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特征融合的尺度自适应相关滤波跟踪算法 被引量：24
1
作者 李聪 鹿存跃 +2 位作者 赵珣 章宝民 王红雨 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期177-184,共8页
为提高相关滤波(CF)跟踪算法的稳健性,并克服传统CF方法无法处理目标尺度变化以及未利用图像颜色特征等问题,提出了一种基于融合颜色特征的尺度自适应相关滤波改进跟踪算法。首先,将目标搜索区域从3原色(RGB)颜色空间转换到Lab颜色空间... 为提高相关滤波(CF)跟踪算法的稳健性,并克服传统CF方法无法处理目标尺度变化以及未利用图像颜色特征等问题,提出了一种基于融合颜色特征的尺度自适应相关滤波改进跟踪算法。首先,将目标搜索区域从3原色(RGB)颜色空间转换到Lab颜色空间,提取搜索区域的Lab 3通道颜色特征;然后,融合Lab颜色特征与方向梯度直方图(HOG)特征得到多通道特征,利用核相关滤波(KCF)计算输出响应图并寻找图中最大响应位置即目标位置;最后,基于Lab颜色特征建立尺度模型,从当前帧的目标位置处截取不同尺度图像块,通过将其与尺度模型比较得到目标尺度最优估计。实验选取35段公开彩色视频序列进行测试,并将所提算法与其他5种跟踪性能较好的跟踪方法进行对比。实验结果表明,所提方法对彩色视频序列中的目标遮挡、变形、尺度变化等现象具有良好的适应性,其平均性能优于对比方法,同时具有76frame·s^(-1)的实时跟踪速度。 展开更多
关键词 机器视觉 目标跟踪 相关滤波 特征融合 尺度估计
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多飞行模式垂直起降无人机过渡飞行控制策略 被引量：10
2
作者 刘志豪 闵荣 +3 位作者 方成 易超 鹿存跃 马艺馨 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1173-1181,共9页
垂直起降无人机飞行模式转换时的飞行控制策略对于保证无人机安全可靠地飞行至关重要.对尾座式垂直起降无人机过渡模式的飞行控制策略进行了深入研究,提出了最快模式转换定高控制策略,并利用模拟分析和实验的手段对比了该策略、经典比例... 垂直起降无人机飞行模式转换时的飞行控制策略对于保证无人机安全可靠地飞行至关重要.对尾座式垂直起降无人机过渡模式的飞行控制策略进行了深入研究,提出了最快模式转换定高控制策略,并利用模拟分析和实验的手段对比了该策略、经典比例-积分-微分(PID)控制策略和最快模式转换控制策略的飞行效果.最快模式转换定高策略优化了转换速度和高度变化两个飞行参数,同步了俯仰角达到巡航攻角的时间和飞行速度达到巡航速度的时间,保持了无人机在模式转换过程中竖直方向的受力平衡.模拟结果表明:最快模式转换定高控制策略比经典PID控制策略和最快模式转换控制策略的时间分别缩短了0.98和0.48 s,高度变化量分别减小了2.27和0.91 m;最快模式转换定高控制策略的飞行控制效果明显优于经典PID控制策略和最快模式转换控制策略.所提出的控制策略解决了尾座式垂直起降无人机飞行模式转换时的掉高问题,能够保证无人机在过渡模式下快速平稳地实现飞行模式转换. 展开更多
关键词 多飞行模式 垂直起降 无人机 过渡模式 最快模式转换定高控制策略
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融合深度学习与成像模型的水下图像增强算法 被引量：8
3
作者 陈学磊 张品 +2 位作者 权令伟 易超 鹿存跃 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期243-249,共7页
