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基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法 被引量:16
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作者 花芳芳 田威 +2 位作者 胡俊山 李波 蒲玉潇 《航空制造技术》 2020年第17期78-85,共8页
工业机器人由于高效率、低成本被广泛应用于智能制造业,但较低的绝对定位精度限制了其在高精度制造领域的推广应用。为提升机器人绝对定位精度并解决传统复杂的误差建模问题,提出了一种基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法。首先... 工业机器人由于高效率、低成本被广泛应用于智能制造业,但较低的绝对定位精度限制了其在高精度制造领域的推广应用。为提升机器人绝对定位精度并解决传统复杂的误差建模问题,提出了一种基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法。首先在笛卡尔空间进行拉丁超立方采样规划,获得目标点姿态对误差的影响规律;然后建立基于遗传粒子群算法优化深度神经网络(GPSO–DNN)的定位误差预测模型,实现对误差的预测和补偿;最后为验证该方法的准确性和优越性,与其他误差补偿模型进行对比。试验结果表明,基于GPSO–DNN的定位误差补偿方法的补偿精度最高,定位误差由补偿前的1.529mm减小为0.343mm,精度提高了77.57%。该方法能有效补偿机器人定位误差,大幅提高机器人的定位精度。 展开更多
关键词 机器人 精度补偿 深度神经网络 拉丁超立方采样规划 遗传粒子群算法
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高黏性黏土地层大直径泥水盾构掘进姿态失稳及其处理措施 被引量:3
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作者 王延辉 周天顺 +4 位作者 胡俊山 陈海勇 施成华 彭宇 王祖贤 《现代隧道技术》 CSCD 北大核心 2023年第5期213-223,共11页
为解决盾构机在高黏性黏土地层掘进时可能遭遇的掘进效率低下、盾构姿态控制困难等问题,依托某大直径泥水盾构越江隧道工程,针对该大直径泥水盾构掘进时出现的掘进异常和姿态失稳问题,结合盾构掘进参数和掘进断面内的地层变化情况,探讨... 为解决盾构机在高黏性黏土地层掘进时可能遭遇的掘进效率低下、盾构姿态控制困难等问题,依托某大直径泥水盾构越江隧道工程,针对该大直径泥水盾构掘进时出现的掘进异常和姿态失稳问题,结合盾构掘进参数和掘进断面内的地层变化情况,探讨了高黏性黏土地层大直径泥水盾构掘进姿态失稳原因,提出并实施了相应的处理措施。结果表明:(1)盾构掘进异常段与高黏性黏土地层的分布情况重合,地质条件的变化是盾构姿态失稳的根本原因;(2)盾构在高黏性地层掘进时刀盘实际正面阻力与理论计算结果相近,而盾壳与地层间的实际摩阻力远高于理论值,且打开盾壳径向注浆孔后未发生喷浆渗水情况,据此推断造成盾构掘进异常并导致盾构姿态失稳的直接原因是高黏性黏土颗粒在盾壳外表面不断附着堆积形成了致密的黏土包裹体,改变了盾壳与地层间的相互作用状态;(3)借鉴采用分散剂处置泥饼措施,采用向盾壳径向注浆孔注入分散剂方案清除盾壳外的黏土包裹体,通过室内黏土分散试验优选了分散剂溶液;(4)在盾壳外持续注入一段时间的分散剂后,在隧道埋深不断增大的情况下盾构总推力迅速减小约30000 k N,盾构姿态得到持续调整,再次打开盾壳径向注浆孔后发生喷浆现象,表明分散剂可有效剥除盾壳外表面的黏土包裹体。 展开更多
关键词 泥水盾构 黏土 姿态失稳 包裹体 分散
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面向工业机器人的数字孪生建模精度补偿方法 被引量:2
3
作者 康瑞浩 胡俊山 +2 位作者 田威 张嘉伟 马创业 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第6期50-59,共10页
