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力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术 被引量:10
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作者 王杰鹏 谢永权 +3 位作者 宋涛 于卫东 陈根良 王皓 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第4期47-52,共6页
针对卫星装配过程中关键零部件质量体积较大,不易装配的问题,提出了基于力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术,通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器,实时获取机器人末端负载重力和末端所受外部作用力,并将负载重力和外部作用力解耦... 针对卫星装配过程中关键零部件质量体积较大,不易装配的问题,提出了基于力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术,通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器,实时获取机器人末端负载重力和末端所受外部作用力,并将负载重力和外部作用力解耦,进而实现外部作用力对机械臂末端位姿的精密控制。同时,对机器人辅助装配控制系统及其架构进行了介绍,并提出了一种简单可行的六维力传感器标定方法。试验结果表明:该技术可以实现机器人末端位置的精密控制,具有结构简单、计算量小、操作方便等特点。 展开更多
关键词 卫星 机器人 力觉交互 自动化装配
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Preparation and toxicity evaluation of a novel nattokinase-tauroursodeoxycholate complex 被引量:6
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作者 Rui Feng Jing Li +5 位作者 jiepeng Chen Lili Duan XinRong Liu Donghua Di Yihui Deng Yanzhi song 《Asian Journal of Pharmaceutical Sciences》 SCIE CAS 2018年第2期173-182,共10页
Nattokinase(NK), which has been identified as a potent fibrinolytic protease, has remarkable potential in treatment of thrombolysis, and even has the ability to ameliorate chronic vein thrombosis. To reduce the hemorr... Nattokinase(NK), which has been identified as a potent fibrinolytic protease, has remarkable potential in treatment of thrombolysis, and even has the ability to ameliorate chronic vein thrombosis. To reduce the hemorrhagic risk from an intravenous injection of NK,nattokinase-tauroursodeoxycholate(NK-TUDCA) complex was prepared at different pH values and with different ratios of NK and TUDCA. When assessing survival time, survival state,tail injury, and the body weight of mice, it was found that the NK-TUDCA complex(NK: 10 k IU/ml; TUDCA: 10 mg/ml; pH 5.0) had a lower toxicity when administered at an NK dosage of 130 kIU/kg in the acute toxicity test and 13 kIU/kg in the repeated low-dose challenge. From the results of the in vitro thrombolytic test and characterization of NKTUDCA, we speculated that the delayed release of NK-TUDCA might be the main cause of toxicity reduction by the complex. This study described the preparation of an NK complex with low toxicity following intravenous administration, which could be utilized for further clinical study of NK. 展开更多
关键词 NATTOKINASE Tauroursodeoxycholate COMPLEX TOXICITY TEST In VITRO THROMBOLYTIC TEST
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Quasi-two dimensional Ruddlesden−Popper halide perovskites for laser applications 被引量:1
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作者 Kun Chen Qianpeng Zhang +5 位作者 Yin Liang jiepeng song Chun Li Shi Chen Fang Li Qing Zhang 《Frontiers of physics》 SCIE CSCD 2024年第2期53-71,共19页
Quasi-two-dimensional(2D)Ruddlesden‒Popper(RP)halide perovskites,as a kind of emerged two-dimensional layered materials,have recently achieved great attentions in lasing materials field owing to their large exciton bi... Quasi-two-dimensional(2D)Ruddlesden‒Popper(RP)halide perovskites,as a kind of emerged two-dimensional layered materials,have recently achieved great attentions in lasing materials field owing to their large exciton binding energy,high emission yield,large optical gain,and wide-range tuning of optical bandgap.This review will introduce research progresses of RP halide perovskites for lasing applications in aspects of materials,photophysics,and