
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出处
《计算机技术与发展》
2021年第3期78-83,共6页
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基金
国家重大科研仪器研制项目专项基金项目(2018YFF01013101)
国家自然科学基金(51775322,61704102,61603237,61704102,51861135105)。
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文摘
目标跟踪算法是计算机视觉领域的热门技术之一,拥有广阔的发展前景。核相关滤波视觉跟踪算法由于循环矩阵构造正负训练样本,避免求逆的大量运算,显著提高计算速度而受到广泛关注。但是,核相关滤波算法存在一定局限性,无法应对现实环境存在的遮挡、目标尺度变化、背景模糊等复杂多变的干扰因素。因此提出一种改进型核相关滤波算法。该算法不仅融合多种颜色特征提高图像处理的准确度,而且通过构建自适应尺度变化策略来应对目标尺度变化的挑战。为了进一步区分目标和背景信息,提出联合判别式背景感知与干扰判别的策略,以充分利用目标上下文信息。相比于传统核相关滤波算法,改进算法的精度更高,鲁棒性更强。通过在视频数据集OTB-50上的实验可得,改进后的核相关滤波算法性能获得较大提升。
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关键词
核相关滤波算法
视觉跟踪
特征融合
背景感知
干扰判别
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Keywords
kernel correlation filtering algorithm
visual tracking
feature fusion
background perception
interference discrimination
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多机器人系统PTCWA指标与布局优化
- 3
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作者
李龙
季波
田应仲
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机构
上海市智能制造及机器人重点实验室
上海大学机电工程与自动化学院
上海大学人工智能研究院
同济大学上海智能科学与技术研究院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第6期357-361,366,共6页
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基金
上海市自然科学基金(21ZR1423000)
上海市青年科技启明星计划(20QA1403900)
机械结构力学及控制国家重点实验室开放课题(MCMS-E-0320G01)。
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文摘
机器人协作系统是提高机械制造加工自动化与灵活性的有效方式,提出了一种基于协作工作空间与公共工作空间乘积(PTCWA)性能指标的机器人系统布局优化模型与方法。该方法采用解析法对多机械臂系统的公共工作空间和协同工作空间进行分析,研究系统布局与两种操作空间之间的耦合关系。基于机械臂D-H参数与机器人数量,对系统布局的极限位置进行分析。基于PTCWA性能指标与布局极限位置参数构建多臂系统布局优化模型,以系统性能指标最优为目标对优化模型进行优化求解。最后以由三个工业机器人组成的典型协作系统为实例进行仿真验证,结果表明以该优化模型进行优化求解可以得到机器人系统的最优系统布局参数。
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关键词
多机器人系统
布局优化
PTCWA
协作空间
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Keywords
Multi-Robot System
Layout Optimization
PTCWA
Collaborative Space
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH242.2
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题名等截面反射镜椭圆压弯机构变像距压弯
被引量：2
- 4
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作者
周博文
王楠
祝万钱
薛松
田应仲
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
中国科学院上海应用物理研究所
中国科学院上海高等研究院
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出处
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期778-786,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(No.11675253)。
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文摘
针对新设计的等截面反射镜椭圆压弯机构在固定物距(即反射镜在光路中位置不变)的情况下,研究了实现大范围像距调整(即样品位置发生改变)时镜面面形误差等问题。通过理论分析并借助有限元分析软件计算等截面平面镜压弯至不同(反射点处像距不同)椭圆柱面时的理论斜率误差,最后对椭圆压弯机构样机进行了实际压弯测试。实验结果与计算分析均表明:保持物距、掠入射角不变,压弯镜面与理想椭圆柱面之间的斜率误差会随着像距的减小而增大,并且像距越小,镜面斜率误差的增加速度越大。实验测得在反射镜面初始斜率误差为0.397μrad的情况下,全部像距范围(21.5~3.8 m)内压弯镜面的实际斜率误差在0.402~0.560μrad之间,重复精度为0.051μrad,均满足上海光源光束线的设计要求。本文研究证明了使用等截面反射镜压弯机构进行椭圆柱面压弯可以实现聚焦镜工作像距在大范围内的连续调节。
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关键词
同步辐射
压弯机构
椭圆柱面镜
面形误差
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Keywords
synchrotron radiation
bending mechanism
elliptical cylindrical mirror
slope error
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分类号
TH744
[机械工程—光学工程]
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题名机器人钻削加工系统布局与姿态研究
- 5
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作者
李龙
张清妍
杨飞
田应仲
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期255-259,共5页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(51705098)。
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文摘
在机器人钻削加工系统中,机器人姿态的变化影响整个加工系统的整体刚度,从而间接地对机器人钻削精度产生影响。因此,提出了一种通过机器人的布局和姿态优化来提高机器人刚度的方法。机器人钻削加工系统的布局通常是基于设计者的经验,而没有定量的选择标准。通过引入刚度性能评价指标,作为量化选择的依据,对机器人的布局和姿态之间的刚度耦合关系进行解耦。选用瑞利商作为刚度性能评价指标,对各布局点的性能进行评价,得到了机器人安装位置与刚度性能的关系。在选定布局的基础上,以刚度椭球切平面上最短轴的长度为优化目标,利用遗传算法对整个加工系统进行姿态优化。理论和数值仿真表明了该方法的有效性,结果表明,该优化方法能显著提高机器人的刚度性能。
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关键词
机器人钻削加工系统
刚度性能评价指标
机器人布局
机器人姿态优化
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Keywords
Robot Drilling System
Stiffness Performance Evaluation Index
Layout
Robot Configuration Optimization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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