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基于改进神经网络的空间机械臂阻抗控制方法 被引量：7
1
作者 戚毅凡 贾英宏 +2 位作者 赵宝山 钟睿 洪闻青 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2022年第2期82-90,共9页
针对环境信息不确定和碰撞模型未知情况下的空间机械臂柔顺控制问题,提出了一种基于改进型神经网络的阻抗控制方法。以空间机械臂阻抗控制系统闭环方程为基础,分析了环境信息不确定和碰撞模型未知情况下不能实现精准力控制的原因。利用... 针对环境信息不确定和碰撞模型未知情况下的空间机械臂柔顺控制问题,提出了一种基于改进型神经网络的阻抗控制方法。以空间机械臂阻抗控制系统闭环方程为基础,分析了环境信息不确定和碰撞模型未知情况下不能实现精准力控制的原因。利用粒子群优化算法调整神经网络中的权值矩阵,以提高神经网络的收敛速度和寻优性能。基于改进后的神经网络设计阻抗控制器,使改进后的神经网络能实时调整阻抗参数以达到更好的柔顺控制效果。数值结果表明,相比传统阻抗控制,该控制器能够有效减小力控制误差和位置控制误差,且对于力反馈干扰信号具有更强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 空间机械臂 阻抗控制 神经网络 粒子群优化 智能控制
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面向未知环境的空间机械臂自适应阻抗控制研究 被引量：3
2
作者 戚毅凡 贾英宏 +1 位作者 赵宝山 洪闻青 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第2期51-57,共7页
针对空间机械臂与环境接触时环境刚度和阻尼会发生突变或渐变情况下的柔顺控制问题,提出了一种阻抗参数可根据环境自适应改变的控制方法.利用最小二乘法,对空间机械臂接触的环境阻尼与刚度进行在线估计.通过分析空间机械臂与环境接触时... 针对空间机械臂与环境接触时环境刚度和阻尼会发生突变或渐变情况下的柔顺控制问题,提出了一种阻抗参数可根据环境自适应改变的控制方法.利用最小二乘法,对空间机械臂接触的环境阻尼与刚度进行在线估计.通过分析空间机械臂与环境接触时的系统特性,推导了环境与机械臂看作一体的二阶系统,并由二阶系统的响应特性提出了阻抗参数随环境自调整的自适应方案.最后以平面2自由度机械臂为对象进行了数值仿真,相较于传统阻抗控制方法,所提出的自适应阻抗控制在力控制精确性、减小最大接触力和适应不同接触环境上有一定的优势. 展开更多
关键词 空间机械臂 柔顺控制 自适应阻抗控制 最小二乘法
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一种机械臂驱动电推力器的角动量卸载方法
3
作者 孟文沁 贾英宏 +2 位作者 潘菲 刘禹 申雨陇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1568-1577,共10页
为利用电推力器实现地球静止轨道卫星的飞轮角动量卸载和位置保持,提出了一种利用机械臂动态调整电推力器位置以及推力方向的方案,并给出了机械臂指令关节角的求解方法。首先设计了基于三自由度机械臂和单电推进器的构型方案,之后利用... 为利用电推力器实现地球静止轨道卫星的飞轮角动量卸载和位置保持,提出了一种利用机械臂动态调整电推力器位置以及推力方向的方案,并给出了机械臂指令关节角的求解方法。首先设计了基于三自由度机械臂和单电推进器的构型方案,之后利用机械臂运动学关系建立了电推力器的推力模型以及相对系统质心的力矩模型。以飞轮角动量卸载效率为最优指标,以机械臂各关节转角范围和电推力器推力方向角的限制为约束条件,建立了系统的优化问题模型,并通过粒子群算法对该优化问题进行求解,得到机械臂指令关节角。位置保持的功能通过推力方向角的约束实现。基于地球静止轨道卫星的三轴对地姿态稳定控制数值仿真结果表明,所提出的方案和算法可有效对飞轮组三轴角动量进行卸载,且优化结果满足给定的约束条件。 展开更多
关键词 地球静止轨道卫星 姿态控制 电推力器 机械臂 动量轮卸载
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CMGs驱动空间机械臂的自适应终端滑模控制 被引量：3