针对现有工业机器人智能装备建模感知监测精度缺失,依靠理论参数建模精度低等问题,本文以工业机器人铣削系统为研究对象,构建了高精度光栅尺实时测量机器人关节转角的数字孪生监测系统,避免了齿轮间隙、编码器丢码等关节转角误差对数字... 针对现有工业机器人智能装备建模感知监测精度缺失,依靠理论参数建模精度低等问题,本文以工业机器人铣削系统为研究对象,构建了高精度光栅尺实时测量机器人关节转角的数字孪生监测系统,避免了齿轮间隙、编码器丢码等关节转角误差对数字孪生建模准确度的影响;根据MD–H运动学建模方法建立了数字孪生驱动模型,采用L–M算法对工业机器人建模参数进行辨识修正,减少了机器人数字孪生模型中几何误差的影响;开发了数字孪生交互系统平台,用以监测、控制物理空间的工业机器人铣削系统的作业运动。利用辨识后的机器人关节参数构建的数字孪生模型,使得工业机器人铣削系统运动点位的建模精度从±1.6905 mm提高到了±0.3304 mm,提高了4.12倍,表明本文针对工业机器人数字孪生建模方法的正确性和建模参数辨识方法对建模精度补偿的可行性。 展开更多
关键词 参数辨识 辅助传感器 数字孪生 工业机器人 建模精度
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复杂地层大直径越江盾构隧道施工重难点及关键技术——以武汉地铁12号线国-凌段越江隧道工程为例
4
作者 陈海勇 郑晓悦 +4 位作者 施成华 史渊 孙影杰 胡俊山 王祖贤 《现代隧道技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期244-254,共11页
针对大直径泥水平衡盾构穿越高黏性土、角砾土和碎石土等复杂地层时的施工难题,依托武汉地铁12号线国博中心南站—凌吴村站区间越江隧道工程,从盾构设备选型、设备改造、掘进施工控制等方面提出针对性的解决处置方案。现场应用效果表明... 针对大直径泥水平衡盾构穿越高黏性土、角砾土和碎石土等复杂地层时的施工难题,依托武汉地铁12号线国博中心南站—凌吴村站区间越江隧道工程,从盾构设备选型、设备改造、掘进施工控制等方面提出针对性的解决处置方案。现场应用效果表明,采用增大刀盘开口率、刀盘中心区域倒锥形设计和多重组合式大流量冲刷等方式,可以解决大直径泥水盾构穿越高黏性地层时刀盘易结泥饼问题;通过刀具针对性配置、泥水舱搅拌臂加长及增设磨损检测系统等多重处理措施,使得盾构顺利通过角砾土地层,设备改造后,该地层盾构平均贯入度提高约247%;采用增设采石箱及交互式双联筛分管路系统的方式,能有效解决大直径泥水盾构穿越碎石土地层时大块碎石堵泵严重影响掘进连续性的问题。 展开更多
关键词 泥水盾构 复杂地层 盾构设备选型改造 掘进施工控制 现场应用
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基于增强现实的航空制造专业研究生培养案例教学方法
5
作者 胡俊山 苏兴涛 +1 位作者 李鹏程 田威 《高教学刊》 2024年第9期1-4,共4页
随着航空制造业的高速发展,相关技术不断迭代更新,行业对航空制造专业人才培养提出许多新的要求。航空制造专业传统教学模式明显滞后于现代制造技术的发展,学生很难将专业课程中的学习理论知识与航空制造实际相结合。该文将AR技术应用... 随着航空制造业的高速发展,相关技术不断迭代更新,行业对航空制造专业人才培养提出许多新的要求。航空制造专业传统教学模式明显滞后于现代制造技术的发展,学生很难将专业课程中的学习理论知识与航空制造实际相结合。该文将AR技术应用到航空制造专业研究生实践教学中,构建基于AR技术的飞机辅助装配引导实践教学案例,应用于飞机装配技术实践课程。学生通过这些案例能够快速掌握飞机装配理论、应用技术以及软件设计等知识,相对传统教学模式具有诸多优势。 展开更多
关键词 航空制造 增强现实 研究生培养 案例教学 实践教学
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碳纤维单向层合板切削损伤形成机制及加工表面质量评价
6
作者 戴冠帮 张胜平 +2 位作者 胡俊山 宣善勇 田威 《工具技术》 北大核心 2024年第1期66-73,共8页
