基于一致性理论的无人机编队控制与集结方法 被引量：2

1

作者 苟进展 梁天骄 +3 位作者 陶呈纲 马波 王海峰 吴宇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1646-1654,共9页

针对无人机运动学模型特点和远距离成形问题,提出一种基于改进一致性算法的无人机集结-成形策略。建立能直观描述编队队形的坐标系,根据纵向和横航向解耦的带自动驾驶仪的无人机三自由度运动学模型的特点,考虑无人机机动性能约束,对一... 针对无人机运动学模型特点和远距离成形问题,提出一种基于改进一致性算法的无人机集结-成形策略。建立能直观描述编队队形的坐标系,根据纵向和横航向解耦的带自动驾驶仪的无人机三自由度运动学模型的特点,考虑无人机机动性能约束,对一致性算法进行改进,实现对无人机速度、航向和飞行高度的控制,提出编队队形控制算法。针对无人机初始间距大带来的调参问题,增加集结过程,并利用粒子群算法优化集结速度,避免航迹冲突,集结结束后再采用所提算法生成无人机航迹,提升算法的适应性。仿真结果表明:所提算法能使无人机在满足机动性约束的情况下,形成稳定队形;相比于直接成形法,所提策略提高改进一致性算法的适应性和安全性。 展开更多

关键词 无人机 编队飞行 集结 一致性理论 粒子群优化

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基于视觉DQN的无人车换道决策算法研究 被引量：3

2

作者 付一豪 鲍泓 +2 位作者 梁天骄 付东普 潘峰 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第10期52-55,共4页

无人驾驶技术是当前人工智能(AI)领域的研究热点。针对传统深度Q网络(DQN)在基于视觉的换道决策上存在收敛速度慢等问题,提出了基于视觉的DQN的无人车换道决策模型。将基于注意力机制的视觉感知与DQN融合,使网络聚焦在重要的图像特征上... 无人驾驶技术是当前人工智能(AI)领域的研究热点。针对传统深度Q网络(DQN)在基于视觉的换道决策上存在收敛速度慢等问题,提出了基于视觉的DQN的无人车换道决策模型。将基于注意力机制的视觉感知与DQN融合,使网络聚焦在重要的图像特征上;并引入Q-Masking机制来降低决策复杂度,加快DQN的训练收敛速度。最后,提出基于DQN的速度决策算法来构成一个完整的换道决策模型,并在仿真环境中进行训练与测试。实验结果表明:所提模型可以实现更快的换道决策策略,同时加快了DQN的收敛速度。 展开更多

关键词 无人车 换道决策 注意力机制 强化学习

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硼中子俘获疗法的原理及临床应用 被引量：2

3

作者 刘志凯 程炜诗 +11 位作者 吴王锁 梁天骄 邢庆子 张紫竹 刘志博 刘渊豪 潘建基 朱晒红 李晴暖 张福泉 邱杰 霍力 《协和医学杂志》 CSCD 2023年第4期698-705,共8页

硼中子俘获疗法(Boron neutron capture therapy,BNCT)是一项处于快速发展中的先进放疗技术。该技术通过在癌细胞内发生的10B(n,α)7Li原子核反应杀死癌细胞,是一种原子级别的二元靶向治疗,其临床实施需要专业技术与装置支持。BNCT的核... 硼中子俘获疗法(Boron neutron capture therapy,BNCT)是一项处于快速发展中的先进放疗技术。该技术通过在癌细胞内发生的10B(n,α)7Li原子核反应杀死癌细胞,是一种原子级别的二元靶向治疗,其临床实施需要专业技术与装置支持。BNCT的核心要素包括适宜的中子源及中子俘获药物。相较于传统放疗技术,BNCT在治疗局部复发肿瘤(如中枢神经系统肿瘤和头颈部肿瘤)中优势突出,能够更好地保护正常器官,特别是对于已经对周围器官产生明显侵犯的肿瘤具有良好的应用前景。本文主要阐述BNCT的技术原理、核心要素及其临床应用,以期为临床诊疗提供参考。 展开更多

