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无人机景象匹配视觉导航技术综述 被引量:21
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作者 赵春晖 周昳慧 +2 位作者 林钊 胡劲文 潘泉 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期507-519,共13页
高精度定位与导航是实现无人机自主飞行、高效侦察与精确打击的关键技术之一.景象匹配视觉导航技术因其设备结构简单、被动式、定位精度高等特点,能与惯性系统组合构成自主性很强的高精度导航系统.通过分析当前基于景象匹配的无人机视... 高精度定位与导航是实现无人机自主飞行、高效侦察与精确打击的关键技术之一.景象匹配视觉导航技术因其设备结构简单、被动式、定位精度高等特点,能与惯性系统组合构成自主性很强的高精度导航系统.通过分析当前基于景象匹配的无人机视觉导航技术研究现状,发现国外研究主要集中于单独利用视觉图像信息进行飞机姿态、导航信息提取以及联合IMU等传感器的组合导航系统;国内该领域的研究鲜见报道,但对该技术所涉及的惯性组合导航、视觉/激光测距三维地图重建、视觉导航着陆应用等技术进行了大量研究.本文总结了无人机景象匹配视觉导航技术的特点、分类与研究方法,得出在不同时间、不同视角、不同光照、不同分辨率、不同平台以及不同传感器等条件下,在高精度、强实时、鲁棒、连续视觉导航任务中,无人机景象匹配视觉导航需突破的关键技术. 展开更多
关键词 无人机 视觉导航 景象匹配 图像匹配 惯性导航
原文传递
完全暴露的碳基电极边缘-平面位点用于高效水氧化
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作者 郭静雅 刘炜 +9 位作者 商文喆 司端惠 朱超 胡金文 辛存存 程旭升 张松林 宋俗禅 王秀云 史彦涛 《Chinese Journal of Catalysis》 SCIE CAS CSCD 2024年第5期272-283,共12页
开发经济高效的析氧反应电催化剂对于推进可充电金属-空气电池和电解水技术的发展至关重要.一般来说,具有完整蜂窝结构的石墨碳基面是电化学惰性的,需要依赖缺陷或者掺杂结构诱导的电荷极化效应来提升催化活性.相比于基面,边缘位点具有... 开发经济高效的析氧反应电催化剂对于推进可充电金属-空气电池和电解水技术的发展至关重要.一般来说,具有完整蜂窝结构的石墨碳基面是电化学惰性的,需要依赖缺陷或者掺杂结构诱导的电荷极化效应来提升催化活性.相比于基面,边缘位点具有特殊的局域电子态,为提升石墨碳电极的本征催化活性开辟了新的思路,然而其结构精准构筑目前仍面临极大挑战.本文以“人字形”多壁碳纳米管(H-MWCNTs)作为研究切入点,利用高温熔盐介质主导的插层剥离和截断效应,实现“边缘-平面位点”结构可控构筑,为实现高效电解水析氧反应(OER)提供了重要的结构基础.通过熔盐辅助热解方法可控制备了具有完全暴露的内外边缘平面的目标催化剂H-MWCNTs-MS,并研究其OER催化性能.在碱性介质中10 mA cm^(-2)电流密度所需过电位仅为236 mV,是目前报道的较好的非金属电催化剂.同时,H-MWCNTs-MS在10,50和100 mA cm^(-2)电流密度下均表现出较好的电化学稳定性.利用原位衰减全反射-表面增强红外吸收光谱(ATR-SEIRAS)技术研究了“边缘-平面位点”在OER过程中的结构重构过程,与理论计算分析的高能“边缘态”结果一致,并确定酮氧官能化位点为真实催化活性中心.理论计算结果表明,氧官能团修饰结构能够显著促进电荷的再分配,增强层间耦合作用,降低关键含氧中间体*OOH的形成能垒,加速OER反应动力学.此外,H-MWCNTs-MS的开放式结构极大程度提高了“边缘-平面位点”的利用率,减小的纳米管壁厚促进了层间电荷迁移,也是增强OER活性的关键要素.综上,精准构筑“边缘-平面位点”为开发高效石墨碳电极开辟了新的思路,通过原位谱学技术揭示边缘位点催化结构重构,能够进一步丰富研究者对于电催化协同效应的科学认识. 展开更多
关键词 多壁碳纳米管 边缘-平面位点 析氧反应 熔融盐 电子耦合
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交通信号放行模式在西宁市特勤安保中分类运用的思考
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作者 黄念东 胡进文 马争锋 《青海交通科技》 2019年第2期42-43,共2页
论文概括了国内交通特勤任务中交通信号放行方式主要类型,并就全自动智能放行和半自动智能放行进行了详细说明,同时总结了近年来西宁市交通警察支队交通特勤安保工作的主要做法,最后结合西宁市公安局交通警察支队实际情况,给出了特勤安... 论文概括了国内交通特勤任务中交通信号放行方式主要类型,并就全自动智能放行和半自动智能放行进行了详细说明,同时总结了近年来西宁市交通警察支队交通特勤安保工作的主要做法,最后结合西宁市公安局交通警察支队实际情况,给出了特勤安保中交通信号放行方式的选择方法。 展开更多
关键词 西宁市 特勤安保 交通信号 放行方式
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无人机感知与规避:概念、技术与系统 被引量:26
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作者 吕洋 康童娜 +2 位作者 潘泉 赵春晖 胡劲文 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期520-537,共18页
无人机感知与规避技术是实现未来无人机空域集成应用的核心技术之一,也是无人机自主化、智能化的重要标志.近年来无人机感知与规避相关政策法规、技术研究和系统设计都取得了大量的工作进展.本文从无人机感知与规避的概念、核心技术和... 无人机感知与规避技术是实现未来无人机空域集成应用的核心技术之一,也是无人机自主化、智能化的重要标志.近年来无人机感知与规避相关政策法规、技术研究和系统设计都取得了大量的工作进展.本文从无人机感知与规避的概念、核心技术和系统设计3个方面进行了综述.针对无人机感知与规避的概念,从政策法规和技术内涵两方面进行了介绍;针对无人机的核心技术,从无人机的环境感知、路径规划与机动技术两方面介绍了国内外代表性的工作进展;在系统设计方面,针对大、中型无人机和小、微型无人机在系统属性、应用场景和操作方式上的诸多差异分别提出了相应的感知与规避系统安全等级定义,并分别给出了层级式和响应式的感知与规避系统架构.最后,从政策标准发展、技术研究和系统设计测试3个方面对无人机的感知与规避系统进行了展望. 展开更多
关键词 无人机 环境感知 障碍规避 路径规划 机动控制
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