基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制

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作者 张兆鹏 何慰 +2 位作者 梁潇 韩建达 方勇纯 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期808-816,共9页

飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无... 飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无人机的力/力矩作用后,提出了一种基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制方案.首先,对飞行机械臂系统的运动学和动力学模型进行分析.然后,根据所得的相机运动学模型,通过基于图像的视觉伺服控制获得相机的期望速度,进而制定无人机和机械臂的速度分配策略.在考虑机械臂运动时对无人机产生的力/力矩影响,设计了底层的飞行控制器.最后,在与现有方法的仿真对比中可以看出,所提方法具有良好的控制性能,对图像特征点位置的不确定性及图像噪声也表现了较好的鲁棒性. 展开更多

关键词 多旋翼无人机 飞行机械臂 视觉伺服控制

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双任务范式下帕金森病患者步态自动性研究 被引量：4

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作者 张鑫源 卢杰威 +8 位作者 王岳 舒智林 王金 程元元 朱志中 于洋 于宁波 韩建达 巫嘉陵 《中国现代神经疾病杂志》 CAS 北大核心 2022年第10期898-902,共5页

目的探讨认知⁃运动双任务对帕金森病患者步态自动性的影响。方法共纳入2020年6月至2021年12月在天津市环湖医院诊断与治疗的45例原发性帕金森病患者,分别在拟多巴胺药“关”期和“开”期执行认知单任务、运动单任务和认知⁃运动双任务,... 目的探讨认知⁃运动双任务对帕金森病患者步态自动性的影响。方法共纳入2020年6月至2021年12月在天津市环湖医院诊断与治疗的45例原发性帕金森病患者,分别在拟多巴胺药“关”期和“开”期执行认知单任务、运动单任务和认知⁃运动双任务,记录减数正确个数以及采用三维步态分析仪提取步速和步幅参数,并计算双任务成本。结果与单任务相比,帕金森病患者“关”期和“开”期执行双任务时均步速减慢(t=11.909,P=0.000;t=11.621,P=0.000)、步幅缩短(t=9.027,P=0.000;t=9.991,P=0.000),而减数正确个数差异均无统计学意义(t=0.651,P=0.519;t=1.205,P=0.234)。帕金森病患者“关”期步速双任务成本(Z=⁃4.148,P=0.000)和步幅双任务成本(Z=⁃4.114,P=0.000)均高于“开”期,而减数双任务成本差异无统计学意义(Z=⁃1.005,P=0.315)。帕金森病患者“关”期和“开”期步速双任务成本均与简易智能状态检查量表评分呈负相关(r_(s)=⁃0.474,P=0.000;r_(s)=⁃0.461,P=0.000),而与统一帕金森病评价量表第三部分评分呈正相关(r_(s)=0.446,P=0.002;r_(s)=0.428,P=0.003)。结论帕金森病患者在执行双任务时步速减慢、步幅缩短,存在较高的跌倒风险,拟多巴胺药可有效改善步态自动性,认知功能下降可能导致帕金森病患者步态自动性下降。 展开更多

关键词 帕金森病 步态分析 认知储备

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输入约束下多旋翼飞行机器人的大范围镇定控制 被引量：1

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作者 姜军 杨丽英 +2 位作者 何玉庆 韩建达 徐卫良 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期159-167,共9页

多旋翼飞行机器人具有良好的飞行稳定性,受到了越来越多的关注.而在某些特殊应用中,如:从较大飞行器上实施空投、瞬态失稳恢复等,往往需要多旋翼飞行机器人从一个高度不稳定的非零初始状态安全、快速地切换到稳定飞行模态,这就是所谓的... 多旋翼飞行机器人具有良好的飞行稳定性,受到了越来越多的关注.而在某些特殊应用中,如:从较大飞行器上实施空投、瞬态失稳恢复等,往往需要多旋翼飞行机器人从一个高度不稳定的非零初始状态安全、快速地切换到稳定飞行模态,这就是所谓的大范围镇定控制问题.解决该问题面临的主要困难是如何在调节过程中避免飞行机器人进入到输入饱和区,从而引起周期旋转运动,导致系统完全失控.本文针对该问题,以四旋翼飞行机器人为例,详细分析了控制输入约束形式,并对6自由度模型进行了适当简化,构建了二维平面下考虑控制输入约束的非线性动力学模型;在此基础上,基于控制Lyapunov函数概念,提出了一种改进的广义逐点最小范数控制策略,构建了输入约束下的四旋翼飞行机器人大范围镇定控制器.该方法具有明确的解析控制结构,所设计的控制器满足四旋翼飞行机器人的全部控制输入约束.仿真结果表明,对比常规的线性化控制策略,该方法能在考虑控制约束的前提下避免控制器失效,实现四旋翼飞行机器人的大范围渐进稳定. 展开更多

