期刊文献+
共找到294篇文章
< 1 2 15 >
每页显示 20 50 100
多无人机协同控制方法及应用研究 被引量:54
1
作者 韩亮 任章 +1 位作者 董希旺 李清东 《导航定位与授时》 2018年第4期1-7,共7页
多无人机集群作战是未来战争的重要形式。作为集群作战中的关键技术,协同控制有着极为广泛的应用,例如多无人机编队飞行、协同侦查与集群攻击等。简述了多无人机集群作战的发展历程,归纳了集群作战过程中的关键技术,给出了协同控制方法... 多无人机集群作战是未来战争的重要形式。作为集群作战中的关键技术,协同控制有着极为广泛的应用,例如多无人机编队飞行、协同侦查与集群攻击等。简述了多无人机集群作战的发展历程,归纳了集群作战过程中的关键技术,给出了协同控制方法的分类与体系结构。然后,从编队控制、合围控制、跟踪控制3个方面,总结了近年来国内外关于协同控制方法的研究成果。重点介绍了编队控制中的四种典型方法及相关应用,分析了各类编队控制方法的优缺点。最后对多无人机协同控制方法的未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 多无人机 协同控制 编队控制 合围控制 跟踪控制
下载PDF
飞行器集群协同制导控制方法及应用研究 被引量:18
2
作者 任章 郭栋 +1 位作者 董希旺 李清东 《导航定位与授时》 2019年第5期1-9,共9页
分析了目前多飞行器协同作战的发展现状与趋势,指出了多飞行器以编队形式进行协调与配合,可以有效提高突防概率与作战效能。针对飞行器集群协同制导控制技术,分析梳理了相关的技术难点。然后,分别对协同任务规划与动态目标分配方法和多... 分析了目前多飞行器协同作战的发展现状与趋势,指出了多飞行器以编队形式进行协调与配合,可以有效提高突防概率与作战效能。针对飞行器集群协同制导控制技术,分析梳理了相关的技术难点。然后,分别对协同任务规划与动态目标分配方法和多飞行器编队协同控制方法、多约束条件下的分布式协同制导方法的国内外研究现状进行了介绍。最后对飞行器集群协同制导控制技术进行了总结,并对未来的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 协同制导 协同控制 多飞行器编队 编队控制 集群智能
下载PDF
多临近空间拦截器编队拦截自主协同制导控制技术研究 被引量:17
3
作者 任章 于江龙 《导航定位与授时》 2018年第2期1-6,共6页
分析了目前高超声速飞行器的发展现状和发展趋势,指出高超武器已经给现有的防空反导武器系统带来极大威胁和挑战。针对高超声速飞行器的拦截问题,分析梳理了相关的技术难点。为保证拦截成功,采用多枚拦截器编队拦截高超声速目标是目前... 分析了目前高超声速飞行器的发展现状和发展趋势,指出高超武器已经给现有的防空反导武器系统带来极大威胁和挑战。针对高超声速飞行器的拦截问题,分析梳理了相关的技术难点。为保证拦截成功,采用多枚拦截器编队拦截高超声速目标是目前高效可行的技术途径,而多临近空间拦截器自主协同制导控制技术则是关键技术。针对多临近空间拦截器编队攻击自主协同制导控制技术,分别从建模、决策规划、感知、制导、控制以及评估6个方面提出需要解决的关键技术问题。最后对多临近空间拦截器编队拦截自主协同制导控制技术进行了总结与展望。 展开更多
关键词 临近空间高超声速飞行器 多拦截器 编队拦截 协同导航 协同制导 协同控制
下载PDF
战术导弹分层混合贝叶斯网络测试性建模和评价方法 被引量:8
4
作者 徐星光 廖志刚 +1 位作者 任章 胡一繁 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第6期1-8,31,共9页