4
作者 夏新会 冯骁 +1 位作者 贾英宏 徐世杰 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第6期32-39,共8页
针对V构型控制力矩陀螺(CMGs)驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模(ANTSM)控制方法.利用基于Kane方程的递推组集算法建立了系统的动力学模型.以跟踪误差为变量,构造非奇异滑动面,以保证跟踪误差在滑动面... 针对V构型控制力矩陀螺(CMGs)驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模(ANTSM)控制方法.利用基于Kane方程的递推组集算法建立了系统的动力学模型.以跟踪误差为变量,构造非奇异滑动面,以保证跟踪误差在滑动面上有限时间收敛.针对系统质量特性参数与关节处干扰力矩的不确定性,设计自适应控制器用以调节控制增益.该控制方法无需不确定性的上界,且闭环系统具有最终一致有界性.仿真结果表明,该控制器可使系统准确跟踪期望轨迹,并对质量特性参数不确定性和关节干扰力矩具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 自适应 终端滑模 空间机械臂 控制力矩陀螺 KANE方程
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偏心航天器有限推力姿轨耦合控制
5
作者 刘江 贾英宏 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第4期45-54,共10页
针对偏心航天器存在大轨控推力偏心以及轨控推力大小不可调节的问题,提出一种有限推力轨道与姿态控制方案.该轨道控制方案可以同时控制多个轨道要素.轨道控制中将控制量设计为推力角,解决轨控推力大小不可调节的问题.设计姿态控制方案... 针对偏心航天器存在大轨控推力偏心以及轨控推力大小不可调节的问题,提出一种有限推力轨道与姿态控制方案.该轨道控制方案可以同时控制多个轨道要素.轨道控制中将控制量设计为推力角,解决轨控推力大小不可调节的问题.设计姿态控制方案对轨控所期望的推力角进行跟踪,并考虑轨控推力偏心形成的大干扰力矩.针对大干扰问题对传统的渐近稳定姿态控制律进行了改进,从而利用三轴姿态的耦合关系抵消干扰力矩的影响.通过数值仿真验证了轨道姿态控制方案的有效性. 展开更多
关键词 姿轨耦合 有限推力 推力偏心 姿态跟踪
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碎裂QRS波与心肌梗死患者心功能的关系 被引量：1
6
作者 贾樱红 《中国当代医药》 CAS 2022年第13期44-46,50,共4页
目的探讨碎裂QRS波(fQRS)与心肌梗死患者心功能的关系。方法选取2017年1月至2020年1月无锡市惠山区人民医院发生急性心肌梗死的63例住院患者作为研究对象,行心电图筛查,根据心电图结果分为观察波组(有fQRS波,28例)和对照组(无fQRS波,35... 目的探讨碎裂QRS波(fQRS)与心肌梗死患者心功能的关系。方法选取2017年1月至2020年1月无锡市惠山区人民医院发生急性心肌梗死的63例住院患者作为研究对象,行心电图筛查,根据心电图结果分为观察波组(有fQRS波,28例)和对照组(无fQRS波,35例),比较两组患者心功能检查相关数据,分析有无fQRS与心肌梗死患者心功能的关系,评估出现fQRS对患者左室收缩功能的影响。结果观察组左室射血分数(LVEF)低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组心功能低下比例高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组中重度心功能不良的比例高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论心电图上出现fQRS与心肌梗死患者心功能不良关系密切,fQRS对左室收缩功能有直接的影响,出现fQRS的急性心肌梗死患者将会更多地出现中重度左心功能不良,临床可以将其作为评估患者远期预后的一个要素。 展开更多
关键词 碎裂QRS波 心肌梗死 心电图 左室射血分数
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单侧大帆板卫星对日姿态轨迹优化及跟踪控制
