弹性髓内钉在儿童长度不稳定型股骨骨折中的应用 被引量：9

1

作者 罗义 王林 +4 位作者 陈梦婕 马琪超 王隼 应灝 焦勤 《国际骨科学杂志》 2019年第4期243-246,共4页

目的研究弹性髓内钉内固定治疗儿童长度不稳定型股骨骨折的疗效。方法回顾性分析2015年1月至2017年1月上海市儿童医院骨科收治的34例长度不稳定型股骨骨折(包括斜型或粉碎型儿童股骨骨折)患者的临床资料。依据不同的内固定方式将研究对... 目的研究弹性髓内钉内固定治疗儿童长度不稳定型股骨骨折的疗效。方法回顾性分析2015年1月至2017年1月上海市儿童医院骨科收治的34例长度不稳定型股骨骨折(包括斜型或粉碎型儿童股骨骨折)患者的临床资料。依据不同的内固定方式将研究对象分为两组:髓内钉组(18例,接受弹性髓内钉治疗)、钢板组(16例,采取锁定加压钢板治疗)。记录手术时间、术中出血量、住院费用以及临床预后指标,包括骨折愈合时间、矢状位成角、冠状位成角、肢体不等长。结果研究对象中男21例,女13例;年龄(6.0±3.0)岁;粉碎型骨折22例,长斜型骨折12例。根据Winquist粉碎型分度,Ⅰ度12例,Ⅱ度6例,Ⅲ度和Ⅳ度各2例。对于儿童不稳定型股骨骨折,钢板组的手术时间以及术中出血量均明显高于髓内钉组(P均<0.05)。其他的临床指标两组之间无明显差异。髓内钉组住院费用为(2.27±0.32)万元,明显低于钢板组[(4.59±2.62)万元](P=0.001)。结论弹性髓内钉与锁定加压钢板治疗儿童不稳定型股骨骨折疗效相似,但手术时间更短、术中出血更少、费用更低。尽管两种置入物都可以用于儿童不稳定型股骨骨折,但本研究的结果更支持使用弹性髓内钉。 展开更多

关键词 股骨骨折 儿童 内固定 预后

下载PDF 职称材料

Al-Ti-B在Al-Si合金中的晶粒细化行为的研究进展 被引量：7

2

作者 黄俊辉 孙明 +4 位作者 张燕艳 翁其龙 陈治武 马启超 蔡栋梁 《有色金属材料与工程》 2022年第5期47-60,共14页

Al-Ti-B是目前Al合金中应用最为广泛的晶粒细化剂,其晶粒细化行为受到细化剂组织状态、细化工艺、合金成分等因素的影响;尤其是应用于Al-Si系合金时,毒化效应的存在削弱了细化效果,成为制约Al-Si合金晶粒细化效果的重大瓶颈。总结了Al-T... Al-Ti-B是目前Al合金中应用最为广泛的晶粒细化剂,其晶粒细化行为受到细化剂组织状态、细化工艺、合金成分等因素的影响;尤其是应用于Al-Si系合金时,毒化效应的存在削弱了细化效果,成为制约Al-Si合金晶粒细化效果的重大瓶颈。总结了Al-Ti-B在Al-Si合金中晶粒细化的研究进展,重点阐述了毒化效应的影响及其作用机制,归纳了外加超声能量场对细化行为的影响作用,最后展望了未来的研究方向。 展开更多