针对复杂装备传统测试性建模和评价存在故障模式结构分层、信息不确定、数据容量小的问题,提出了分层混合贝叶斯网络测试性建模和评价方法。将测试性结构模型和测试性贝叶斯网络模型相结合,利用专家评分的先验知识与小样本测试数据的后... 针对复杂装备传统测试性建模和评价存在故障模式结构分层、信息不确定、数据容量小的问题,提出了分层混合贝叶斯网络测试性建模和评价方法。将测试性结构模型和测试性贝叶斯网络模型相结合,利用专家评分的先验知识与小样本测试数据的后验知识,在战术导弹全寿命周期内对装备测试性进行分析和评价。应用分层混合贝叶斯网络测试性建模方法建立复杂系统的测试性网络拓扑结构,解决了故障模式结构分层问题。引入三角模糊数算法获取专家知识,计算关于故障检测率的先验条件概率分布,解决了信息不确定问题。以历史测试数据作为后验条件,由贝叶斯公式更新故障检测率的概率分布,解决了数据容量小问题。仿真结果表明,与传统测试性建模和评价方法相比,分层混合贝叶斯网络测试性建模和评价方法既考虑了复杂装备的结构分层,又融合了先验知识和实际试验结果,并且实例验证所设计的测试性建模和评价方法是有效的。 展开更多
关键词 分层混合贝叶斯网络 网络拓扑结构 全寿命周期 装备故障诊断 战术导弹
原文传递
有向拓扑条件下针对机动目标的分布式协同制导律设计 被引量:6
5
作者 董晓飞 任章 +1 位作者 池庆玺 李清东 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期119-127,共9页
研究了在有向拓扑条件下针对机动目标的分布式协同制导律的设计问题。首先,根据飞行器与目标之间追击过程的几何关系建立制导过程系统模型,针对该模型的非线性问题采用动态反馈线性化方法进行处理。将目标未知机动视为干扰,通过扩张状... 研究了在有向拓扑条件下针对机动目标的分布式协同制导律的设计问题。首先,根据飞行器与目标之间追击过程的几何关系建立制导过程系统模型,针对该模型的非线性问题采用动态反馈线性化方法进行处理。将目标未知机动视为干扰,通过扩张状态观测器进行观测,同时将该估计值用于制导律的设计中,通过直接补偿的方式剔除目标机动对飞行器剩余飞行时间的影响。然后,将所设计的制导律代入到制导模型中,利用一致性分析方法将多飞行器协同制导问题转化为一致性问题,利用极点分析的方法对非一致性子空间的收敛性进行分析,得到协同制导律收敛的充要条件。最后,通过仿真分析的方式对所设计的协同制导律以及制导律的参数选取方法进行分析。 展开更多
关键词 机动目标 分布式协同制导 扩张状态观测器 一致性 反馈线性化
原文传递
不同参数电针对内源性阿片肽系统调节的量效关系
6
作者 陈平 徐红 +1 位作者 张仁 田雪松 《World Journal of Acupuncture-Moxibustion》 CAS CSCD 2024年第1期9-15,共7页
Endogenous opioid peptides(EOP)are the neurochemical basis of the anesthetic and analgesic effects of acupuncture,and the quantity of acupuncture stimulus can be controlled accurately by using electroacupuncture(EA).T... Endogenous opioid peptides(EOP)are the neurochemical basis of the anesthetic and analgesic effects of acupuncture,and the quantity of acupuncture stimulus can be controlled accurately by using electroacupuncture(EA).The present study explores the dose-effect relationship between EA with different parameters and the regulation of EOP system.In this paper,the intervention effects of EA on EOP system were specially discussed in terms of the single factor and the different combinations of the frequency,waveform and current intensity.This study shows that EOP system presents a