关键词 硼中子俘获疗法 中子源 硼携带剂 放射治疗 恶性肿瘤

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基于记忆库和后处理方法解决长尾实例分割问题 被引量：1

4

作者 范馨月 刘腾 +3 位作者 鲍泓 潘卫国 梁天骄 李晗 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第6期1876-1881,共6页

数据的长尾特性一直是解决计算机视觉问题的一大挑战,为了应对这一挑战在实例分割任务中带来的困难,通常引入图像重采样作为一种简单有效的方法。然而一幅图像中可能存在多个类,仅通过图像重采样不足以在类别的数据量层面上获得足够均... 数据的长尾特性一直是解决计算机视觉问题的一大挑战,为了应对这一挑战在实例分割任务中带来的困难,通常引入图像重采样作为一种简单有效的方法。然而一幅图像中可能存在多个类,仅通过图像重采样不足以在类别的数据量层面上获得足够均衡的分布,因此提出一种以目标为中心的记忆库后处理方法。首先引入记忆库模型,设立以目标为单位的存储策略,解决各类别数量不均衡问题;其次使用一种后处理校准方法,通过调整每个类的置信度得分提升稀有类和普通类的预测值。在公开数据集LVIS上的实验验证了所提方法的有效性,并且相比EQL方法,准确率能够提升2.2%。 展开更多

关键词 长尾分布 实例分割 记忆库 置信度校准 DCT 深度学习

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基于Transformer和边缘解耦的鸟瞰地图语义分割算法

5

作者 梁天骄 郑颖 +1 位作者 潘卫国 鲍泓 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第11期3432-3436,共5页

高精(high-definition,HD)地图可以提供准确的道路信息和丰富的语义信息,使自动驾驶系统引导车辆正确行驶。高精地图通常依赖人工标注,现有自动化标注方法在自动驾驶场景下的识别精度较低,导致高精地图标注效率低下。为了解决这一问题,... 高精(high-definition,HD)地图可以提供准确的道路信息和丰富的语义信息,使自动驾驶系统引导车辆正确行驶。高精地图通常依赖人工标注,现有自动化标注方法在自动驾驶场景下的识别精度较低,导致高精地图标注效率低下。为了解决这一问题,提出了一种新的用于高精地图自动标注的语义分割方法MapFormer,包括一个多级特征融合模块,能够使模型聚合不同级别的细节和语义信息;一种新的边界解耦联合解码器用以提高模型处理类别间边界的能力。在鸟瞰图数据集上的实验验证了该模型不仅在分割精度上取得了优秀的表现,而且在对类别边界的处理上更为清晰。其mIoU为55.82%,高于SegFormer的mIoU 1.03%,该方法可提升高精地图标注效率与标注自动化率。 展开更多

关键词 深度学习 语义分割 TRANSFORMER 高精地图

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基于改进单级特征图方法的交通标志检测 被引量：3

6

作者 梁天骄 鲍泓 +2 位作者 潘卫国 潘峰 胡正坤 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第2期123-127,131,共6页

基于深度学习的交通标志牌检测算法取得了突破性的进展,但在检测精度和速度方面仍得不到兼顾。针对此问题,本文在YOLOF算法的基础上提出了一种改进的算法,在YOLOF网络检测分支中融入注意力机制以增强网络对交通标志牌目标的表示,并利用C... 基于深度学习的交通标志牌检测算法取得了突破性的进展,但在检测精度和速度方面仍得不到兼顾。针对此问题,本文在YOLOF算法的基础上提出了一种改进的算法,在YOLOF网络检测分支中融入注意力机制以增强网络对交通标志牌目标的表示,并利用CIoU改进损失函数;使用数据增广模拟自动驾驶过程中的复杂环境,增强检测模型的鲁棒性。对比实验结果表明:本文提出的改进方法具有更高的检测精度,能够达到检测精度和速度的平衡。 展开更多

关键词 目标检测 注意力机制 交通标志牌 单级特征图

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舰载无人机滑行轨迹控制方法 被引量：3

7

作者 梁天骄 陈晓明 +2 位作者 杨朝旭 王海峰 梁庆 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期289-296,共8页