关键词 铝合金 AL-TI-B 细化机制 毒化效应 超声处理

下载PDF 职称材料

梅毒血清固定患者外周血CD14^(+)单核细胞Toll样受体及其炎性因子的检测 被引量：5

3

作者 徐超 陶勇峰 +3 位作者 马启超 王红霞 林丽萍 毕海青 《中国中西医结合皮肤性病学杂志》 CAS 2021年第1期18-20,共3页

目的分析梅毒血清固定患者外周血CD14^(+)单核细胞Toll样受体(TLRs)CD14^(+)TLR2、CD14^(+)TLR4及其炎性因子的表达水平。方法患者分为梅毒组、转阴组、固定组、对照组,选用流式细胞仪来测定各组患者外周血单核细胞中CD14^(+)TLR2、CD14... 目的分析梅毒血清固定患者外周血CD14^(+)单核细胞Toll样受体(TLRs)CD14^(+)TLR2、CD14^(+)TLR4及其炎性因子的表达水平。方法患者分为梅毒组、转阴组、固定组、对照组,选用流式细胞仪来测定各组患者外周血单核细胞中CD14^(+)TLR2、CD14^(+)TLR4、肿瘤坏死因子(TNF)-α、白细胞介素(IL)-6的浓度含量,并依此进行结果分析。结果在各组患者外周血单核细胞中,CD14^(+)TLR2、CD14^(+)TLR4、TNF-α、IL-6表达水平在梅毒组中最高,固定组中最低,但与对照组和转阴组相比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在梅毒血清固定患者外周血单核细胞中出现了CD14^(+)TLRs表达明显异常,显示天然免疫屏障功能破坏和后天免疫清除能力下降与梅毒血清固定的形成可能存在联系。 展开更多

关键词 梅毒 血清固定 CD14^(+)Toll受体 炎性因子

下载PDF 职称材料

同步发电机励磁变压器低压侧单相接地故障识别与定位方法

4

作者 吴玉璋 嵇兴康 +4 位作者 李华忠 张琦雪 李建春 马启超 徐金 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期165-171,共7页

同步发电机励磁变压器低压侧未配置零序电压接地保护,当发生单相接地故障时会造成转子接地保护动作,从而误导故障排查方向。为实现励磁变低压侧单相接地故障准确识别与定位,利用叠加原理分析发生单相接地故障时转子对地电压的故障特征,... 同步发电机励磁变压器低压侧未配置零序电压接地保护,当发生单相接地故障时会造成转子接地保护动作,从而误导故障排查方向。为实现励磁变低压侧单相接地故障准确识别与定位,利用叠加原理分析发生单相接地故障时转子对地电压的故障特征,提出当转子对地电压工频分量与励磁变高压侧相电压之比超过判据门槛,且转子对地绝缘电阻值较低时,判定故障点在励磁变压器低压侧。进一步地,通过分析转子对地电压工频分量与励磁变高压侧相电压的相位关系,实现励磁变压器低压侧接地故障相判别。通过仿真模型和动模实验验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 励磁变压器 单相接地故障 转子电压 叠加原理 故障特征 故障识别

下载PDF 职称材料

COSINE多相场子通道程序格架模型开发与评估

5

作者 陈林 张昊 +4 位作者 段秉祺 马齐超 周帆帆 杨燕华 赵萌 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期761-770,共10页

格架模型作为子通道程序中的重要模块,对大破口事故中再淹没工况下热工水力学参数的计算具有重要意义,COSINE多相场子通道程序包括格架的压降模型、壁面传热增强模型、相间传热增强模型、液滴破裂模型、格架再湿模型、格架温度模型等。... 格架模型作为子通道程序中的重要模块,对大破口事故中再淹没工况下热工水力学参数的计算具有重要意义,COSINE多相场子通道程序包括格架的压降模型、壁面传热增强模型、相间传热增强模型、液滴破裂模型、格架再湿模型、格架温度模型等。本研究选取棒束传热实验装置(RBHT)典型再淹没工况进行建模分析,评估格架模型对再淹没工况下热工水力学参数计算的影响。计算结果表明:采用格架模型后,程序计算的通道换热能力显著增强,格架模型可提高计算的骤冷前沿速度,加快包壳冷却及蒸汽温度的下降,并显著降低燃料包壳峰值温度(PCT),程序计算结果与实验数据符合良好;程序计算的格架温度变化趋势与实验值符合良好;程序中采用的液滴破裂模型可模拟格架前后的液滴尺寸变化,可精准预测液滴直径散射比;程序预测的格架附近液滴速度随时间的变化与实验趋势符合良好。COSINE多相场子通道程序中采用的格架模型可有效提高程序对再淹没工况下热工水力学参数的预测能力,程序中采用的格架模型是有效且合理可靠的。 展开更多