frequency-response specificity.The low frequency of EA promotes the release of enkephalin,β-endorphin and endomorphin,the high one activates the dynorphin system selectively,and the intermediate frequency works on promoting the release of enkephalin andβ-endorphin,as well as dynorphin.Sparse-dense wave of EA may induce the release of enkephalin,β-endorphin,endomorphin and dynorphin,presenting a synergistic effect.However,the waveform of EA should be selected flexibly in clinical practice.Sometimes the better therapeutic effect can also be obtained with the continuous wave of EA.EOP system is involved in mediating appropriate intensity of EA,while the acupuncture effect generated by an extra strong EA stimulation refers to a kind of stress response of non-opioid mechanism.The different combinations of EA parameters result in various effects.The combination of EA parameters should be optimized in accordance with different diseases,which is valuable for guiding clinical practice and the development of EA therapy. 展开更多
关键词 ELECTROACUPUNCTURE Endogenous opioid system Stimulus parameters Dose-effect relationship
原文传递
利用最小晶格错配和强有序效应发展超强金属材料
7
作者 彭博 王辉 +8 位作者 周敏 张韧 李忻婷 吴军 许广鹏 周立新 董好甜 蒋虽合 吕昭平 《Science China Materials》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第11期4182-4188,共7页
本文概括总结了传统超高强度钢的强韧化机制,针对2 GPa以上超高强度钢强韧性匹配不足、成本昂贵等突出问题,提出了最小化晶格错配和强有序效应以发展新型超强金属材料,并协同利用高密度共格粒子、高密度位错、弹性畸变中心等多重效应,... 本文概括总结了传统超高强度钢的强韧化机制,针对2 GPa以上超高强度钢强韧性匹配不足、成本昂贵等突出问题,提出了最小化晶格错配和强有序效应以发展新型超强金属材料,并协同利用高密度共格粒子、高密度位错、弹性畸变中心等多重效应,克服传统共格析出强化合金低塑韧性问题,实现超高强度钢良好强韧性匹配. 展开更多
关键词 超高强度钢 金属材料 强韧性匹配 高密度位错 析出强化 塑韧性 晶格错配 弹性畸变
原文传递
基于PLKF的异质传感器分布式协同探测方法
8
作者 戚佳琳 张政 +6 位作者 李清东 董希旺 蒋宏 任章 韩亮 于江龙 化永朝 《战术导弹技术》 北大核心 2022年第4期149-156,177,共9页