水下机器人的视觉感知功能因受到水下环境因素的影响,面临着图像质量降低的挑战,如图像颜色畸变、整体色调偏绿、偏蓝、对比度较低、细节较为模糊等。提出一种结合深度学习方法与物理成像模型的新型水下图像增强算法,通过构建包含扩张... 水下机器人的视觉感知功能因受到水下环境因素的影响,面临着图像质量降低的挑战,如图像颜色畸变、整体色调偏绿、偏蓝、对比度较低、细节较为模糊等。提出一种结合深度学习方法与物理成像模型的新型水下图像增强算法,通过构建包含扩张卷积和带参数激活函数的神经网络,进行背景散射光和直接传输映射的估计,并结合成像模型的数学表达进行重建运算得到增强后图像。实验结果表明,与UDCP、IBLA、GLNet等典型图像增强算法相比,该算法具有更快的运算速度,且能够消除水下环境因素带来的影响,丰富图像色彩的同时能增强各类细节,在峰值信噪比指标和结构相似度指标上取得了较大值。此外,增强后的图像在特征点匹配实验中获得了更好的匹配效果。 展开更多
关键词 深度学习 成像模型 图像增强 水下机器人 视觉感知
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基于热力图预测的免“锚框”人物目标检测算法
4
作者 王子豪 方成 +1 位作者 李丽萍 鹿存跃 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期51-60,共10页
传统的目标检测算法通常预设许多候选的目标边界框(“锚框”)穷举待检测目标的潜在位置,在对边界框进行置信度计算后筛除冗余边界框确定人物位置,此类检测方法需要复杂的后处理程序,检测效率低。针对待检测的人物目标,提出基于热力图预... 传统的目标检测算法通常预设许多候选的目标边界框(“锚框”)穷举待检测目标的潜在位置,在对边界框进行置信度计算后筛除冗余边界框确定人物位置,此类检测方法需要复杂的后处理程序,检测效率低。针对待检测的人物目标,提出基于热力图预测的免“锚框”目标检测算法,将人物目标的检测转化为对人物热力图的最大值,即目标中心点的检测。通过中心点进行目标尺寸的回归,最终确定目标位置,免除对“锚框”的依赖和计算,从而有效降低计算成本,大幅提高目标检测的速度。实验结果表明:与传统基于“锚框”的检测算法Faster R-CNN和SSD相比,所提算法目标检测速度大幅提升,达到45帧/s,同时检测精度相较前两者在不同数据集上均有所改善。在现实场景测试中,即使视频中存在人物交叉遮挡情况,该算法也能实时跟踪和精准检测人物位置,达到实时检测的目的。 展开更多
关键词 目标检测 免“锚框” 热力图 中心点检测 hourglass网络
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基于三类危险源理论的事故模式及隐患提取方法 被引量：1
5
作者 鲁存郁 蒋鋒 +4 位作者 于曦洋 沈浩宇 华敏 王三明 潘旭海 《南京工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期46-54,共9页
针对当前事故模式表述不明确、不清晰的问题和隐患识别不专业、不全面的缺陷,给出事故模式的一般性定义、内涵及提取步骤,并解释事故模式与隐患的关系,提出基于事故模式的生产现场隐患点的查找方法。参考《企业职工伤亡事故分类》(GB 6... 针对当前事故模式表述不明确、不清晰的问题和隐患识别不专业、不全面的缺陷,给出事故模式的一般性定义、内涵及提取步骤,并解释事故模式与隐患的关系,提出基于事故模式的生产现场隐患点的查找方法。参考《企业职工伤亡事故分类》(GB 6441—1986),统计2000—2022年化工行业较大及以上安全事故,分析不同类别隐患的发生概率。通过分析某石化企业丙烯装车场景下的事故根源、屏障失效及事故类型,提炼丙烯装车事故模式,生成隐患特征表。结果表明:不安全状态中第一类隐患、不安全行为中第一、第六、第十三类隐患在化工行业典型事故类型中发生的概率较高。丙烯装车场景下针对防止丙烯泄漏所设屏障识别隐患条目数最多,约占48.94%;N=1,M=1、m=6,M=6、m=8,M=13涉及的隐患条目发生概率约占各类目总体发生概率的49.23%,12.78%,14.44%和26.11%,应当作为防护重点。 展开更多