关键词 COSINE软件包 多相场子通道程序 格架模型 再淹没现象

下载PDF 职称材料

COSINE两流体八方程子通道程序湍流交混与空泡漂移模型有效性验证

6

作者 马齐超 张昊 +1 位作者 陈林 杨燕华 《核科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期624-633,共10页

COSINE是我国自主研发的核电厂堆芯与系统安全分析的一体化软件包,其中子通道程序cosSubc-2F采用两流体,三相场(连续液相、液滴相和气相)的建模方法,除了连续液相和液滴相共用一个能量守恒方程外,其余各相均包含质量、动量和能量三个守... COSINE是我国自主研发的核电厂堆芯与系统安全分析的一体化软件包,其中子通道程序cosSubc-2F采用两流体,三相场(连续液相、液滴相和气相)的建模方法,除了连续液相和液滴相共用一个能量守恒方程外,其余各相均包含质量、动量和能量三个守恒方程,共计八个独立的守恒方程。在子通道程序中,燃料组件被划分为一定数目的平行子通道,这些通道并不是封闭的,它们之间由于压力梯度等因素的影响发生着流体的质量、动量和能量交换。作为通道间相互作用的关键模型,湍流交混与空泡漂移模型对于子通道程序模拟结果的准确性十分重要。文章详细介绍了子通道程序cosSubc-2F中的湍流交混与空泡漂移模型机理,选取一系列实验进行测试,程序中湍流交混与空泡漂移模型有效性得到了充分验证,并通过结果的对比分析,为模型的开发优化提出建议。 展开更多

关键词 COSINE cosSubc-2F 子通道程序 两流体模型 湍流交混与空泡漂移

下载PDF 职称材料

儿童腓总神经内囊肿1例

7

作者 马琪超 陆士蛟 林厚维 《中华小儿外科杂志》 CSCD 北大核心 2024年第8期750-752,共3页

患儿女,6岁,因“发现右小腿上段疼痛1周”就诊于嘉兴学院附属妇儿医院小儿外科,既往体健。患儿于入院前1周无明显诱因,突然出现右小腿上部疼痛,持续性胀痛,活动时疼痛明显,其余部位无不适,无发热,无局部麻木感,右小腿及足活动正常,遂至... 患儿女,6岁,因“发现右小腿上段疼痛1周”就诊于嘉兴学院附属妇儿医院小儿外科,既往体健。患儿于入院前1周无明显诱因,突然出现右小腿上部疼痛,持续性胀痛,活动时疼痛明显,其余部位无不适,无发热,无局部麻木感,右小腿及足活动正常,遂至门诊就诊后收治入院。入院后行右侧膝关节X线检查未发现明显异常,行B型超声检查,提示右侧小腿肌层内囊性病灶。再行MRI检查后提示囊性病灶沿右侧腓总神经走行,考虑右侧腓总神经内囊肿可能。 展开更多