为提高复合材料切削加工质量,通过正交切削试验从切削力、推力、加工表面粗糙度和切屑形成等多方面研究了纤维切削角、切削速度、切削深度对复合材料切削加工性、亚表面微观损伤及加工质量的影响规律。研究表明,纤维切削角是影响复合材... 为提高复合材料切削加工质量,通过正交切削试验从切削力、推力、加工表面粗糙度和切屑形成等多方面研究了纤维切削角、切削速度、切削深度对复合材料切削加工性、亚表面微观损伤及加工质量的影响规律。研究表明,纤维切削角是影响复合材料切削加工性的主要因素,逆纤维切削(θ>90°)产生的切削力比顺纤维切削(θ<90°)产生的切削力平均高7.58倍。θ=90°时纤维弯曲变形和纤维扭结使切削参数对切削力和推力的影响最显著。观察亚表面损伤形态可知,切削机理分为四种:θ=0°为界面脱黏,0°<θ<90°为剪切滑移,θ=90°为剪切断裂,90°<θ<180°为弯曲断裂。加工表面质量与切削力相关,然而,小切削深度(h=0.02mm)和中等切削速度(v=7mm/s)的耦合作用使得切削过程极不稳定,加工表面粗糙度与切削力无关。高切削速度和中等切削深度是复合材料正交切削时推荐使用的切削参数。 展开更多
关键词 复合材料 正交切削 切削机理 切屑形成 表面粗糙度
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典型复合材料结构固化变形仿真预测与控制验证
7
作者 杨智勇 左小彪 +5 位作者 范春浩 易美军 鲍益东 王超 胡俊山 李艳 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期54-61,共8页
针对典型复合材料结构固化成型过程中变形难以控制的问题,本文对典型复合材料结构的固化变形进行仿真预测,从固化工艺和模具补偿两方面对固化变形加以控制和验证。固化工艺方面以各设计点变形数据为基础确定了最优固化工艺曲线,模具补... 针对典型复合材料结构固化成型过程中变形难以控制的问题,本文对典型复合材料结构的固化变形进行仿真预测,从固化工艺和模具补偿两方面对固化变形加以控制和验证。固化工艺方面以各设计点变形数据为基础确定了最优固化工艺曲线,模具补偿方面提出了一种构件有限元模型自适应调整的方法,综合考虑固化工艺参数与模具型面补偿采用了一种基于全局补偿量的协同控制方法。结果表明,通过仿真模拟L形构件的固化变形误差为12.4%,借助响应面优化算法得到的L形构件最优固化工艺曲线其固化变形预测值与各试验设计点最大变形的最小值偏差不超过3.3%;T形加筋壁板有限元模型经自适应调整后,对于下表面与目标型面之间的偏差距离,数值模拟值与试验测量值的最大相对误差为17.20%。通过全局补偿量的协同控制方法对半筒形壁板的模具进行补偿,其固化变形最大值相比于传统单一模具型面补偿控制方法降低了接近90%。 展开更多
关键词 固化变形 仿真预测 最优固化工艺 自适应调整 协同控制 验证
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航空制造专业学位研究生多元化考核评价方法研究
8
作者 胡俊山 许雷 田威 《科教导刊》 2024年第1期29-32,共4页
文章研究和分析了其他专业课程多元化的考核评价方法,结合南京航空航天大学航空制造专业课程群的特点,将课程分为研究型专业课、应用型专业课以及实践类专业课,并针对不同课程类型建立了多元化考核评价方式,构建了从理论到实操,再由实... 文章研究和分析了其他专业课程多元化的考核评价方法,结合南京航空航天大学航空制造专业课程群的特点,将课程分为研究型专业课、应用型专业课以及实践类专业课,并针对不同课程类型建立了多元化考核评价方式,构建了从理论到实操,再由实操到应用实践的完整评价体系。旨在调动学生的学习积极性,培养学生自主学习和独立思考的能力,训练学生的创新思维能力和创新意识,引导学生将所学转化为所用,为航空领域培养一批具有创新精神和实践能力的高素质综合应用型人才。 展开更多
关键词 多元化评价 航空制造 考核模式
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航空金属构件损伤复合材料单面贴补修复力学性能 被引量:1
9
作者 陈诗展 胡俊山 +1 位作者 张霖 田威 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期5918-5931,共14页
