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七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真 被引量：15
1
作者 秦超 梁喜凤 +2 位作者 路杰 彭明 金超杞 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1260-1266,1274,共8页
为了探究番茄果实串收获机械手的轨迹规划方法,以七自由度番茄收获机械手为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,得到位置和速度的正、反解.采用多项式插值法、抛物线过渡的线性插值法、摆线运动法和B样条插值法,对关节约束条件下的机械手... 为了探究番茄果实串收获机械手的轨迹规划方法,以七自由度番茄收获机械手为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,得到位置和速度的正、反解.采用多项式插值法、抛物线过渡的线性插值法、摆线运动法和B样条插值法,对关节约束条件下的机械手,从复位点到采摘点的运动进行关节空间轨迹规划与仿真试验.分析关节运动的位移、速度和加速度,对不同规划方法的关节最大速度进行定量分析.利用五次多项式法和摆线运动法,研究末端执行器的位移和速度.结果表明,利用五次多项式插值法能够满足关节路径点的位移、速度和加速度边界条件,规划的关节运动轨迹连续平滑,关节最大速度较摆线运动法平均降低了6.25%,提高了机械安全性能,对应的末端执行器运动轨迹平滑,无跳变点. 展开更多
关键词 收获机械手 轨迹规划 关节空间 多项式插值 摆线运动
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真空管道交通列车外流场仿真算法分析 被引量：7
2
作者 黄尊地 梁习锋 常宁 《工程热物理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1244-1250,共7页
列车运行阻力激增、气动噪声加剧和横向运行失稳等问题严重影响既有高速铁路的进一步提速,构建真空运营环境可以有效解决这些问题。基于有限密闭空间的真空空气动力学数学理论、仿真和试验分析,建立三维静态和动态模型,对四种算法进行... 列车运行阻力激增、气动噪声加剧和横向运行失稳等问题严重影响既有高速铁路的进一步提速,构建真空运营环境可以有效解决这些问题。基于有限密闭空间的真空空气动力学数学理论、仿真和试验分析,建立三维静态和动态模型,对四种算法进行系统的对比分析,得出真空管道交通列车外流场仿真算法的合理性设置。研究表明,列车和管道中间气体的三维效应、压缩效应和非定常效应对列车外流场影响显著。研究结果为真空管道交通仿真分析提供理论依据. 展开更多
关键词 真空管道交通 外流场 仿真算法 真空空气动力学
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轨道车辆内部压力与车体气密性、外部压力的关系 被引量：7
3
作者 王前选 胡哲龙 +1 位作者 梁习锋 黄尊地 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期103-111,共9页
采用理论分析、数值计算与模型试验相结合的方法,研究了轨道车辆车体气密性评价指标体系,并采用泄压时间或等效泄压孔面积表达车体气密性;给出了车外瞬态压力向车内传递的规律,得到了车内压力与进出车体空气流量理论关系式;采用大刚度... 采用理论分析、数值计算与模型试验相结合的方法,研究了轨道车辆车体气密性评价指标体系,并采用泄压时间或等效泄压孔面积表达车体气密性;给出了车外瞬态压力向车内传递的规律,得到了车内压力与进出车体空气流量理论关系式;采用大刚度车体模型研究了车内压力与车体气密性、车外压力变化关系,设计了带有泄压孔的大刚度车体模型,得出车体泄压孔半径与泄压时间的关系式,并将5种不同泄压时间的大刚度车体模型先后置于交变压力模拟试验台密闭室中进行试验,分析了试验数据。分析结果表明:当车体空气进出口体积流量恒定时,车内压力随时间呈线性关系变化;当车体空气进出口流量为关于时间的函数时,车内压力为车体空气进出口流量关于时间的积分;不同泄压孔径车体模型的试验和计算泄压时间误差绝对值不超过6.5%,说明通过数值计算拟合的泄压时间和泄压孔半径关系式基本正确;车体气密性与车内压力变化率基本呈幂函数关系变化;车内压力变化率与车外压力幅值基本呈线性关系变化;得到了大刚度车体模型车内空气压力变化率与车体气密性、车内外压力幅值关系式,为制定科学、合理的轨道车辆车体气密性指标提供了理论支撑。 展开更多
关键词 轨道车辆 车体气密性 泄压时间 车内压力 车外压力 车体模型
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真空腔室中多孔板阻力系数的试验研究 被引量：2
4
作者 黄尊地 梁习锋 常宁 《工程热物理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2657-2664,共8页
真空管道运输可以保证高速铁路的进一步提速,一定真空度下的流场环境参数是保证列车安全运营的关键参数.搭建真空腔室开展基础研究,利用多孔板构建真空环境,通过真空压力规和激光多普勒测试仪构建测试系统.多孔板阻力系数包括黏滞阻力... 真空管道运输可以保证高速铁路的进一步提速,一定真空度下的流场环境参数是保证列车安全运营的关键参数.搭建真空腔室开展基础研究,利用多孔板构建真空环境,通过真空压力规和激光多普勒测试仪构建测试系统.多孔板阻力系数包括黏滞阻力系数和惯性阻力系数,直接影响仿真计算和试验结果的对比分析,本文通过理论分析、仿真计算、风洞试验和真空腔室试验开展相关研究.研究表明:阻力系数的影响与流动状态无关,黏滞阻力系数对多孔板前后的压降影响显著,惯性阻力系数对压降影响微弱;黏滞阻力系数的数值与流场流动状态有关;有限密闭空间的真空空气动力学的仿真计算应考虑气体的压缩效应. 展开更多