关键词 腓总神经 小儿外科 持续性胀痛 囊性病灶 MRI检查 麻木感 B型超声检查 右侧膝关节

原文传递

运用ICP-MS法建立药用白矾质量分析方法的研究 被引量：3

8

作者 耿冶飞 马琦超 王爽 《口岸卫生控制》 2020年第1期25-29,共5页

目的利用电感耦合等离子质谱(ICP-MS)技术建立药用白矾多元素含量测定分析方法,为药用白矾的质量评价和质量控制提供方法和依据。方法对15批次药用白矾按照《中国药典》2015版一部方法进行全项检验,在此基础上运用ICP-MS法测定影响白矾... 目的利用电感耦合等离子质谱(ICP-MS)技术建立药用白矾多元素含量测定分析方法,为药用白矾的质量评价和质量控制提供方法和依据。方法对15批次药用白矾按照《中国药典》2015版一部方法进行全项检验,在此基础上运用ICP-MS法测定影响白矾品质的9种无机元素的含量,并对检测结果进行统计分析,建立药用白矾各元素的质量指标。结果ICP-MS法的测定结果与《中国药典》2015版标准检验的检验结果具有很好的一致性。结论本方法操作简单,快速,检测结果准确,可为药用白矾质量标准的提升提供参考依据。 展开更多

关键词 ICP-MS 电感耦合等离子体质谱 药用白矾 质量评价 无机元素 铁盐 铵盐

下载PDF 职称材料

Taylor空间支架在儿童下肢畸形矫正中的应用 被引量：3

9

作者 王士奇 王一臣 +4 位作者 应灏 焦勤 王隼 马琪超 赵利华 《临床小儿外科杂志》 CAS CSCD 2021年第9期837-842,共6页

目的探讨Taylor空间支架(Taylor spatial frame,TSF)矫正儿童下肢畸形的临床疗效和精准度。方法2016年12月至2018年12月上海市儿童医院采用TSF矫治儿童下肢畸形5例,其中女4例,男1例;年龄4~15岁,平均8.2岁;特发性膝外翻及肢体短缩畸形1例... 目的探讨Taylor空间支架(Taylor spatial frame,TSF)矫正儿童下肢畸形的临床疗效和精准度。方法2016年12月至2018年12月上海市儿童医院采用TSF矫治儿童下肢畸形5例,其中女4例,男1例;年龄4~15岁,平均8.2岁;特发性膝外翻及肢体短缩畸形1例,神经源性马蹄内翻足畸形1例,创伤后膝内翻及肢体短缩畸形1例,创伤后踝关节外翻及肢体短缩畸形1例,感染性膝外翻及肢体短缩畸形1例。术前常规拍摄标准双下肢全长或标准踝关节正位X线片,根据影像学资料全面评估双下肢或足踝的短缩、成角、旋转、移位情况,设计矫治方案及截骨平面。术中根据截骨平面按照穿针要求安装固定Taylor环,参考环垂直骨平面,安装TSF并测量支架的安装参数后,依据所定位截骨平面进行截骨。术后1周复查,拍摄标准的正侧位X线片以及大体照片,测量畸形参数,电脑软件系统中输入畸形参数和安装参数获得畸形矫正处方,依据新生成的电子矫正处方调整6个可伸缩连接杆,畸形矫治过程中每周复查X线片及外观照片,根据处方提示,必要时更换需要调整的连接杆直至畸形完全矫正。结果经过35~42 d的调节,2例经过1次处方畸形完全矫正,3例因残存畸形或过度矫治,经第二次或第三次2~6 d处方满意矫正畸形。截骨处新骨生成和矿化良好,术后1.5~6个月去除外固定架。随访时间6~29个月,畸形无复发。所有患者患肢关节功能恢复良好,畸形得到纠正。术后1例发生针道切割和感染,应用敏感抗生素及局部换药治疗痊愈。无一例血管神经损伤、继发马蹄足畸形、关节僵硬及去除外固定后再发骨折发生。结论Taylor空间支架矫正特发性、神经源性、外伤性及感染性畸形疗效确切,术后功能及外观恢复良好,精确度高,是儿童下肢畸形矫治的有效方法。 展开更多