针对航空金属构件损伤碳纤维增强树脂基复合材料(CFRP)单面修补结构,研究了3种贴补修复工艺(湿铺法、预浸料法、预固化法)、复合材料补片厚度、补片长度与修复界面形貌、胶接特性、失效形式和极限载荷之间的对应关系;建立了三维有限元模... 针对航空金属构件损伤碳纤维增强树脂基复合材料(CFRP)单面修补结构,研究了3种贴补修复工艺(湿铺法、预浸料法、预固化法)、复合材料补片厚度、补片长度与修复界面形貌、胶接特性、失效形式和极限载荷之间的对应关系;建立了三维有限元模型,基于三维Hashin失效准则模拟复合材料补片的层内损伤和演化过程,基于内聚力模型模拟胶层和复合材料补片的层间破坏,通过与试验和理论分析对比,验证了该有限元模型的有效性。研究结果表明:3种修补工艺具有不同的界面形貌和失效形式,湿铺法工艺的修复效果最好,是预固化法的3.3倍、预浸料法的1.3倍;随着复合材料补片厚度的增加,修补结构的极限失效载荷先增大后减小,最后趋于稳定,失效形式逐渐从复合材料补片分层崩裂、纤维断裂与胶层损伤的混合失效逐渐演化到胶层的剪切失效,得到修复效果最好的补片厚度为7层约1.05 mm;随着补片长度的增加,修补结构的极限失效载荷先增大后线性减小,胶层的损伤从接头中央和两端起始并往中间区域演化,得到修复效果最好的补片长度为80 mm。该结论为航空维修工程应用提供了良好依据和建议。 展开更多
关键词 复合材料补片 航空金属 胶接结构 有限元分析 修复效果
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铣削工业机器人数字孪生驱动模型的构建与验证 被引量:1
10
作者 马创业 田威 +2 位作者 胡俊山 康瑞浩 何晓煦 《机械制造与自动化》 2023年第4期160-163,共4页
针对工业机器人智能装备服役状态感知检测手段、智能控制能手段有限的问题,以工业机器人智能铣削装备为研究对象,设计一种数字孪生驱动模型构建方法。采用L-M算法对关键参数进行修正,使孪生模型对装备铣削轨迹的映射准确度从1.32 mm提高... 针对工业机器人智能装备服役状态感知检测手段、智能控制能手段有限的问题,以工业机器人智能铣削装备为研究对象,设计一种数字孪生驱动模型构建方法。采用L-M算法对关键参数进行修正,使孪生模型对装备铣削轨迹的映射准确度从1.32 mm提高到0.15 mm,提高了近80%,验证了孪生驱动模型建立的正确性和关键参数修正的必要性。 展开更多
关键词 数字孪生 工业机器人 建模参数修正 铣削加工
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增强现实技术在飞机装配教学中的应用 被引量:4
11
作者 胡俊山 吴悦雅 +1 位作者 王忠康 田威 《科教导刊》 2021年第26期40-42,94,共4页
航空航天事业的快速发展对航空航天制造业提出了更高的要求,同时也对航空航天专业人才培养提出了许多新的要求,最主要体现在对专业知识的系统性、课程内容的前沿性、培养模式的实践性等环节的提升。将增强现实技术引入到航空宇航制造工... 航空航天事业的快速发展对航空航天制造业提出了更高的要求,同时也对航空航天专业人才培养提出了许多新的要求,最主要体现在对专业知识的系统性、课程内容的前沿性、培养模式的实践性等环节的提升。将增强现实技术引入到航空宇航制造工程专业课程教学实践中,利用智能可穿戴装配原型系统模拟飞机装配场景,显示正确的装配路径和方法,指导学生进行飞机结构件或线缆装配,解决了传统课程教学中出现的教学科研内容与航空航天制造新发展脱节、教学和科研脱节、教学手段与"互联网+"时代新技术脱节等问题达到培养适应航空航天制造新形势创新人才的目的。 展开更多
关键词 增强现实 航空航天制造 飞行器装配
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金刚石(100)-(111)面微沉积钨/铜复合材料制备与性能 被引量:3
12
作者 王长瑞 李宏钊 +2 位作者 田威 胡俊山 廖文和 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期6004-6016,共13页