针对电子战环境下有源定位跟踪易暴露的缺点和同质传感器探测的局限性,提出了一种基于伪线性卡尔曼滤波(PLKF)的异质传感器分布式协同探测方法。该方法以PLKF作为滤波方法,采用雷达-红外传感器协同探测,并提出了相应的分布式融合算法,... 针对电子战环境下有源定位跟踪易暴露的缺点和同质传感器探测的局限性,提出了一种基于伪线性卡尔曼滤波(PLKF)的异质传感器分布式协同探测方法。该方法以PLKF作为滤波方法,采用雷达-红外传感器协同探测,并提出了相应的分布式融合算法,融合了传感器时空配准后的多维度测量信息,实现了对目标高精度、强隐蔽性的探测。通过仿真实验,证实了该方法的合理性,对比并分析了滤波算法和传感器模型对探测精度的影响。结果表明,该方法可构建一个有效的多传感器协同探测网络,满足强抗干扰能力、高精度的目标探测需求。 展开更多
关键词 电子战环境 伪线性卡尔曼滤波 异质传感器 协同探测 分布式融合 时空配准 多维度测量信息
原文传递
概率论中的最优耦合与博弈论中的最优合作 被引量:1
9
作者 张绍义 张韧 《中国科学:数学》 CSCD 北大核心 2020年第1期197-210,共14页
本文推广了二重最优耦合的概念,得到结果 I:设X和Y是Polish空间,φ:X×Y→R可测,μ∈P(X),ν∈P(Y),(i)如果φ是有下界的下半连续函数,那么φ最优耦合γφ存在;(ii)如果φ是有上界的上半连续函数,那么φ上最优耦合γφ存在.结果 II:... 本文推广了二重最优耦合的概念,得到结果 I:设X和Y是Polish空间,φ:X×Y→R可测,μ∈P(X),ν∈P(Y),(i)如果φ是有下界的下半连续函数,那么φ最优耦合γφ存在;(ii)如果φ是有上界的上半连续函数,那么φ上最优耦合γφ存在.结果 II:设Gi(i=1, 2)是从可测空间(?i, Fi)到Polish空间(Xi,ρi, B(Xi))上的转移概率测度序列,(i)如果φ:X1×X2→R是有下界的下半连续函数,则G1和G2的φ最优可测耦合存在;(ii)如果φ:X1×X2→R是有上界的上半连续函数,则G1和G2的φ上最优可测耦合存在.本文提出一种带约束的n重最优耦合的概念并证明这种最优耦合的存在性,由此定义了一种博弈论中的Nash均衡的最优合作均衡,并举例说明这种新均衡优于Nash均衡. 展开更多
关键词 二重最优耦合 带约束的n重最优耦合 NASH均衡
原文传递
中厚板钢结构无气刨清根焊接技术
10
作者 任张 《水电站机电技术》 2022年第9期63-64,共2页
随着建筑行业的迅速发展,钢结构建筑的应用也愈加广泛。钢结构相比于传统的混凝土建筑拥有强度更高、抗震性更强,且可工厂化生产,现场安装等众多优点,不但减少了砂、石、水泥等的使用量,减轻对不再生资源的破坏,可有效地保护土地面积,... 随着建筑行业的迅速发展,钢结构建筑的应用也愈加广泛。钢结构相比于传统的混凝土建筑拥有强度更高、抗震性更强,且可工厂化生产,现场安装等众多优点,不但减少了砂、石、水泥等的使用量,减轻对不再生资源的破坏,可有效地保护土地面积,保护环境,且钢结构具有可持续使用的优点;相比于木质建筑,钢结构在强度上更高,对环境的破坏远少于采用大量木质材料的木质建筑,未来随着医疗环境的愈加完善,人口会出现大量增长,未来的建筑必定是高楼的天下,钢结构建筑市场会更加广阔,而钢结构建筑中最为关键的就是它的焊接质量,随着钢结构市场的扩大,钢结构在保证质量的情况下,如何提升它的焊接速度便变得尤为重要了。本文提出了一种在保证焊接质量的情况下可以有效提高焊接速度的无气刨清根焊接技术。 展开更多
关键词 钢结构 焊接质量 焊接速度 无气刨清根
下载PDF
特高压直流系统中大容量双水内冷调相机的作用及关键技术研究 被引量:21
11
作者 任章鳌 闫迎 +3 位作者 晏桂林 徐波 周卫华 周挺 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1795-1802,共8页