关键词 下肢畸形 先天性/外科学 支架(骨科) 矫形外科器材 治疗结果

下载PDF 职称材料

2012-2018年宁波市鄞州区HIV阳性患者梅毒感染及影响转归的相关因素 被引量：3

10

作者 徐超 马启超 +3 位作者 陶勇峰 林丽萍 王红霞 毕海青 《中国麻风皮肤病杂志》 2021年第9期576-580,共5页

目的:了解HIV阳性患者梅毒感染情况及影响转归的相关因素。方法:收集2012-2018年间在我院皮肤性病门诊就诊的HIV感染阳性并行梅毒检测患者的资料,分析梅毒患病感染情况及治疗转归效果。结果:480例HIV阳性患者中梅毒感染率为25%,多因素lo... 目的:了解HIV阳性患者梅毒感染情况及影响转归的相关因素。方法:收集2012-2018年间在我院皮肤性病门诊就诊的HIV感染阳性并行梅毒检测患者的资料,分析梅毒患病感染情况及治疗转归效果。结果:480例HIV阳性患者中梅毒感染率为25%,多因素logistic回归结果显示本组患者梅毒感染的危险因素为年龄在21~30岁之间、同性传播、性伴人数大于2、有不安全注射史及未接受HAART治疗;多因素Cox回归结果显示性伴人数大于2人、有不安全注射史、未接受HAART治疗、CD4^(+)T细胞数量,梅毒患病时的TRUST初始滴度和临床用药选择则是梅毒转归的危险因素。结论:HIV阳性患者中梅毒感染率高,影响转归的因素包括性伴人数、不安全注射史、未接受HAART治疗等。 展开更多

关键词 艾滋病病毒 梅毒 危险因素

下载PDF 职称材料

新型熔融高压铸造法制备铝/金刚石复合材料的研究 被引量：2

11

作者 龚慧宇 傅蔡安 +2 位作者 钱静 马祺超 徐广 《热加工工艺》 北大核心 2023年第2期58-61,共4页

新一代铝/金刚石复合材料因其高热导率、低热膨胀系数的特性被越来越多的应用在大功率集成电路封装材料中。目前制备铝/金刚石复合材料的方法主要有粉末冶金法、热等静压法、等离子烧结法、搅拌熔铸法、无压浸渗法及压力铸造法等,但在... 新一代铝/金刚石复合材料因其高热导率、低热膨胀系数的特性被越来越多的应用在大功率集成电路封装材料中。目前制备铝/金刚石复合材料的方法主要有粉末冶金法、热等静压法、等离子烧结法、搅拌熔铸法、无压浸渗法及压力铸造法等,但在国内均未能有效实现大规模的工业生产。以压力铸造法的原理为基础,提出了一种新型熔融高压压铸法制备铝/金刚石复合材料的工艺。结果表明,该工艺可满足批量化生产,金刚石体积分数稳定在65vol%~68vol%。可制备出结构更致密、组织更均匀的复合材料,且热导率高达580 W/(m·K)。由于减少金刚石预制块的制备过程,相比之前的生产工艺,效率提高,生产成本降低。 展开更多

关键词 封装材料 熔融高压铸造法 金刚石体积分数 预制块

下载PDF 职称材料

卜字型电缆引下干式电缆终端头的力学与电学特性联合分析 被引量：2

12

作者 肖冬萍 谢雨桐 +2 位作者 马启超 郑琪 张占龙 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期2717-2724,共8页

卜字型电缆引下布置中由于干式电缆终端头弯曲形变导致电缆局放加剧、断裂等故障的情况已有报道,但目前尚未见电缆终端头弯曲形变程度与所受应力及电场强度的量化计算和关联性分析。鉴于此,根据卜字型电缆引下布置的结构特点,定义了弯曲... 卜字型电缆引下布置中由于干式电缆终端头弯曲形变导致电缆局放加剧、断裂等故障的情况已有报道,但目前尚未见电缆终端头弯曲形变程度与所受应力及电场强度的量化计算和关联性分析。鉴于此,根据卜字型电缆引下布置的结构特点,定义了弯曲角,并推导了量化计算弯曲形变和所受应力的数学模型;此外,沿终端头弯曲路径建立了电缆终端头内外部电场计算的数学模型,并以YJLW03-Z 64/110kV 1×400 mm^2型干式电缆终端头为例进行了仿真分析。研究结果表明：随着电缆弯曲角度的增大,终端头的最大形变量与终端内部所受应力均呈增大趋势,终端最大形变处各介质材料所受的最大应力增幅显著;电缆终端头内部电场强度与伞裙尖端电场强度呈增大趋势,且伞裙尖端电场强度增幅显著。通过力学和电学的联合分析,综合考虑电缆终端头各介质材料的抗拉强度和击穿场强,建议卜字型电缆引下干式电缆终端头的弯曲角不超过5°。 展开更多