金刚石/铜复合材料具有密度低、热导率高及热膨胀系数(CTE)可调等优点,与核心芯片具有良好的热匹配性能,在高热流密度电子封装领域具有广泛的应用前景。然而,金刚石与铜界面润湿性差,限制了其应用。为了改善金刚石与铜之间的润湿性,采... 金刚石/铜复合材料具有密度低、热导率高及热膨胀系数(CTE)可调等优点,与核心芯片具有良好的热匹配性能,在高热流密度电子封装领域具有广泛的应用前景。然而,金刚石与铜界面润湿性差,限制了其应用。为了改善金刚石与铜之间的润湿性,采用真空微沉积技术在金刚石表面沉积钨膜,并结合放电等离子烧结(SPS)技术制备了金刚石/铜复合材料。研究了金刚石(100)和(111)面钨镀层的形成、结构、复合材料断口形貌、致密性(RD)及导热性能(TC)。结果表明:在1050℃高温下,当沉积时间为60 min时,镀层表面较均匀、光滑、致密性高,且金刚石(100)面镀层的形成优先于(111)面。镀层外延生长在金刚石表面,生成了WC-W_(2)C-W的梯度结构。复合材料的断裂由金刚石颗粒与铜基体的脱黏及铜基体的韧性断裂组成,界面结合紧密。在沉积工艺为1050℃且50 min时,镀钨金刚石颗粒镀层厚度为331.46 nm,制备的金刚石/铜复合材料致密度与导热率最高,分别为99.71%和459 W/(m·K)。 展开更多
关键词 金刚石/铜复合材料 润湿性 微沉积法 钨膜 放电等离子体烧结 热导率
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曲率信息驱动的飞机蒙皮装配变形建模方法
13
作者 李成渝 胡俊山 +2 位作者 田威 朱永凯 石章虎 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2622-2632,共11页
在飞机零组件装配过程中,蒙皮的变形严重影响产品的形面精度质量。面向蒙皮装配变形的监测需求,提出一种由曲线到曲面的建模方法,将多条粘有正交光纤光栅的形状记忆合金丝安装于蒙皮表面,通过实验标定方法实现光栅波长偏移量到合金丝曲... 在飞机零组件装配过程中,蒙皮的变形严重影响产品的形面精度质量。面向蒙皮装配变形的监测需求,提出一种由曲线到曲面的建模方法,将多条粘有正交光纤光栅的形状记忆合金丝安装于蒙皮表面,通过实验标定方法实现光栅波长偏移量到合金丝曲线曲率的准确转换,再将曲率信息转化为曲线点的空间坐标信息,最后对每条曲线的坐标系进行配准,完成壁板蒙皮装配形状的建模。仿真和实验表明,提出的方法可以实现蒙皮在装配场景下的弯曲形态感知。实验以光学仪器C-Track的测量结果为基准,模型中蒙皮特征点对距离的绝对误差平均值和最大值分别为3.58 mm和8.67 mm,相对误差平均值和最大值分别为0.70%和1.94%。同时,还对曲线建模误差的变化规律进行了分析:数学论证和仿真结果均表明误差随曲率采样点间隔的变化呈现递增趋势且递增速度与曲线的挠率和曲率相关;并还指出误差随点位递推次序的变化并非一定呈现单增趋势,其与曲率的单调性等因素相关。 展开更多
关键词 飞机装配 形状传感 光纤布拉格光栅 曲面重建
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基于模型定义的孔特征实例化方法及应用
14
作者 晏阳 田威 +3 位作者 胡俊山 李鹏程 葛朝廷 钱晓硕 《机械制造与自动化》 2023年第4期90-92,共3页
针对自动钻铆过程中对于装配信息的需求,设计一种基于模型定义的孔特征实例化方法。以孔特征为单元利用孔特征实例模板的循环匹配创建实现产品装配工艺信息的数据定义。根据实际加工需求进行未定义孔特征实例信息的属性值添加,保证装配... 针对自动钻铆过程中对于装配信息的需求,设计一种基于模型定义的孔特征实例化方法。以孔特征为单元利用孔特征实例模板的循环匹配创建实现产品装配工艺信息的数据定义。根据实际加工需求进行未定义孔特征实例信息的属性值添加,保证装配信息的完整性。通过将装配信息储存在产品装配信息数据库中实现向后续制造活动的信息传递。实验表明:该方法可以有效实现装配信息的组织和传递,有效驱动机床进行制孔加工作业,实现CAD、CAM系统数据源的统一。 展开更多
关键词 自动钻铆平台 装配 孔特征 建模 实例化
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疫情背景下融合信息技术的冲压工艺学课程线上教学模式探索与实践 被引量:4
15
作者 王长瑞 田威 +2 位作者 胡俊山 李波 廖文和 《高教学刊》 2021年第30期9-11,16,共4页