devices with emphasis on emission and lasing properties tailored by the molecular composition and interface.The materials,structures and fabrications are introduced in the first part.Next,the optical transitions and amplified spontaneous emission properties are discussed from the aspects of electronic structure,exciton,gain dynamics,and interface tailoring.Then,the research progresses on lasing devices are summarized and several types of lasers including VCSEL,DFB lasers,microlasers,random lasers,plasmonic lasers,and polariton lasers are discussed.At last,the challenges and perspectives would be provided. 展开更多
关键词 two-dimensional materials metal halide perovskite Ruddlesden−Popper halide perovskites LASING emission
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基于Sentinel-1,2和Landsat 8时序影像的鄱阳湖湿地连续变化监测研究 被引量:17
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作者 姚杰鹏 杨磊库 +1 位作者 陈探 宋春桥 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2021年第4期760-776,共17页
湿地具有季节性特征,高时间分辨率遥感监测能够更为客观精准地认识其时空变化规律。选择季节性变化显著、我国第一大淡水湖生态湿地——鄱阳湖湿地为典型案例,利用Sentinel-1,2和Landsat 8卫星的2017~2019年所有可以获取的不同时相影像... 湿地具有季节性特征,高时间分辨率遥感监测能够更为客观精准地认识其时空变化规律。选择季节性变化显著、我国第一大淡水湖生态湿地——鄱阳湖湿地为典型案例,利用Sentinel-1,2和Landsat 8卫星的2017~2019年所有可以获取的不同时相影像,采用随机森林分类(Random Forest,RF)方法,对研究区的湿地进行遥感分类和信息提取,发挥海量遥感影像在湿地宏观连续监测的优势,解析鄱阳湖湿地的年际、年内时空动态变化特征。研究结果表明:Sentinel-2影像为鄱阳湖湿地动态变化监测提供良好的数据基础,随机森林分类总体分类精度高于90%,提取效果具有比较优势。对3 a分类结果进行统计分析,各湿地类型在年内均呈现出动态变化的特点,在每年2月泥滩和草洲面积到达年内最大,水体面积为年内最小;每年6、7月份水域面积达到年内最大,泥滩和草洲面积最小,季节性变化明显;月度时间序列的分类结果,能更准确地说明湿地类型的月度和季度变化。因此,结合Seninel-1,2以及Landsat 8数据,基于RF算法,能及时、有效地对鄱阳湖等季节性变化强烈的湿地进行动态监测,对开展湿地资源高效调查工作具有重要意义。 展开更多
关键词 SENTINEL LANDSAT 遥感监测 随机森林分类 时间序列 鄱阳湖湿地
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面向余热回收的超临界CO_(2)动力循环高级[火用]分析 被引量:1
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作者 姜悦茂 王顺森 +2 位作者 吴杰鹏 颜晓江 宋立明 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期43-55,共13页
针对常规[火用]分析方法不能揭示部件总[火用]损中那部分是由自身不可逆性造成的以及有多少可以通过优化而避免的问题,对面向余热回收的超临界CO_(2)动力循环进行了高级[火用]分析,找出[火用]损来源,探究部件真实提升潜能。首先,从热力... 针对常规[火用]分析方法不能揭示部件总[火用]损中那部分是由自身不可逆性造成的以及有多少可以通过优化而避免的问题,对面向余热回收的超临界CO_(2)动力循环进行了高级[火用]分析,找出[火用]损来源,探究部件真实提升潜能。首先,从热力学、经济与紧凑性3个角度对回热式循环余热回收系统进行了多目标优化,进行了热经济与常规[火用]分析;继而,将每个部件的[火用]损细分为内源可避免、内源不可避免、外源可避免与外源不可避免4部分,进行了高级[火用]分析;最后,比较了常规[火用]与高级[火用]分析结果,揭示了常规[火用]分析方法的局限性。结果表明,经优化后系统净发电量、平准化度电成本与单位功率面积分别为6.24 MW、4.48美分/(kW·h)与0.19 m^(2)/kW;回热器总[火用]损率最高,约为36.7%。由于关键设备技术限制,系统极限[火用]效率相比理想工况低约7%,系统总[火用]损主要由部件自身不可逆性产生,其中有42.9%可通过部件改进而减少。在不同燃机工况下,透平具有最高的内源可避免[火用]损率。 展开更多
关键词 余热回收 超临界CO_(2)动力循环 多目标优化 热经济分析 高级[火用]分析
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新型纳豆激酶-γ-聚谷氨酸复合物注射液的制备和毒性评价 被引量:3
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作者 李静 王梦静 +4 位作者 陈杰鹏 段丽丽 骆翔 邓意辉 宋艳志 《中国现代应用药学》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期180-186,共7页
目的制备一种低毒性的纳豆激酶(nattokinase,NK)注射液。方法在NK注射液中加入γ-聚谷氨酸(γ-polyglutamic acid,γ-PGA),制备NK-γ-PGA复合物注射液。采用急性毒性试验,以小鼠给药后的生存时间、生存状态和注射后48h存活小鼠尾部的状... 目的制备一种低毒性的纳豆激酶(nattokinase,NK)注射液。方法在NK注射液中加入γ-聚谷氨酸(γ-polyglutamic acid,γ-PGA),制备NK-γ-PGA复合物注射液。采用急性毒性试验,以小鼠给药后的生存时间、生存状态和注射后48h存活小鼠尾部的状态作为毒性评价的指标,分别考察pH和γ-PGA浓度对NK与γ-PGA复合情况的影响。利用体外溶栓试验对NK-γ-PGA注射液毒性降低的原因进行分析。结果当以120 kU·kg^-1的剂量单次尾静脉注射NK-γ-PGA复合物注射液(NK 10 kU·mL^-1,γ-PGA 0.924 mg·mL^-1,pH 6.0)时,48 h后小鼠的死亡率为0,且尾部无红肿及坏死,说明在pH 6.0和γ-PGA的浓度为0.924mg·mL^-1时,NK与γ-PGA复合得最好。体外溶栓试验结果表明,γ-PGA的加入未降低NK活性,毒性的降低主要是因为NK与γ-PGA形成了复合物,起到了缓释作用。结论本研究中制备的NK-γ-PGA复合物注射液(NK 10 kU·mL^-1,γ-PGA 0.924 mg·mL^-1,pH 6.0)在不改变NK活性的前提下,降低了NK注射液毒性。 展开更多
关键词 纳豆激酶 注射液 聚谷氨酸 复合物 急性毒性试验 体外溶栓试验
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