大容量双水内冷调相机在特高压直流系统中具有快速响应的无功补偿支撑作用。为了满足大容量双水内冷调相机动态无功调节、快速响应和安全可靠性能要求,通过优化电磁设计,提高了调相机的暂态和次暂态特性、强励能力和出力范围。探讨了通... 大容量双水内冷调相机在特高压直流系统中具有快速响应的无功补偿支撑作用。为了满足大容量双水内冷调相机动态无功调节、快速响应和安全可靠性能要求,通过优化电磁设计,提高了调相机的暂态和次暂态特性、强励能力和出力范围。探讨了通风冷却系统设计和调相机定、转子温升计算。在绝缘设计方面,采用内屏蔽结构,通过半导体材料实现了均压层的屏蔽作用,增大换位填充倒角半径,提高了定子线棒角部电场的均匀性,采用一次成型的定子线棒防晕结构,优化了调相机的主要电气性能指标。在结构设计方面,定子绕组采用了端部整体灌胶结构,有效地防止了端部松动问题。定子铁芯使用全补偿、抗蠕变防松技术以防止铁芯因基频和倍频振动导致的松动。研究结果表明,大容量双水内冷调相机特殊的冷却方式、电磁、绝缘和结构工艺优化设计等关键技术,可以使得大容量双水调相机满足特高压直流系统无功支撑。 展开更多
关键词 特高压直流系统 大容量双水内冷调相机 动态无功调节 冷却工艺 设计优化
下载PDF
面向空地协同作战的无人机-无人车异构时变编队跟踪控制 被引量:18
12
作者 周思全 化永朝 +2 位作者 董希旺 李清东 任章 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2019年第4期54-59,共6页
本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数... 本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,引入虚拟领导者刻画编队整体的运动轨迹,并基于对虚拟领导者状态的分布式观测器,对各无人机-无人车构造分布式编队跟踪控制器。进一步分析异构集群系统实现时变编队跟踪的可行性条件,给出编队跟踪控制器中各参数的选取方法。最后,给出了一个仿真例子来验证所设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 异构集群系统 分布式控制 时变编队 跟踪控制 武器协同技术
下载PDF
过载约束下的大机动目标协同拦截 被引量:15
13
作者 肖惟 于江龙 +2 位作者 董希旺 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期184-194,共11页
研究了非线性拦截几何下具有过载约束的多枚弱机动能力的导弹拦截强机动能力的目标的协同拦截问题。首先,在建立导弹的可达域、导弹的可行域以及目标的逃逸域这3个概念的基础上提出了非线性拦截几何下的基于逃逸域覆盖的协同拦截策略,... 研究了非线性拦截几何下具有过载约束的多枚弱机动能力的导弹拦截强机动能力的目标的协同拦截问题。首先,在建立导弹的可达域、导弹的可行域以及目标的逃逸域这3个概念的基础上提出了非线性拦截几何下的基于逃逸域覆盖的协同拦截策略,并提出了基于标准弹道的设计方法。然后,给出了协同拦截制导律的形式,研究了导弹的末制导初始阵位、制导律参数以及导弹对目标机动的覆盖区域这三者间的关系,并设计了数值求解算法来实现对多弹的覆盖区域的分配、协同制导律的设计以及多弹初始拦截阵位的配置。最后,对理论结果进行仿真。结果显示,多枚机动性较小的导弹,通过初始拦截阵位的合理配置和协同拦截制导律的合理设计,可以实现对机动性能较强的目标的协同拦截。 展开更多
关键词 制导 协同制导 协同拦截 过载约束 大机动目标
原文传递
多飞行器再入段时间协同弹道规划方法 被引量:14
14
作者 姜鹏 郭栋 +2 位作者 韩亮 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期171-183,共13页
提出了一种多飞行器再入段时间协同弹道规划方法。首先,在纵向平面内规划满足航程与终端约束的纵向标称轨迹。随后,在采用轨迹跟踪律跟踪纵向标称轨迹的同时,运用考虑初始横侧向状态的多边界航向偏差角走廊策略控制飞行器的横侧向机动,... 提出了一种多飞行器再入段时间协同弹道规划方法。首先,在纵向平面内规划满足航程与终端约束的纵向标称轨迹。随后,在采用轨迹跟踪律跟踪纵向标称轨迹的同时,运用考虑初始横侧向状态的多边界航向偏差角走廊策略控制飞行器的横侧向机动,以满足到达时间约束与终端约束,进而实现单枚飞行器到达时间约束下的轨迹规划。在此基础上,完成了飞行器的到达时间分布与飞行能力分析,给出了最小与最大到达时间的分析计算方法,并根据多飞行器协同再入的任务需求完成了协同飞行时间决策。最后,多飞行器协同再入与扰动条件下的仿真结果表明,该方法能够规划出满足到达时间与终端约束的协同再入轨迹,具备良好的计算精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 弹道规划 到达时间约束 高超声速滑翔飞行器 飞行走廊 轨迹跟踪
