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基于ROS的机械臂轨迹规划研究 被引量：12
1
作者 刘汝佳 王芳 +1 位作者 张强 李楠 《导航定位与授时》 2016年第6期82-88,共7页
针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案。在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨... 针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案。在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能。该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义。 展开更多
关键词 机器人 机械臂 ROS 运动控制 轨迹规划
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151例高通量测序无创产前筛查高风险胎儿的产前诊断结果分析 被引量：8
2
作者 贾颐舫 张燕 +6 位作者 郝万晓 石东红 孟金来 赵和永 连岩 谢鲁文 王谢桐 《中华医学遗传学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期759-763,共5页
目的评估联合应用胎儿染色体核型分析及染色体微阵列分析（chromosomal microarray analysis，CMA）明确151例高通量测序无创产前筛查（noninvasive prenatal screening，NIPS）提示高风险的病例的临床意义。方法以高通量测序NIPS提示胎... 目的评估联合应用胎儿染色体核型分析及染色体微阵列分析（chromosomal microarray analysis，CMA）明确151例高通量测序无创产前筛查（noninvasive prenatal screening，NIPS）提示高风险的病例的临床意义。方法以高通量测序NIPS提示胎儿13、18、21、性染色体非整倍体高风险以及胎儿染色体拷贝数变异（copy number variations，CNVs）高风险、需进行产前诊断的孕妇为研究对象。在征得知情同意后，经羊膜腔穿刺或脐静脉穿刺获取胎儿细胞，进行染色体核型及CMA分析。结果在151例胎儿中，有142例为非整倍体高风险，其中21三体高风险83例、18三体高风险17例、13三体高风险2例、性染色体非整倍体高风险40例，经染色体核型和CMA分析确认21三体81例、18三体15例、47，XXY10例、47，XXX4例、47，XYY2例、46，X，del（X）（q26．1）1例，其余2例21三体高风险、2例18三体高风险、2例13三体高风险、23例性染色体非整倍体高风险病例经染色体核型和CMA检测均为46，XN；另外9例高通量测序提示CNVs高风险，其中13号染色体微缺失1例、18号染色体微重复1例、18号染色体部分缺失1例均经CMA证实，1例2号染色体重复30Mb合并8号染色体重复25Mb病例CMA未发现拷贝数变异，胎儿脐血染色体核型为46，XX，dup（2）（p23．Ip25．3）[13]／46，xx[87]，其余5例经检测均未见异常。结论高通量测序NIPS高风险的胎儿，仍有必要通过介入性产前诊断进行胎儿染色体核型联合CMA分析，以区分真阳性与假阳性的结果。 展开更多
关键词 高通量测序 无创产前筛查 染色体核型分析 染色体微阵列分析 产前诊断
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四联疗法联合双歧杆菌四联活菌片根除幽门螺杆菌临床疗效分析 被引量：32
3
作者 张冰 贾兰芳 +1 位作者 张月晓 王艳玲 《临床军医杂志》 CAS 2017年第7期712-714,共3页
目的探讨四联疗法联合双歧杆菌四联活菌片治疗幽门螺杆菌相关性胃炎的临床疗效。方法选择2014年8月至2016年6月收治的200例慢性胃炎且幽门螺杆菌(Hp)感染阳性者为研究对象。按照随机数字表法将患者分为A组(四联疗法:枸橼酸铋钾颗粒+埃... 目的探讨四联疗法联合双歧杆菌四联活菌片治疗幽门螺杆菌相关性胃炎的临床疗效。方法选择2014年8月至2016年6月收治的200例慢性胃炎且幽门螺杆菌(Hp)感染阳性者为研究对象。按照随机数字表法将患者分为A组(四联疗法:枸橼酸铋钾颗粒+埃索美拉唑+呋喃唑酮片+阿莫西林)与B组(于A组治疗基础上采用双歧杆菌四联活菌片),每组各100例,均治疗2周。通过14C尿素呼气试验来评价两组Hp根除情况,分别于治疗前、治疗1周、治疗2周对其临床症状进行评分;观察两组患者不良反应的发生情况。结果 B组Hp根除率93.0%,明显高于A组的75.0%(χ~2=12.05,P<0.05);B组治疗1周、2周临床症状评分分别为(6.68±1.30)分、(3.29±1.32)分,明显低于A组的(7.51±1.26)分、(4.29±1.25)分,组间比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。B组不良反应发生率为15.0%,明显低于A组的35.0%(χ~2=10.66,P<0.05)。结论采用四联疗法联合双歧杆菌四联活菌片治疗幽门螺杆菌相关性胃炎,有利于提高幽门螺杆菌根除率,改善其临床症状,且不良反应少,值得推广。 展开更多