关键词 事故模式 隐患 隐患特征 隐患智慧识别 丙烯装车
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沙库巴曲缬沙坦对糖尿病大鼠心室肌细胞的作用机制研究 被引量：2
6
作者 刘莹 钱玲玲 +3 位作者 张煜敏 鹿存玉 李库林 王如兴 《中华糖尿病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期603-611,共9页
目的探讨沙库巴曲缬沙坦对糖尿病大鼠心室肌细胞的保护作用及相关机制。方法选取40只周龄为6~8周的雄性SD大鼠,通过腹腔注射链脲佐菌素建立1型糖尿病大鼠模型,将大鼠分为对照组、糖尿病(DM)组、缬沙坦(DM+Val)组(30 mg·kg^(-1)... 目的探讨沙库巴曲缬沙坦对糖尿病大鼠心室肌细胞的保护作用及相关机制。方法选取40只周龄为6~8周的雄性SD大鼠,通过腹腔注射链脲佐菌素建立1型糖尿病大鼠模型,将大鼠分为对照组、糖尿病(DM)组、缬沙坦(DM+Val)组(30 mg·kg^(-1)·d^(-1))及沙库巴曲缬沙坦(DM+Sac/Val)组(60 mg·kg^(-1)·d^(-1))。8周后采用超声心动图检测各组大鼠心功能指标,包括左心室射血分数(LVEF)和左心室短轴缩短率(LVFS),HE染色观察心室肌结构及细胞形态,脱氧核苷酸末端转移酶介导的脱氧尿三磷酸生物素缺口末端标记(TUNEL)染色观察大鼠心室肌细胞凋亡情况,PCR及Western blotting分别检测各组大鼠心室肌组织B淋巴细胞瘤因子相关X蛋白(Bax)、B淋巴细胞瘤-2(Bcl-2)、C/EBP同源蛋白(CHOP)及葡萄糖调节蛋白78(GRP 78)的mRNA及蛋白表达情况,采用免疫组织化学染色观察GRP 78的蛋白表达情况。采用独立样本t检验、单因素方差分析、Mann‐Whitney U或Kruskal-Wallis H检验进行组间比较。结果TUNEL染色结果显示,与对照组[(0.164±0.048)%]相比,DM组[(2.116±0.305)%]大鼠心室肌细胞凋亡增多;与DM组相比,DM+Val组[(1.121±0.097)%]和DM+Sac/Val组[(0.513±0.031)%]大鼠心室肌细胞凋亡均降低;DM+Sac/Val组较DM+Val组大鼠心室肌细胞凋亡率更低,差异均具有统计学意义(P<0.001)。与对照组相比,DM组大鼠心室肌组织促凋亡蛋白Bax的蛋白及mRNA表达量增加,抑凋亡蛋白Bcl-2的蛋白及mRNA表达量减少,且Bcl-2/Bax降低;与DM组相比,DM+Sac/Val组Bax的蛋白及mRNA表达量降低,蛋白Bcl-2的蛋白及mRNA表达量增加,差异均具有统计学意义(P<0.05)。与对照组相比,DM组大鼠心室肌组织内质网应激相关蛋白GRP 78及CHOP的蛋白及mRNA表达量均增加;与DM组相比,DM+Val组大鼠心室肌组织中CHOP蛋白表达量、GRP 78及CHOP mRNA的表达量均降低,DM+Sac/Val组GRP 78及CHOP的蛋白及mRNA表达量均降低,差异均具有统计学意� 展开更多
关键词 糖尿病 沙库巴曲缬沙坦 内质网应激 心室肌细胞凋亡
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转型期内中国能源产业如何升级?基于面板数据的实证研究
7
作者 刘平阔 卢存禹 黑朝晖 《技术经济》 CSSCI 北大核心 2021年第11期94-111,共18页