关键词 真空管道交通 多孔板 黏滞阻力系数 惯性阻力系数 压缩效应
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鸡枞菌锥形削根装置设计 被引量：2
5
作者 李一欣 赵明岩 +6 位作者 周乔君 梁喜凤 蔡为明 胡剑虹 谢崇阳 陈涛 蔡晖 《食品与机械》 北大核心 2020年第2期110-114,共5页
针对鸡枞菌人工锥形削根速度慢、一致性差等问题,设计了锥形削根装置。该装置采用两个对称布置的四连杆机构,连杆刀片运动轨迹呈腰形,两个刀片的直线工作段形成圆锥包络,实现鸡枞菌根部锥形切削。装有摄像头的机械臂识别、抓取并精确控... 针对鸡枞菌人工锥形削根速度慢、一致性差等问题,设计了锥形削根装置。该装置采用两个对称布置的四连杆机构,连杆刀片运动轨迹呈腰形,两个刀片的直线工作段形成圆锥包络,实现鸡枞菌根部锥形切削。装有摄像头的机械臂识别、抓取并精确控制鸡枞菌进入切削区域的深度,实现精准切削。试验结果表明:两个连杆刀片在0.8s内共进行12次作业,完成锥形切削;装置可在6s内实现1个鸡枞菌的抓取、切削、分级,不仅速度快,且一致性更好。以菇柄直径为12mm的鸡枞菌为例,对比人工削根形成的7棱、6棱、5棱和4棱锥,试验装置削根可分别减少7.5%,9.1%,13.9%,24.4%的根部浪费率。 展开更多
关键词 鸡枞菌 锥形削根 圆锥包络 机械臂
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高速列车非定常气动力及其波动特性的雷诺数效应 被引量：6
6
作者 牛纪强 梁习锋 +1 位作者 周丹 刘峰 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期82-90,共9页
基于Realizableκ-ε湍流模型的延迟分离涡模拟(DDES)方法,求解不同缩比尺度和来流速度下列车周围非定常流场.通过改变模型缩比尺度和来流速度来研究列车非定常气动特性的雷诺数效应和尺度效应.研究结果表明:随雷诺数增加,各节车气动阻... 基于Realizableκ-ε湍流模型的延迟分离涡模拟(DDES)方法,求解不同缩比尺度和来流速度下列车周围非定常流场.通过改变模型缩比尺度和来流速度来研究列车非定常气动特性的雷诺数效应和尺度效应.研究结果表明:随雷诺数增加,各节车气动阻力系数均方根基本呈现减小趋势,且波动明显;随雷诺数增大,列车各节车气动阻力系数和升力系数标准差均先减小后增大,且波动明显;气动力系数功率谱密度随雷诺数增大而变小;雷诺数对气动力系数主频有影响,但无明显规律;列车气动力的尺度效应显著,随雷诺数增大,列车气动力的尺度效应减弱,且列车升力的尺度效应相对显著;列车非定常气动阻力和升力振动的尺度效应随雷诺数增大而减弱,且列车非定常升力振动的尺度效应更加显著;尺度效应不改变列车气动力以低频为主的振动特性和列车气动力功率谱密度的分布规律,对气动力振动主频及其功率谱密度有显著影响. 展开更多
关键词 高速列车 非定常气动力 雷诺数效应 尺度效应 功率谱密度
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轨道车辆车内压力与车体气密性、侧墙刚度、车外压力变化的关系研究 被引量：4
7
作者 王前选 胡哲龙 梁习锋 《五邑大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第4期35-42,共8页
当列车高速交会或高速通过隧道时,车体外产生的空气压力波传递到列车车内,造成车体内空气压力发生波动,给乘车舒适性和安全性带来严重影响.本文首先从车体气密性和车体侧墙刚度角度探明其对车内压力变化的影响,分别获得大刚度非密闭列... 当列车高速交会或高速通过隧道时,车体外产生的空气压力波传递到列车车内,造成车体内空气压力发生波动,给乘车舒适性和安全性带来严重影响.本文首先从车体气密性和车体侧墙刚度角度探明其对车内压力变化的影响,分别获得大刚度非密闭列车车体模型车内压力与车体气密性、车外压力变化理论关系式和不同刚度密闭车体模型车内压力变化率与车体模型侧墙刚度、车外空气压力变化幅值的理论关系式;在此基础上,同时考虑车体气密性和车体侧墙刚度对车内压力变化的影响,通过实验研究得出高速列车车体模型车内压力变化率与车体气密性、车体侧墙刚度、车外压力变化幅值的理论关系式,为科学设计高速列车车体提供理论支撑. 展开更多
关键词 轨道车辆 车体气密性 车体侧墙刚度 车内外压力变化
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学习工厂:培养适应全球先进制造的卓越人才——美国宾州州立大学工程教育案例 被引量：10
8
作者 张竞 梁喜凤 李孝禄 《高等工程教育研究》 CSSCI 北大核心 2018年第2期125-128,共4页
美国宾州州立大学工程教育使命是培养适应未来全球先进制造业竞争环境的卓越工程师;该大学工程教育与工业界一起制定并实施了制造类专业的课程体系及培养模式,重点培养学生的工程创造、技术创新能力及产品商业化能力。该培养模式获得巨... 美国宾州州立大学工程教育使命是培养适应未来全球先进制造业竞争环境的卓越工程师;该大学工程教育与工业界一起制定并实施了制造类专业的课程体系及培养模式,重点培养学生的工程创造、技术创新能力及产品商业化能力。该培养模式获得巨大成功,使高等工程教育更加务实,值得我国正在实施的卓越工程师计划学习与借鉴。 展开更多
关键词 学习工厂模式 卓越工程师 工程创造
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