关键词 幽门螺杆菌相关胃炎 四联疗法 双歧杆菌四联活菌片
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木浆纤维对玻璃纤维湿法薄毡性能的影响 被引量：6
4
作者 贾芳 张得昆 +1 位作者 张星 刘造芳 《西安工程大学学报》 CAS 2017年第3期300-305,共6页
为改善玻璃纤维湿法非织造薄毡的物理性能,将木浆纤维、玻璃纤维,按1∶9,2∶8,3∶7,4∶6,5∶5混合,其中木浆纤维打浆度为15°SR,25°SR,35°SR,45°SR,55°SR,利用湿法非织造技术,生产25种玻璃纤维/木浆纤维湿法非... 为改善玻璃纤维湿法非织造薄毡的物理性能,将木浆纤维、玻璃纤维,按1∶9,2∶8,3∶7,4∶6,5∶5混合,其中木浆纤维打浆度为15°SR,25°SR,35°SR,45°SR,55°SR,利用湿法非织造技术,生产25种玻璃纤维/木浆纤维湿法非织造薄毡.综合测试结果表明,木浆纤维的加入可以显著改善玻璃纤维湿法非织造薄毡的强力、断裂伸长率及耐折性能,而打浆度大小对这些性能影响相对较小;随着木浆纤维含量的增加,其透气性能和阻燃性会下降;木浆纤维最佳的添加比例为30%,此时其拉伸性和耐折性大幅度提高,阻燃性达到一级,且具有良好的透气性. 展开更多
关键词 玻璃纤维 木浆纤维 湿法非织造薄毡
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黄河鲤性别决定时间和相关基因表达研究 被引量：4
5
作者 贾永芳 张弯弯 +3 位作者 张瑞华 梁婷婷 杜启艳 常重杰 《水生生物学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1121-1127,共7页
鱼类性别决定和分化机制极为复杂,通过性腺组织切片鉴定得出黄河鲤从未分化性腺发育为Ⅱ期精巢、卵巢的时间为受精后第40天到第80天。选取一些可能参与黄河鲤性别决定分化相关的基因(amh、ar、cyp19a、cyp19b、dax1、dmrt1、er、foxl2、... 鱼类性别决定和分化机制极为复杂,通过性腺组织切片鉴定得出黄河鲤从未分化性腺发育为Ⅱ期精巢、卵巢的时间为受精后第40天到第80天。选取一些可能参与黄河鲤性别决定分化相关的基因(amh、ar、cyp19a、cyp19b、dax1、dmrt1、er、foxl2、nobox、sox9a、sox9b、zp2)进行实时荧光定量PCR分析各个基因在受精后40d、45d、50d、55d、65d和80d的表达情况。结果显示性别决定相关基因在50d都有高表达,推测45—50 d为性别决定的关键时间。ar、amh、dax1、dmrt1、sox9a、sox9b六个基因在80d雄性表达量升高,且雄性明显高于雌性,推测这些基因参与精巢分化发育过程。cyp19a、cyp19b、foxl2、nobox、zp2五个基因在80d雌性表达升高,且高于雄性,推测其可能参与卵巢分化发育。 展开更多
关键词 性别决定 性别分化 黄河鲤
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《中国医学史》实验课改革心得 被引量：1
6
作者 贾云芳 张弘 +2 位作者 杨旭杰 支政 周计春 《教育教学论坛》 2017年第12期279-280,共2页
《中国医学史》和《中外医学史》的实验课多采取参观医史馆的形式,和教材一样依据时间顺序介绍中医发展概况、著名医家及其贡献。我们依据全国现存中医药文化遗迹,从地域角度介绍中医发展的历史,和教材时空交融,相得益彰。提高了学生学... 《中国医学史》和《中外医学史》的实验课多采取参观医史馆的形式,和教材一样依据时间顺序介绍中医发展概况、著名医家及其贡献。我们依据全国现存中医药文化遗迹,从地域角度介绍中医发展的历史,和教材时空交融,相得益彰。提高了学生学习兴趣,拓宽了学生知识面,加深了教材所学内容。 展开更多
关键词 中国医学史 中外医学史 教学改革
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