原文传递
不同植物抑制剂对黄曲霉菌生长和产毒的影响 被引量:13
15
作者 石程仁 张初署 +8 位作者 杜咏梅 于丽娜 毕洁 许婷婷 王明清 冯楚楚 张建成 赵善仓 孙杰 《食品安全质量检测学报》 CAS 2017年第8期2892-2897,共6页
目的研究不同植物抑制剂对黄曲霉菌生长和产毒的影响。方法将产毒的黄曲霉菌接种在EMA培养基上,活化后分别培养在含不同浓度抑制剂的培养基中,在30℃的温度下恒温培养,通过观察抑菌圈直径的大小判断不同抑制剂对黄曲霉生长的影响,并将... 目的研究不同植物抑制剂对黄曲霉菌生长和产毒的影响。方法将产毒的黄曲霉菌接种在EMA培养基上,活化后分别培养在含不同浓度抑制剂的培养基中,在30℃的温度下恒温培养,通过观察抑菌圈直径的大小判断不同抑制剂对黄曲霉生长的影响,并将菌丝抽提使用酶标仪测定不同抑制条件下黄曲霉毒素含量。结果 0.2mg/mL的紫苏醛、烟草萜和香芹醇在第2d对黄曲霉菌生长抑制率分别为100%、67%和79%,第5d时分别降低到46%、63%和55%。柠檬醛、紫苏醛、香茅醇和芳樟醇处理组培养基中第5d时黄曲霉毒素含量很低,对照组中黄曲霉毒素含量是这4个处理组的2000倍以上,第6d时,6种植物抑制剂的抑制黄曲霉菌产毒能力都有所降低,但是0.2mg/mL的柠檬醛、紫苏醛、香茅醇、烟草萜和香芹醇仍具有较高的抑制黄曲霉菌产毒能力。结论柠檬醛、紫苏醛、烟草萜和香芹醇对黄曲霉菌的生长和产毒有着明显的抑制作用。 展开更多
关键词 柠檬醛 紫苏醛 烟草萜 香芹醇 香茅醇 芳樟醇 黄曲霉菌
下载PDF
基于微分对策的拦截机动目标协同制导方法 被引量:13
16
作者 于江龙 董希旺 +2 位作者 李清东 吕金虎 任章 《指挥与控制学报》 2020年第3期217-222,共6页
针对多导弹协同拦截机动目标的问题,提出了基于微分对策的协同制导方法.构建了二维空间内多导弹协同拦截机动目标的运动学模型.设计了考虑拦截约束、协同约束和能量约束的多导弹协同拦截机动目标的代价函数.通过构造哈密顿函数并且利用... 针对多导弹协同拦截机动目标的问题,提出了基于微分对策的协同制导方法.构建了二维空间内多导弹协同拦截机动目标的运动学模型.设计了考虑拦截约束、协同约束和能量约束的多导弹协同拦截机动目标的代价函数.通过构造哈密顿函数并且利用极小值原理得到了多导弹协同微分对策导引律.对协同微分对策导引律进行了仿真,仿真结果证明了协同导引律的有效性. 展开更多
关键词 机动目标 多导弹 协同拦截 协同制导 微分对策制导
下载PDF
切换拓扑下异构无人集群编队-合围跟踪控制 被引量:8
17
作者 魏志强 翁哲鸣 +2 位作者 化永朝 董希旺 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期252-267,共16页
针对异构无人集群存在层内不同协同控制目标以及层间协同耦合的控制问题,提出了“编队-合围跟踪”控制的定义与框架,采用具有时变输入的跟踪-领导者来生成集群系统的整体参考轨迹,克服了现有编队-合围控制中无法有效控制集群整体宏观运... 针对异构无人集群存在层内不同协同控制目标以及层间协同耦合的控制问题,提出了“编队-合围跟踪”控制的定义与框架,采用具有时变输入的跟踪-领导者来生成集群系统的整体参考轨迹,克服了现有编队-合围控制中无法有效控制集群整体宏观运动的缺陷。对于存在切换拓扑的高阶异构集群系统,基于分布式鲁棒自适应估计技术以及预先定义的合围控制策略,利用邻居局部信息交互构造了分布式编队-合围跟踪控制器,给出了分层耦合情况下控制器的多步设计方法。采用共同李雅普诺夫稳定性理论,证明了切换拓扑条件下异构集群实现输出编队-合围跟踪的充分条件。通过无人机-无人车异构集群的仿真例子,验证了所提出的编队-合围跟踪控制方法的有效性。 展开更多
关键词 异构集群 编队控制 合围控制 跟踪控制 分布式控制 切换拓扑
原文传递
