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一种改进的航天器时变模态参数递推辨识方法 被引量:6
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作者 倪智宇 刘金国 吴志刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1097-1106,共10页
针对基于预测器的递推子空间辨识(RPBSID)方法在估计系统的状态变量时计算量较大的问题,提出一种改进的RPBSID方法并应用于航天器的时变模态参数辨识。与原算法相比,改进后的方法在求解状态量时不需要逐个时刻构建相应的Hankel矩阵,而... 针对基于预测器的递推子空间辨识(RPBSID)方法在估计系统的状态变量时计算量较大的问题,提出一种改进的RPBSID方法并应用于航天器的时变模态参数辨识。与原算法相比,改进后的方法在求解状态量时不需要逐个时刻构建相应的Hankel矩阵,而是利用仿射投影算法(APA)实现状态量的递推估计,从而减少了辨识过程中的数据量。在此基础上,利用该状态变量递推得到时变系统的状态空间模型和模态参数。在数值仿真中,建立带有大型挠性附件的卫星动力学模型,分别考虑系统模态参数线性变化、突变和周期改变的情况,利用改进的RPBSID方法对结构的时变频率和阻尼比等参数进行了辨识。理论分析和数值仿真的结果表明这种改进的方法不仅能够有效地辨识系统的时变模态参数,而且与原方法相比具有更高的计算效率。 展开更多
关键词 模态参数辨识 大型挠性航天器 递推子空间方法 时变系统 仿射投影算法
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具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制 被引量:6
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作者 张志伟 滕英元 +1 位作者 杨慧欣 倪智宇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1388-1396,共9页
针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,... 针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,可对非失效机器人进行系统降级重组,并继续执行任务且避免机器人之间发生碰撞;再通过引入速度和加速度约束,以满足轮式移动机器人控制接口及保护电机的需要,从而保证控制算法的稳定与收敛;最后,通过引入惩罚因子对该控制算法进行改进,使编队成功规避障碍物并进行最短路径规划.结果表明,改进的控制算法增加了多机器人编队的鲁棒性、提高了抗干扰能力及编队恢复执行任务的可靠性,更有效地实现了编队避障控制. 展开更多
关键词 编队避障控制 “航标”引导 速度、加速度约束 惩罚因子
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基于MAC法的空间太阳能电站传感器优化配置与参数辨识 被引量:2
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作者 张宇航 倪智宇 《沈阳航空航天大学学报》 2022年第2期28-38,共11页
针对空间太阳能电站这类具有大尺寸、低刚度、频率密集等特点的大型航天结构,研究相应的振动传感器布置问题。基于模态置信法(Modal Assurance Criterion,MAC),参考Fisher信息阵、模态置信度准则等评价指标对这类超大空间结构进行传感... 针对空间太阳能电站这类具有大尺寸、低刚度、频率密集等特点的大型航天结构,研究相应的振动传感器布置问题。基于模态置信法(Modal Assurance Criterion,MAC),参考Fisher信息阵、模态置信度准则等评价指标对这类超大空间结构进行传感器的优化配置,并将该方法与有效独立法(Effective Independence,EI)和模态动能法(Modal Kinetic Energy,MKE)这两种经典的优化配置方法所得的传感器布置方案进行比较,以寻找针对该类大型航天结构的传感器配置问题的最优解决方案。结果证明MAC法计算所得的传感器布点位置与EI和MKE方法相比,拥有更好的模态区分度,并且测点分散,利于减小配置冗余性。此外在仿真计算中还基于上述的优化配置结果,利用特征系统实现方法(Eigensystem Realization Algorithm,ERA)进行模态参数的辨识,计算结果证明基于MAC法所得的传感器布置方案具备良好的参数识别能力,适用于空间太阳能电站参数辨识的输出信号获取。 展开更多
关键词 传感器优化配置 模态置信法 评价准则 空间太阳能电站 参数辨识
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大豆GmNAC115基因克隆及特征分析 被引量:9