7
作者 于铭晗 贾英宏 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第1期1-10,共10页
为了减小单侧大帆板卫星长时间对日巡航模式下气动力矩和引力梯度力矩所造成的三轴角动量积累,对该卫星进行对日姿态轨迹优化及跟踪控制研究.建立单侧大帆板卫星的动力学模型和运动学模型;利用高斯伪谱法得到使三轴角动量积累最小的期... 为了减小单侧大帆板卫星长时间对日巡航模式下气动力矩和引力梯度力矩所造成的三轴角动量积累,对该卫星进行对日姿态轨迹优化及跟踪控制研究.建立单侧大帆板卫星的动力学模型和运动学模型;利用高斯伪谱法得到使三轴角动量积累最小的期望姿态轨迹;为使卫星在惯量矩阵不确定和未知干扰力矩的影响下能够跟踪期望姿态轨迹,设计了自适应滑模控制律.该控制律利用自适应律对控制增益进行调节,无需事先确定系统不确定性的上界.仿真结果表明:所设计的控制律能够实现卫星的对日姿态跟踪;相比常用的对日基准坐标系,优化得到的姿态轨迹能够明显减少卫星三轴角动量的积累. 展开更多
关键词 单侧大帆板卫星 对日巡航 轨迹优化 角动量管理 姿态跟踪控制
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带有不确定参数的挠性航天器机动控制
8
作者 孙灿杭 贾英宏 徐世杰 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2016年第5期8-13,共6页
将输入成型技术与闭环反馈控制结合设计,实现航天器机动控制中挠性附件的振动抑制.针对挠性航天器姿态机动过程中,系统惯量、模态矩阵等参数的不确定性对输入成型器抑制挠性附件振动的影响,提出基于最大允许残余振动的输入成型器建模参... 将输入成型技术与闭环反馈控制结合设计,实现航天器机动控制中挠性附件的振动抑制.针对挠性航天器姿态机动过程中,系统惯量、模态矩阵等参数的不确定性对输入成型器抑制挠性附件振动的影响,提出基于最大允许残余振动的输入成型器建模参数的计算方法,并量化分析不确定参数对挠性附件振动的影响,为选择合适的成型器提供定量的理论依据.该方法可降低传统输入成型器设计的保守性,有利于提高控制性能.仿真结果表明,将系统存在的不确定参量考虑在内,系统振动抑制效果要优于不考虑的情况. 展开更多
关键词 输入成型技术 姿态机动 振动抑制 不确定性
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IL-4,IL-6和TNF-α对脐带血来源的间充质干细胞成骨分化的作用 被引量：2
9
作者 刘佳 罗映红 +1 位作者 龙昱 刘小云 《中国骨质疏松杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1136-1139,1152,共5页
目的探讨细胞因子IL-4,IL-6和TNF-α对脐带血来源的间充质干细胞成骨分化的作用。方法取脐带血,以Percoll分离液离心分离细胞后进行培养,通过流式细胞仪检测间充质干细胞标志物CD29和CD44及造血干细胞标志物CD34;干细胞进行基础成骨分... 目的探讨细胞因子IL-4,IL-6和TNF-α对脐带血来源的间充质干细胞成骨分化的作用。方法取脐带血,以Percoll分离液离心分离细胞后进行培养,通过流式细胞仪检测间充质干细胞标志物CD29和CD44及造血干细胞标志物CD34;干细胞进行基础成骨分化培养后,以10 ng/m L细胞因子IL-4、IL-6和TNF-α进一步诱导,检测ALP活力,以茜素红对细胞进行钙结节染色比较。结果分离的细胞高表达CD29和CD44,基本不表达造血干细胞标志物CD34,为较纯的间充质干细胞;IL-4,IL-6诱导成骨9 d后,ALP活力相比阴性对照组显著增加(P<0.01);IL-4、IL-6和TNF-α作用细胞18 d时,钙结节的形成个数为(6.4±1.78)、(11.2±1.75)、(4.5±1.90),较阴性对照组(0.6±0.84)显著增加(P<0.01),其中IL-6作用后ALP活力增幅最大,钙结节形成的数目最多。结论 IL-4、IL-6作用9 d,可刺激间充质干细胞成骨分化,其中IL-6作用最为明显。 展开更多
关键词 间充质干细胞 脐带血 白细胞介素 分化
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