异构多智能体系统分组输出时变编队跟踪控制 被引量:12
18
作者 田磊 赵启伦 +2 位作者 董希旺 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期295-306,共12页
空地协同控制是前沿的热点研究之一,以无人机、无人车为代表的空地智能体动力学模型的差异为研究带来了挑战。研究了高阶异构多智能体系统在有向拓扑条件下的分组输出时变编队跟踪控制问题,提出了虚拟领导者、分组领导者以及跟随者组成... 空地协同控制是前沿的热点研究之一,以无人机、无人车为代表的空地智能体动力学模型的差异为研究带来了挑战。研究了高阶异构多智能体系统在有向拓扑条件下的分组输出时变编队跟踪控制问题,提出了虚拟领导者、分组领导者以及跟随者组成的三层协同控制架构。虚拟领导者用于规划整个多智能体系统的状态轨迹,分组领导者跟踪虚拟领导者所提供的轨迹信息,并相互协作以实现分组间的协同配合。跟随者跟踪分组领导者的输出并实现期望的输出编队。在有向通信拓扑结构条件下,基于局部邻居间的相对信息、观测器理论和滑模控制理论构造了控制协议,利用Lyapunov稳定性理论证明协议的有效性。数值仿真结果表明提出的方法能够实现无人机、无人车等异构智能体的空地协同,具有较好的工程应用价值。 展开更多
关键词 空地协同控制 高阶异构多智能体系统 分组输出时变编队跟踪 滑模控制 观测器理论
原文传递
异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制 被引量:11
19
作者 田磊 董希旺 +3 位作者 赵启伦 李清东 吕金虎 任章 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2386-2401,共16页
提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在... 提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在已知或未知控制输入、领导者和跟随者均存在未知扰动、有向通信拓扑存在切换等多种因素并存的情况,结合观测器理论、自适应控制理论和滑模控制理论设计了完全分布式的输出时变编队跟踪控制协议,摆脱了对领导者控制输入上界值、与通信拓扑相关的拉普拉斯矩阵的特征值以及时变编队函数等全局信息的依赖.利用Lyapunov理论证明了在有向拓扑切换条件下异构集群系统的闭环稳定性.最后通过数值仿真对理论结果的有效性进行了验证. 展开更多
关键词 异构集群系统 时变编队跟踪 分布式控制 自适应控制 有向拓扑切换
下载PDF
无人机-无人车异构时变编队控制与扰动抑制 被引量:11
20
作者 周思全 董希旺 +1 位作者 李清东 任章 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期128-139,共12页
研究了无人机-无人车异构系统时变输出编队控制与扰动抑制问题,要求多无人机与无人车在受到未知外部扰动的情况下,保持设计的输出时变编队构型。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,同时建立扰动模型,并引入代数图论概念... 研究了无人机-无人车异构系统时变输出编队控制与扰动抑制问题,要求多无人机与无人车在受到未知外部扰动的情况下,保持设计的输出时变编队构型。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,同时建立扰动模型,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,对各无人机-无人车设计了具有分层架构的分布式时变输出编队控制器,包含基于一致性理论的编队中心估计项和基于内模原理的扰动抑制补偿项。进一步分析异构系统实现输出时变编队的可行性条件,给出了分布式编队控制器的参数选取算法,并证明了时变编队控制器构成的闭环系统的稳定性。最后,通过仿真算例来验证所设计的编队控制器的有效性。 展开更多
关键词 无人机-无人车 异构系统 分布式控制 时变输出编队 扰动抑制
原文传递
上一页 1 2 15 下一页 到第
使用帮助 返回顶部