舰载无人机是航母-舰载机系统的重要作战武器,实现舰载无人机在航母甲板上的自主滑行对于提高甲板作业效率具有重要意义。对舰载无人机滑行轨迹控制方法问题进行了研究。首先,描述甲板滑行任务的过程,在此基础上,建立滑行轨迹控制问题... 舰载无人机是航母-舰载机系统的重要作战武器,实现舰载无人机在航母甲板上的自主滑行对于提高甲板作业效率具有重要意义。对舰载无人机滑行轨迹控制方法问题进行了研究。首先,描述甲板滑行任务的过程,在此基础上,建立滑行轨迹控制问题的数学模型,包括舰载无人机甲板滑行运动模型、滑行任务约束条件以及评价轨迹控制任务的性能指标。其次,考虑甲板环境和轨迹控制任务要求,基于模型预测控制思想,将在线滑行路径规划与轨迹控制结合,采用滚动优化方法计算出舰载无人机实际滑行轨迹,并且得到控制指令信号。最后,以"尼米兹"级航母为例,对不同停放位置舰载无人机起飞前的滑行轨迹进行仿真计算,结果表明了模型的合理性和算法的有效性。 展开更多

关键词 舰载无人机 航母 滑行轨迹 轨迹控制 模型预测控制 滚动优化

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用于原位中子散射水合物测量装置 被引量：2

8

作者 白波 袁宝 +6 位作者 杜三亚 于晓辉 胡海韬 张绍英 梁天骄 黄志强 童欣 《低温与超导》 CAS 北大核心 2019年第5期7-11,共5页

能源与环境问题的日益突出,为可燃冰的研究提供了动力。可燃冰的形成机理、储存及利用,都与其结构性质紧密相关。为了研究可燃冰结构,需要加工一套可以维持可燃冰低温高压环境的低温恒温器。通过恒温器设计及压腔设计,实现了低温高压的... 能源与环境问题的日益突出,为可燃冰的研究提供了动力。可燃冰的形成机理、储存及利用,都与其结构性质紧密相关。为了研究可燃冰结构,需要加工一套可以维持可燃冰低温高压环境的低温恒温器。通过恒温器设计及压腔设计,实现了低温高压的耦合,最低温50 K,最高压力20 MPa。经过在通用粉末衍射谱仪(GPPD)测试,成功观察到了可燃冰的衍射峰。测试结果显示,所研制的高压低温恒温器运行稳定可靠,温度梯度较小,控温精度高,可以满足可燃冰中子散射实验需求。 展开更多

关键词 可燃冰 中子衍射技术 低温高压耦合环境 低温恒温器

原文传递

智能手机大气中子单粒子效应试验研究 被引量：2

9

作者 林倩 黄奕铭 +10 位作者 张战刚 李斌 王松林 梁天骄 吴朝晖 雷志锋 彭超 岳少忠 何玉娟 黄云 恩云飞 《电子产品可靠性与环境试验》 2021年第S01期46-51,共6页

基于中国散裂中子源BL09终端提供的宽能谱中子束流,开展智能手机大气中子单粒子效应试验研究。发现死机、内存清空和音频波形失真等故障现象,源于中子在7 nm FinFET工艺CPU、DRAM和Flash芯片中引起的单粒子效应。计算由高能中子和热中... 基于中国散裂中子源BL09终端提供的宽能谱中子束流,开展智能手机大气中子单粒子效应试验研究。发现死机、内存清空和音频波形失真等故障现象,源于中子在7 nm FinFET工艺CPU、DRAM和Flash芯片中引起的单粒子效应。计算由高能中子和热中子产生的各种故障类型的FIT值,发现高能中子产生的错误率较热中子高5~9倍。观测到录音波形出现幅度整体下降、时间维度的前后移位和局部波形失真等异常现象。试验结果表明,大气中子单粒子效应对地面数以亿计的消费电子产品有显著的影响,必须在产品设计时进行加固处理。 展开更多

关键词 智能手机 大气中子 热中子 软错误 单粒子效应

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专利池对池内企业技术创新全过程影响机制:系统动力学方法 被引量：1

10

作者 方曦 梁天娇 +1 位作者 尤宇 刘跃 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2021年第22期161-167,共7页

