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题名基于球面约束的机器人系统标定
被引量：5
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作者
林巨广
童洋洋
韩金娥
荣海龙
汪洋
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机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第9期35-39,共5页
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基金
国家科技支撑项目(2012BAF06B01)
国家智能制造装备发展专项项目(发改办高技[2011]2548号)
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文摘
针对机器人系统现场标定问题,提出一种利用百分表位移测量装置,基于球面约束的机器人工具坐标系以及工件坐标系标定方法。在DELMIA软件中建立仿真平台,运用非线性最小二乘算法成功对工具参数进行辨识求解。对某焊接机器人系统进行现场标定实验并在标定完成后导入离线程序进行轨迹偏离度验证。结果表明机器人轨迹偏离度得到改善,一致性偏差保持在0.3mm以内,稳定性较好,该标定方法的可行性得到验证。
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关键词
标定
球面约束
非线性最小二乘
轨迹偏离度
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Keywords
calibration
spherical constraint
nonlinear least squares algorithm
trajectory deviation
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名斑叶兰抗氧化活性组分研究及其乳膏的制备
被引量：3
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作者
张婉菁
刘量
胡荣
周云龙
王东东
吴欢欢
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机构
扬州大学医学院
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出处
《中医药导报》
2017年第1期59-62,72,共5页
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文摘
目的:评价"药食同源"中草药斑叶兰的各不同萃取部位对体外自由基的清除即抗氧化作用,并富集抗氧化活性组分从而制备乳膏制剂。方法:采用体外清除DPPH自由基的方法确定抗氧化活性最强的部位,通过HPLC外标法测定阿魏酸和香草酸是乙酸乙酯部位的主要成分,二者总含量占该部位的76.17%。以硅胶、凝胶柱层析法富集活性部位,并优化提取工艺和基质处方。结果:斑叶兰的乙酸乙酯部位清除自由基能力最为突出,在0.5 g·L^(-1)时达到92.31%,仅次于阿魏酸,IC_(50)分别为0.1622、0.1490 g·L^(-1)。结论:为将其研究开发成为天然中药美容护肤品奠定了基础,也为其开发为抗氧化药物用于治疗各种疾病提供了理论依据。
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关键词
斑叶兰
自由基
阿魏酸
抗氧化
乳膏
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Keywords
Goodyera schlechtendaliana Rchf.f .
free radicals
ferulic acid
antioxidant
cream
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分类号
R284
[医药卫生—中药学]
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题名某矿山地温规律监测研究
被引量：2
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作者
韩建文
曹世荣
卓毓龙
王晓军
冯萧
陈智宏
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机构
江西理工大学江西省矿业工程重点实验室
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出处
《化工矿物与加工》
北大核心
2017年第8期57-59,共3页
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文摘
在某矿山深部开采前对其地温进行了监测研究,结果表明:在标高绝对值600m附近区域,矿区地温处于27~28℃之间,随着深度的增加,温度呈近似线性变化;当标高绝对值达到1 100m时,地温接近32℃,将对生产造成严重影响;对实测数据进行处理分析后,得出了该矿山地温的变化通式。
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关键词
矿山
深部开采
灾害
地温规律
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Keywords
mine
deep mining
disaster
ground temperature law
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分类号
P314.2
[天文地球—固体地球物理学]
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