新冠肺炎疫情背景下,高校面临着学生不能返校需要开展线下教育学习的困境。随着科学技术的发展,MOOC、微课及虚拟现实技术取得了巨大进步,基于此,文章提出了融合信息技术的冲压工艺学课程线上教学新模式,通过融合BOPPPS方法的教学课件设... 新冠肺炎疫情背景下,高校面临着学生不能返校需要开展线下教育学习的困境。随着科学技术的发展,MOOC、微课及虚拟现实技术取得了巨大进步,基于此,文章提出了融合信息技术的冲压工艺学课程线上教学新模式,通过融合BOPPPS方法的教学课件设计,多信息手段并行的线上教学和腾讯会议与雨课堂结合的线上考试等全新的教学流程实施,有力解决了线上教学效果差、效率低的问题,学生学习质量大幅提升。 展开更多
关键词 BOPPPS方法 线上教学 教学模式 虚拟现实
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面向变曲率曲面的自动钻铆垂直精度补偿技术 被引量:3
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作者 冯昌源 田威 +2 位作者 胡俊山 沈建新 孙新月 《机械制造与自动化》 2021年第1期33-35,44,共4页
飞机装配主要以铆接的连接方式来实现,铆接孔的垂直精度直接决定着装配质量与飞机性能的好坏。由于现有的制孔垂直精度补偿方法是针对平面以及定曲率曲面的垂直精度补偿,因而在对变曲率曲面的垂直精度补偿时,所拟合的平面法矢与曲面法... 飞机装配主要以铆接的连接方式来实现,铆接孔的垂直精度直接决定着装配质量与飞机性能的好坏。由于现有的制孔垂直精度补偿方法是针对平面以及定曲率曲面的垂直精度补偿,因而在对变曲率曲面的垂直精度补偿时,所拟合的平面法矢与曲面法矢不重合,使得所制孔的垂直精度误差远达不到工艺要求。针对此问题,提出了一种面向变曲率曲面的垂直精度补偿方法,该方法利用离线仿真环境的精确性,仿真预测出以拟合平面法矢替代曲面法矢而引入的固有理论误差,并针对该误差进行调姿补偿,实现了对变曲率曲面制孔的垂直精度补偿。实验结果表明:该方法可将制孔垂直精度控制在0.4°以内,大幅度提高了变曲率曲面制孔的垂直精度。 展开更多
关键词 法向精度补偿 理论误差 离线预测 自动钻铆
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基于遗传算法的插值Coons曲面孔位修正方法 被引量:1
17
作者 孙新月 田威 +1 位作者 胡俊山 廖文和 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1814-1822,共9页
在机器人自动制孔过程中,制孔点位信息通常从待制孔工件工艺数模上获取,而待制孔工件安装过程中会出现位置偏移和变形,由工艺数模得到的点位信息无法直接满足孔位精度要求。为了保证自动制孔的孔位精度,提出了一种基于遗传算法的插值Co... 在机器人自动制孔过程中,制孔点位信息通常从待制孔工件工艺数模上获取,而待制孔工件安装过程中会出现位置偏移和变形,由工艺数模得到的点位信息无法直接满足孔位精度要求。为了保证自动制孔的孔位精度,提出了一种基于遗传算法的插值Coons曲面孔位修正方法。利用制孔区域边角基准孔建立双线性Coons误差曲面模型,通过模型计算出待制孔的误差补偿向量,并补偿至理论制孔位置。针对误差曲面切矢模长无法确定的情况,利用制孔区域内的基准孔构建遗传算法模型,计算出切矢模长最优值,使拟合的误差曲面更符合实际制孔区域曲面。通过试验对算法的有效性和精度进行验证,结果表明:采用基于遗传算法的插值Coons曲面孔位修正方法,可以使孔位误差得到有效的补偿。补偿后的平均孔位误差仅为0.1956 mm,与传统的插值曲面方法相比,孔位误差降低了5%~10%。 展开更多
关键词 自动制孔 位置精度 COONS曲面 遗传算法 孔位修正
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工业机器人作业误差分级补偿技术 被引量:9
18
作者 焦嘉琛 田威 +2 位作者 张霖 李波 胡俊山 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期1627-1637,共11页