现有研究缺乏对专利池的形成—共享—分配对池内企业技术创新全过程影响进行剖析,为此,提出专利池对池内企业技术创新全过程影响的概念模型,通过分析专利池对池内企业技术创新影响因素,提炼出关键要素,以专利池运转机制为切入点,结合外... 现有研究缺乏对专利池的形成—共享—分配对池内企业技术创新全过程影响进行剖析,为此,提出专利池对池内企业技术创新全过程影响的概念模型,通过分析专利池对池内企业技术创新影响因素,提炼出关键要素,以专利池运转机制为切入点,结合外部环境及内部影响要素,深入研究专利池对池内企业技术创新的全过程影响机制,并运用系统动力学方法建立起影响机制的因果回路图与流图,更直接地呈现出专利池全过程影响机制的优点与不足。研究发现互兼容互操作的产业更适合构建专利池;促进创新成果转化有利于维持专利池持续运转;完善我国相关法律法规可为专利池健康发展提供良好环境支持。 展开更多

关键词 专利池 企业技术创新 影响机制 系统动力学

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基于改进一致性算法的无人机编队控制 被引量：22

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作者 吴宇 梁天骄 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期167-185,共19页

编队飞行是指多架无人机保持以一定队形进行飞行的状态,相比于单架飞机执行任务,无人机编队能够增加搜索面积,提高飞机飞行性能,增大完成任务成功率。编队控制是实现编队安全高效完成指定任务的前提。本文以一致性理论为基础,针对无人... 编队飞行是指多架无人机保持以一定队形进行飞行的状态,相比于单架飞机执行任务,无人机编队能够增加搜索面积,提高飞机飞行性能,增大完成任务成功率。编队控制是实现编队安全高效完成指定任务的前提。本文以一致性理论为基础,针对无人机运动模型的特点与实际飞行要求,对基本的一致性算法进行改进,提出了改进一致性无人机编队控制算法。首先利用纵向和横侧向解耦的自动驾驶仪模型给出了无人机的三自由度运动方程,根据机动性与飞行性能要求定义了各方向上的加速度、速度与角速度约束。基于一致性理论,将编队控制分为平面与纵向2个方向进行,在状态控制的基础上,利用各状态变量间的几何关系对无人机运动自由度进行转换,加入编队队形信息,设计了编队控制算法。为了使算法生成的指令信号满足约束条件,提出了"最小调整"约束条件处理策略。依据粒子群算法对各无人机的爬升加速度进行优化,以避免机间碰撞。仿真结果表明:提出的编队控制算法具备编队成形与变换功能,能够使无人机编队状态快速收敛到指定值,且保持指定队形,无人机飞行状态满足所有约束条件。 展开更多

关键词 无人机编队 编队控制 一致性理论 约束条件处理 粒子群算法

原文传递

中国散裂中子源靶体研制 被引量：4

12

作者 魏少红 张锐强 +5 位作者 史英丽 陆友莲 王松林 于全芝 纪全 梁天骄 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2441-2446,共6页

中国散裂中子源(CSNS)靶体选用钨为靶材、钽为包覆层,采用包套法结合热等静压扩散焊工艺制备了钽包覆钨靶片。经检测,钨钽界面结合良好,钽层与钨基体平均结合强度大于64.07 MPa。靶体将钨靶片分成厚度不等的11片,散热采用一进一出的并... 中国散裂中子源(CSNS)靶体选用钨为靶材、钽为包覆层,采用包套法结合热等静压扩散焊工艺制备了钽包覆钨靶片。经检测,钨钽界面结合良好,钽层与钨基体平均结合强度大于64.07 MPa。靶体将钨靶片分成厚度不等的11片,散热采用一进一出的并行流结构,利用CFD软件进行了模拟计算,钨靶片间冷却流道间隙为1.2 mm,100 kW满功率运行情况下靶体最高温度为182.3℃,冷却水温升为7.1℃。经过半年多的试运行,CSNS靶体各参数满足CSNS的要求。 展开更多

关键词 中国散裂中子源 靶体 钨靶片 遥控维护

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