关键词 卜字型电缆引下 干式电缆终端头 弯曲角 形变 应力 电场强度 联合分析

下载PDF 职称材料

COSINE多相场子通道分析程序的开发与评估 被引量：2

13

作者 陈林 张昊 +5 位作者 程以炫 郭英冉 马齐超 周帆帆 杨燕华 赵萌 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1540-1550,共11页

COSINE多相场子通道分析程序基于两流体三相子通道守恒方程,在气液两相的基础上,单独考虑了液滴相的行为,并通过考虑通道间的交混,提高了对压水堆压力容器内的热工水力学现象分析能力及大破口事故的计算能力。本研究介绍了程序的基本模... COSINE多相场子通道分析程序基于两流体三相子通道守恒方程,在气液两相的基础上,单独考虑了液滴相的行为,并通过考虑通道间的交混,提高了对压水堆压力容器内的热工水力学现象分析能力及大破口事故的计算能力。本研究介绍了程序的基本模型及求解方法,选取代表性算例及实验工况进行建模计算,验证多相场子通道程序的计算能力。计算结果表明:程序可以对多通道热工水力现象进行模拟计算,计算结果与理论分析相符,程序可以精确模拟堆芯交混及再淹没工况,计算结果与实验数据具有良好的一致性,COSINE多相场子通道程序具备对压力容器内热工水力工况的计算能力。 展开更多

关键词 COSINE软件包 多相场 子通道

下载PDF 职称材料

弹性髓内钉内固定在儿童肱骨溶骨性病变中的应用研究 被引量：1

14

作者 王一臣 杨丹 +6 位作者 赵利华 马琪超 王隼 沈阳 焦勤 葛俊文 罗义 《国际骨科学杂志》 2021年第2期120-123,共4页

目的探讨弹性髓内钉在儿童肱骨溶骨性病变中的应用效果。方法回顾性分析上海交通大学附属儿童医院2013年至2018年收治的18例肱骨溶骨性病变患者临床资料。所有患者均行刮除植骨联合电刀磨钻并辅以弹性髓内钉内固术,根据病灶愈合标准、Mi... 目的探讨弹性髓内钉在儿童肱骨溶骨性病变中的应用效果。方法回顾性分析上海交通大学附属儿童医院2013年至2018年收治的18例肱骨溶骨性病变患者临床资料。所有患者均行刮除植骨联合电刀磨钻并辅以弹性髓内钉内固术,根据病灶愈合标准、Mirels评分及美国骨肿瘤学会评分系统(MSTS)评分评价预后情况。结果所有患者术后均随访18个月以上。根据病灶愈合标准,病灶复发3例,持续存在1例,缺损愈合2例,病灶愈合12例;Mirels评分8分3例,7分1例,6分2例,0分12例;术前MSTS评分4~8分,平均6分,术后MSTS评分22~30分,平均28分,手术前后MSTS评分差异有统计学意义(t=18.044,P=0.0043)。结论对于儿童肱骨溶骨性病变,弹性髓内钉内固定是一种安全、有效的辅助措施,它可以提高术后肢体功能,有效降低病变复发后病理性骨折发生风险。 展开更多

