为了克服陀螺自平衡车系统模型中存在的未建模动态和不确定性扰动,采用扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)对其进行估计补偿,加入滤波环节消除量测信号噪声对观测结果造成的影响,并证明了滤波ESO观测误差的有界性,在此基础上...为了克服陀螺自平衡车系统模型中存在的未建模动态和不确定性扰动,采用扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)对其进行估计补偿,加入滤波环节消除量测信号噪声对观测结果造成的影响,并证明了滤波ESO观测误差的有界性,在此基础上结合LQR最优控制律设计一种改进的姿态稳定自抗扰控制器,最后在Matlab/Simulink中进行仿真分析。试验结果表明,改进的自抗扰控制方法能够较好地实现对未建模动态和不确定性扰动的估计补偿,同时有效抑制了量测噪声干扰,进一步提升了陀螺自平衡车姿态稳定控制性能。展开更多
金属有机框架(MOFs)材料具有比表面积大、孔隙率高,结构和功能可调等优异特性,在水处理领域应用广泛。为深入了解MOFs在水处理应用领域的研究热点和发展趋势,采用文献计量学方法,利用VOSviewer软件对Web of Science TM核心合集数据库中M...金属有机框架(MOFs)材料具有比表面积大、孔隙率高,结构和功能可调等优异特性,在水处理领域应用广泛。为深入了解MOFs在水处理应用领域的研究热点和发展趋势,采用文献计量学方法,利用VOSviewer软件对Web of Science TM核心合集数据库中MOFs在水处理应用领域相关文献进行定量分析。结果表明:1995—2021年MOFs在水处理应用领域研究发文量共1 281篇,发文量总体呈逐年递增的趋势;中国是该研究领域发文量和总被引次数最高的国家,发文量达800篇,但篇均被引次数相对较低;Jhung S H是该领域最富有成效的作者,其发表的14篇论文总被引次数为1 657次。该领域研究热点为使用MOFs改性复合升级材料(如MOFs衍生碳、MOFs膜等)及运用吸附去除、催化降解等方式处理水中的染料、重金属离子等典型污染物,未来应注重低廉高效合成方法的探索,材料稳定性和可重复性的提升以及改性方式和污染物结构特性的构效关系,复合物或衍生物的作用机制等方面的研究。展开更多
文摘为了克服陀螺自平衡车系统模型中存在的未建模动态和不确定性扰动,采用扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)对其进行估计补偿,加入滤波环节消除量测信号噪声对观测结果造成的影响,并证明了滤波ESO观测误差的有界性,在此基础上结合LQR最优控制律设计一种改进的姿态稳定自抗扰控制器,最后在Matlab/Simulink中进行仿真分析。试验结果表明,改进的自抗扰控制方法能够较好地实现对未建模动态和不确定性扰动的估计补偿,同时有效抑制了量测噪声干扰,进一步提升了陀螺自平衡车姿态稳定控制性能。
文摘金属有机框架(MOFs)材料具有比表面积大、孔隙率高,结构和功能可调等优异特性,在水处理领域应用广泛。为深入了解MOFs在水处理应用领域的研究热点和发展趋势,采用文献计量学方法,利用VOSviewer软件对Web of Science TM核心合集数据库中MOFs在水处理应用领域相关文献进行定量分析。结果表明:1995—2021年MOFs在水处理应用领域研究发文量共1 281篇,发文量总体呈逐年递增的趋势;中国是该研究领域发文量和总被引次数最高的国家,发文量达800篇,但篇均被引次数相对较低;Jhung S H是该领域最富有成效的作者,其发表的14篇论文总被引次数为1 657次。该领域研究热点为使用MOFs改性复合升级材料(如MOFs衍生碳、MOFs膜等)及运用吸附去除、催化降解等方式处理水中的染料、重金属离子等典型污染物,未来应注重低廉高效合成方法的探索,材料稳定性和可重复性的提升以及改性方式和污染物结构特性的构效关系,复合物或衍生物的作用机制等方面的研究。