为实现机器人在加工作业中的精确定位控制,提出一种耦合运动学误差与载荷柔性误差的机器人作业误差分级补偿策略。首先,在传统几何参数误差标定的基础上,建立了耦合重力参数的机器人运动学误差模型,实现了机器人控制指令的离线修正;其次... 为实现机器人在加工作业中的精确定位控制,提出一种耦合运动学误差与载荷柔性误差的机器人作业误差分级补偿策略。首先,在传统几何参数误差标定的基础上,建立了耦合重力参数的机器人运动学误差模型,实现了机器人控制指令的离线修正;其次,针对关节刚度定值假设导致机器人刚度建模精度不足的问题,提出一种基于空间网格的机器人变刚度辨识方法,并通过在线采集作业载荷实现了对载荷所引起柔性误差的在线预测;最后,通过机器人负载状态下的定位误差补偿试验验证了分级补偿策略的有效性。试验结果表明,所提方法可以将机器人负载状态的定位精度提升到0.217 mm,具有显著的理论意义和工程应用价值。 展开更多
关键词 工业机器人 分级补偿 重力参数 运动学参数模型 柔度误差
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多机器人协同制造系统时序约束任务调度优化方法 被引量:3
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作者 刘少睿 田威 +2 位作者 沈建新 李波 胡俊山 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第12期3899-3911,共13页
针对多机器人协同制造系统处理复杂产品时任务的时序约束复杂、避碰和效率优化目标难实现的问题,提出一种时序约束(TOC)建模方法与结合插入启发式的迭代局部搜索(ILS)算法。借助有向图建模任务的并发约束及优先约束,并通过改进深度优先... 针对多机器人协同制造系统处理复杂产品时任务的时序约束复杂、避碰和效率优化目标难实现的问题,提出一种时序约束(TOC)建模方法与结合插入启发式的迭代局部搜索(ILS)算法。借助有向图建模任务的并发约束及优先约束,并通过改进深度优先搜索实现约束一致性检验;采用插入启发式实现无约束任务向机器人调度计划的快速插入,从而形成完整可行的初始解;为实现加工效率优化目标,提出采用迭代局部搜索策略驱动有向图模型对约束集不确定部分进行寻优,从而得到效率最优加工调度。仿真结果显示,所提出的方法相比目前工程应用方法有效提升多机器人加工调度效率17%以上,多机器人避碰可靠性则通过实机试验平台进行验证,显示规划结果具有良好的防碰撞安全性。 展开更多
关键词 多机器人协同制造 时序约束 无冲突调度 任务分配
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碳纤维复合材料铆接接头力学性能与失效机制研究
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作者 单奕萌 弥世青 +2 位作者 周健 宣善勇 胡俊山 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1483-1492,共10页
铆接工艺是飞机装配中常用的连接方式,但复合材料接头的复杂损伤和变形会导致其在服役阶段出现复杂的拉伸失效模式。为深入研究单搭接复合材料铆接接头的变形特征、力学性能与失效行为,应用三维Hashin损伤判据判断复合材料损伤起始,采... 铆接工艺是飞机装配中常用的连接方式,但复合材料接头的复杂损伤和变形会导致其在服役阶段出现复杂的拉伸失效模式。为深入研究单搭接复合材料铆接接头的变形特征、力学性能与失效行为,应用三维Hashin损伤判据判断复合材料损伤起始,采用指数型刚度退化方式,建立了一种复合材料渐近损伤预测模型,对不同铆接工艺参数的铆接件进行了铆接成型和准静态拉伸仿真模拟,并将相应的模拟结果与实验结果进行了对比。结果表明,铆钉杆在铆接力作用下径向膨胀不均匀,成形损伤主要发生在铆钉镦头附近的孔壁,以纤维断裂和基体压溃为主,孔直径为4.82 mm接头的钉杆膨胀比4.9 mm的接头更均匀,接头具有更好的极限承载强度。数值模型预测的位移-载荷曲线可以准确地捕捉实际力学性能的趋势和特征,所预测的极限强度水平与试验相当。同时,承载平面上的纤维断裂和基体压溃的微观形貌在数值模型中得到很好的体现,验证了损伤预测模型的正确性。 展开更多
关键词 复合材料 铆接接头 力学性能 失效机制 损伤演化
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