在"双碳"目标下,中国能源产业升级不仅体现制度层面的要求,而且成为行为层面的必然。界定了"能源产业比较优势""能源产业优势演进"及"能源产业升级Motivation-Ability-Opportunity(MAO)",选取... 在"双碳"目标下,中国能源产业升级不仅体现制度层面的要求,而且成为行为层面的必然。界定了"能源产业比较优势""能源产业优势演进"及"能源产业升级Motivation-Ability-Opportunity(MAO)",选取了2009—2019年的相关数据,从区域及全国两个层面构建计量经济模型;聚焦转型期内"产业升级的主要影响因素"和"产业升级路径选择的主要影响因素"。研究表明:制度层面,中国能源产业虽有优势,但仍存在发展"惰性",应选择"渐进式"升级路径;组织层面,各区域能源产业仍普遍处于"升级未成功"或"保持比较优势"的非理想状态;产品层面,中国能源产业的能源替代-互补关系存在明显的区域差异,且化石能源产业未能达到发展预期。因此其仍需继续推进转型升级。 展开更多
关键词 能源产业升级 显性比较优势 面板数据 路径选择 影响因素分析
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中国能源转型路径选择的影响因素:理论检验与实证分析 被引量：14
8
作者 刘平阔 卢存禹 《中国软科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第6期51-61,共11页
中国能源转型正处于关键阶段,识别转型路径选择的影响因素并测算其作用效果具有重要理论价值和现实意义。基于“能源转型”的新定位,构建能源转型路径选择与轨迹跃迁的理论架构;定义能源转型的路径依赖性、脆弱性和创新性,并进行时空特... 中国能源转型正处于关键阶段,识别转型路径选择的影响因素并测算其作用效果具有重要理论价值和现实意义。基于“能源转型”的新定位,构建能源转型路径选择与轨迹跃迁的理论架构;定义能源转型的路径依赖性、脆弱性和创新性,并进行时空特征分析;建立多元回归模型,对不同区域和发展阶段的主要影响因素进行影响机理分析。实证研究表明:空间维度,中国八大综合经济区能源转型路径选择虽有区域性差异,但均呈现出较为明显的“依赖性增强、脆弱性减小、创新性震荡”特征;时间维度,中国能源转型路径选择呈现出“平稳期依赖性突出、换档期脆弱性明显、加速期创新性增强”的特点,且各阶段的主要影响因素类型存在明显差异;因素维度,影响因素作用过程在不同阶段呈现不同的作用方向,部分因素的影响效果具有连续性、部分具有互斥性、部分具有随机性。 展开更多
关键词 能源转型 路径属性 路径选择影响因素 影响机理分析
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基于电力产业创新网络的能源转型路径依赖与突破 被引量：2
9
作者 刘平阔 卢存禹 《上海电力大学学报》 CAS 2022年第2期119-127,143,共10页
基于电力产业创新网络中能源转型的分析框架,从制度、经济、技术、行为4个层面对社会网络复杂系统中的网络密度、网络规模以及小世界性等概念进行界定,提出了能源转型路径演化的3条假设。选取2010—2019年电力产业创新网络的相关数据,采... 基于电力产业创新网络中能源转型的分析框架,从制度、经济、技术、行为4个层面对社会网络复杂系统中的网络密度、网络规模以及小世界性等概念进行界定,提出了能源转型路径演化的3条假设。选取2010—2019年电力产业创新网络的相关数据,采用ADF检验和协整检验等时间序列分析法,构建了误差修正模型,研究了中国能源转型的路径依赖与路径突破。结果表明:现有的技术创新网络密度巩固了中国电力工业的路径依赖性;目前中国电力产业创新网络规模对路径突破具有促进作用,但小世界性在一定程度上阻碍了路径突破;中国目前的技术创新与能源转型是脱节的,技术创新仍未达到政府的期望。 展开更多
关键词 能源转型 路径依赖 路径突破 电力产业创新网络 时间序列分析
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