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题名支持频繁位置更新的移动对象索引方法
被引量：1
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作者
彭召军
封俊翔
王青山
熊伟
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机构
信息工程大学
[
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出处
《地球信息科学学报》
CSCD
北大核心
2017年第2期152-160,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(41501507)
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文摘
传统R-tree及其变种难以满足移动对象频繁更新位置的需求。本文通过在R*-tree中引入多种移动对象索引策略,提出一种基于延迟更新和备忘录更新/插入相结合的移动对象索引结构LUMR*-tree(Lazy Update Memo R*-tree)。利用延迟更新策略,LUMR*-tree能够在几乎不改变索引结构的前提下快速完成更新操作;通过引入更新备忘录(Update Memo,UM),LUMR*-tree将复杂的更新操作简化为插入操作,避免了从索引树中频繁删除旧记录的过程;借助垃圾清理器定期清理索引树和UM中的旧记录,动态维护UM中的数据项和内存大小,保证了LUMR*-tree的稳定性和高效性。实验结果表明,LUMR*-tree通过牺牲少量查询性能获得了优良的更新性能,能够满足移动对象频繁位置更新的需求,具有较好的实用价值和广泛的应用前景。
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关键词
移动对象
R＊-树
延迟更新
LUMR＊-tree
UM
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Keywords
Moving Object
R＊-tree
Lazy Update
LUMR＊-tree
UM
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分类号
TP311.13
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名工作空间机器人末端轨迹的滑模控制
被引量：1
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作者
沈显庆
郑俊翔
唐巍
王明杰
刘继红
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机构
黑龙江科技大学电气与控制工程学院
黑龙江科技大学哈尔滨煤矿机械研究所
哈尔滨工业大学自动化测试与控制研究所
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出处
《黑龙江科技大学学报》
CAS
2016年第6期681-686,共6页
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基金
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541697)
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文摘
为了提高工业机器人轨迹跟踪性能,针对传统控制器存在的启动输出转矩大、误差收敛速度慢和抖振等问题,提出了一种应用于机器人工作空间的基于改进型双幂次指数趋近律的滑模控制律设计方法。在工作空间位置坐标的动力学方程基础上,通过改进指数趋近律的方法,将基于饱和函数的双幂次指数趋近律运用在终端滑模控制器设计中,实现了对工作空间下末端轨迹的直接控制,在Simulink环境下对比分析了两种趋近律设计滑模控制律的控制效果。结果表明:基于该方法所设计的控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振。
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关键词
机器人
滑模控制
趋近律
轨迹跟踪
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Keywords
robot
sliding mode control
reaching law
trajectory tracking
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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