关键词 儿童 肱骨溶骨性病变 弹性髓内钉

下载PDF 职称材料

核能电路模块可靠性仿真物理参数测量方法研究

15

作者 朱桂霞 陈颖 +1 位作者 马启超 周田蜜 《电工技术》 2021年第20期171-173,176,共4页

为了得到完整、准确的故障物理模型,以便用于可靠性建模仿真,需分别利用相应的参数测试设备对这些参数进行试验测试。研究了利用显微力学测试系统进行材料弹性模量和泊松比的测试,利用高温热膨胀仪进行材料热膨胀系数的测试,利用导热系... 为了得到完整、准确的故障物理模型,以便用于可靠性建模仿真,需分别利用相应的参数测试设备对这些参数进行试验测试。研究了利用显微力学测试系统进行材料弹性模量和泊松比的测试,利用高温热膨胀仪进行材料热膨胀系数的测试,利用导热系数测试仪进行材料导热系数的测试。通过某型核电SiP控制模块的可靠性仿真过程应用说明了所述物理参数测量方法的应用意义。 展开更多

关键词 核电电路模块 可靠性仿真 物理参数测量 显微力学测试 热膨胀系数

下载PDF 职称材料

关于带有协作/竞争机制时变积分器网络一致性的收敛速率

16

作者 马麒超 秦家虎 李曼 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第6期658-664,775,共8页

本文探讨了时变无向网络达到状态一致过程中的收敛速率问题.首先基于一般的时变无向网络展开研究,证明了其收敛速率随耦合权重的增加而提高.同时,给出了收敛速率的明确下界,并指出这个下界是耦合权重的线性函数.基于这些结论,本文研究... 本文探讨了时变无向网络达到状态一致过程中的收敛速率问题.首先基于一般的时变无向网络展开研究,证明了其收敛速率随耦合权重的增加而提高.同时,给出了收敛速率的明确下界,并指出这个下界是耦合权重的线性函数.基于这些结论,本文研究了带符号网络的收敛速率问题,发现只要带有正权值的边具有(δ,T)连通性,就可以增大这些边的权重而保持其余边(带有负权值)不变,使一致性以指数的速率达到.本文的证明过程主要基于完全一致可观这一概念.另外,本文也得到了这样的结论:一致性误差值可以从系统一段时间内的相对状态值中重建.这对于分布式网络中滤波器的状态估计有一定的借鉴意义. 展开更多

关键词 时变(分布式)网络 指数收敛速率 带符号网络 完全一致可观

下载PDF 职称材料

基于深度强化学习和社会力模型的移动机器人自主避障

17

作者 李恒 刘轻尘 马麒超 《网络安全与数据治理》 2023年第3期68-73,79,共7页

深度强化学习在移动机器人自主避障领域已得到广泛应用,其基本原理是通过模拟环境中的不断试错,结合奖励机制提升机器人的避障性能。然而,针对不同任务场景,网络训练效率存在显著差异。同时,在人群密集的场景中,机器人的行为可能对人类... 深度强化学习在移动机器人自主避障领域已得到广泛应用,其基本原理是通过模拟环境中的不断试错,结合奖励机制提升机器人的避障性能。然而,针对不同任务场景,网络训练效率存在显著差异。同时,在人群密集的场景中,机器人的行为可能对人类造成干扰。为了应对训练效率低下和机器人行为不符合社会规范的问题,提出了一种将社会力模型融入深度强化学习的自主避障策略。该策略首先将人类未来的运动轨迹考虑进奖励函数,以确保机器人理解人类意图并避免闯入人类的舒适区。其次,在训练过程中引入先验的传统控制器模型,并设计了一种基于概率的切换开关,以随机切换控制器输出,提高机器人的探索效率。实验结果表明,所提出的方法能够增加机器人与人类之间的安全距离,同时实现平稳导航。 展开更多

关键词 深度强化学习 社会力模型 自主避障

下载PDF 职称材料