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作者 倪志勇 于月华 +1 位作者 陈全家 曲延英 《大豆科学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期754-759,共6页
NAC转录因子在植物发育和逆境应答中具有重要的作用。本研究从大豆中克隆了1个NAC基因GmNAC115。该基因c DNA全长1 383 bp,开放阅读框长912 bp,编码303个氨基酸,预测分子量约为34.278 k D,p I8.37。推测的氨基酸序列中含有1个高度保守的... NAC转录因子在植物发育和逆境应答中具有重要的作用。本研究从大豆中克隆了1个NAC基因GmNAC115。该基因c DNA全长1 383 bp,开放阅读框长912 bp,编码303个氨基酸,预测分子量约为34.278 k D,p I8.37。推测的氨基酸序列中含有1个高度保守的NAM结构域。Gm NAC115基因组包含3个外显子和2个内含子。进化树分析发现Gm NAC115和Pv NAC为1个分支。转录活性分析结果表明,Gm NAC115转录因子具有转录激活功能。SDSPAGE电泳分析表明,p ET-28a-Gm NAC115最佳诱导表达条件为在37℃下1.0 mmol·L-1IPTG诱导2 h。组织特异性表达模式分析表明在检测的所有组织中Gm NAC115都有表达,在根中表达量最高,在种子中表达量最低。 展开更多
关键词 大豆 GmNAC115 克隆 转录激活
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珠江口海域大气中重金属季节变化特征及其与气象因子的关系 被引量:7
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作者 王欣睿 叶剑军 +1 位作者 倪志鑫 钟煜宏 《海洋通报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期632-640,648,共10页
利用2013—2015年珠江口海域代表春、夏、秋、冬4个季节的气溶胶质量浓度资料及同期的气象观测数据,分析得出大气中重金属(Cu、Pb、Zn)质量浓度具有秋季最高,冬季次之,春、夏季较低的季节变化特征,这一特征与气象因子及污染来源... 利用2013—2015年珠江口海域代表春、夏、秋、冬4个季节的气溶胶质量浓度资料及同期的气象观测数据,分析得出大气中重金属(Cu、Pb、Zn)质量浓度具有秋季最高,冬季次之,春、夏季较低的季节变化特征,这一特征与气象因子及污染来源关系密切。除春季外,夏、秋、冬季,大气中Cu、Ph、Zn之间具有良好的显著相关性,说明大气中赋存Cu、Pb、Zn的颗粒物一部分来源相同。春、夏季,当主导风向为东南向时,气团较清洁,大气污染物浓度低;秋、冬季,当主导风向为偏东向及北风向时,污染物由内陆源及沿海源输送,大气污染物浓度高。气象条件对大气中重金属含量具有重要的影响,且其相关性随季节变化明显。通过SPSS19.0软件对大气中Cu、Pb、Zn的质量浓度与近地面风速、气温、气压、相对湿度等做曲线回归分析,尝试找出各污染物浓度变化与气象因子的定量关系。结果表明,春、夏季,当气温〉27℃时,Cu、Pb、Zn的质量浓度与气温呈显著正相关;夏季,Cu、Pb、Zn的质量浓度与气压、相对湿度(〉90%)呈显著负相关;秋季,Cu、Pb、Zn的质量浓度与风速和相对湿度(〉65%)具有显著负相关;冬季,当气压在1005.0~1015.0hPa范围内,Cu、Pb、Zn的质量浓度与气压呈显著正相关。 展开更多
关键词 大气 重金属 变化特征 气象因子 珠江口海域
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基于MADYMO的车辆前碰撞事故再现仿真
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作者 黄丹妮 关志伟 +1 位作者 沈宇明 王少华 《天津职业技术师范大学学报》 2016年第3期19-23,共5页
针对交通事故安全气囊的鉴定具有一定复杂性和难度的问题,利用多刚体动力学仿真软件MADYMO对一起真实的关于安全气囊纠纷的前碰撞事故进行事故再现仿真研究。在分析人体头部合成加速度、胸部合成加速度、胸部压缩量等人体动力学损伤标... 针对交通事故安全气囊的鉴定具有一定复杂性和难度的问题,利用多刚体动力学仿真软件MADYMO对一起真实的关于安全气囊纠纷的前碰撞事故进行事故再现仿真研究。在分析人体头部合成加速度、胸部合成加速度、胸部压缩量等人体动力学损伤标准的基础上,将仿真实验结果与人体真实损伤情况进行比对。结果表明:本研究建立的事故仿真模型能准确地再现事故实际情况,该方法在对涉及车辆安全气囊事故的鉴定方面具有一定参考价值。 展开更多
关键词 MADYMO 安全气囊 碰撞 事故再现
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