关键词 多旋翼 控制输入约束 大范围镇定控制 控制LYAPUNOV函数

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帕金森病患者上肢运动迟缓数字化测评 被引量：1

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作者 刘培培 于宁波 +5 位作者 于洋 陈荣杰 丁柯蕾 程元元 韩建达 巫嘉陵 《中国现代神经疾病杂志》 CAS 北大核心 2020年第8期721-726,共6页

目的采用3D动作捕捉系统对帕金森病患者上肢运动迟缓进行数字化测评,以弥补人工测评不足。方法选择2019年6-12月临床确诊的19例帕金森病患者和10例同期健康体检者(对照组)为受试对象,在安装有3D动作捕捉系统的房间内完成统一帕金森病评... 目的采用3D动作捕捉系统对帕金森病患者上肢运动迟缓进行数字化测评,以弥补人工测评不足。方法选择2019年6-12月临床确诊的19例帕金森病患者和10例同期健康体检者(对照组)为受试对象,在安装有3D动作捕捉系统的房间内完成统一帕金森病评价量表第三部分(UPDRS-Ⅲ)测评,受试者拇指和食指固定反光标记物,以同时完成对指这一动作的数字化测评,从中提取最大振幅(amp)、间隔时间(intval)、加速度过零次数(zc)、正向最大速度(v1)和负向最大速度(v2)共5项参数;绘制受试者工作特征(ROC)曲线评价intval、zc单项或联合测评对帕金森病上肢运动迟缓及对指评分1分时的诊断价值。结果帕金森病组UPDRS-Ⅲ评分(33.79±13.14)分,运动迟缓评分(13.61±5.26)分,上肢运动迟缓评分(6.61±2.65)分,对指评分(1.68±0.78)分。帕金森病组intval(P=0.001)和zc(P=0.004)高于正常对照组。intval和zc单项对帕金森病上肢运动迟缓的ROC曲线显示,曲线下面积分别为0.858(95%CI:0.743~0.973,P=0.000)和0.799(95%CI:0.642~0.955,P=0.008),灵敏度为0.737、0.921,特异度为0.900、0.600;intval与zc联合评价,曲线下面积为0.858(95%CI:0.752~0.964,P=0.001),灵敏度0.711、特异度0.100。结论利用3D动作捕捉系统能够实现帕金森病上肢运动迟缓的数字化测评,在一定程度上弥补人工测评的缺陷;从中提取的运动参数intval和zc具有较高的敏感性和特异性,有望成为帕金森病早期筛查的特征性指标。 展开更多

关键词 帕金森病 运动障碍 上肢 ROC曲线

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基于表面肌电的意图识别方法在非理想条件下的研究进展 被引量：15

5

作者 李自由 赵新刚 +3 位作者 张弼 丁其川 张道辉 韩建达 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期955-969,共15页

在基于表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)的意图识别研究领域,目前大多数的研究主要集中在提高肌电识别的准确性方面.然而,在实际应用中,基于sEMG识别的交互系统往往受到诸多非理想因素干扰,肌电识别的准确性大大降低.本文... 在基于表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)的意图识别研究领域,目前大多数的研究主要集中在提高肌电识别的准确性方面.然而,在实际应用中,基于sEMG识别的交互系统往往受到诸多非理想因素干扰,肌电识别的准确性大大降低.本文主要关注在非理想条件下肌电识别的鲁棒性研究,首先详细归纳了肌电识别方法受到的非理想干扰因素(如电极偏移、个体性差异、肌肉疲劳、肢体姿态或其他综合性干扰),总结了当前研究的抗干扰方法;随后讨论了非理想干扰因素研究现状中的主要问题;最后在构建肌电数据集、探索深度学习和迁移学习以及肌电分解研究等方面,对未来的关键技术进行了展望. 展开更多

关键词 肌电信号识别 研究进展 非理想条件 模式识别

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基于自更新混合分类模型的肌电运动识别方法 被引量：11

6

作者 丁其川 赵新刚 +1 位作者 李自由 韩建达 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1464-1474,共11页

传统基于肌电(Electromyography, EMG)的运动识别方法多是利用训练后的固定参数模型,分类已预先定义的有限个目标动作,但对肌肉疲劳导致的肌电变化,以及未定义的外部动作等干扰因素无能为力.针对这一问题,提出一种自更新混合分类模型(Se... 传统基于肌电(Electromyography, EMG)的运动识别方法多是利用训练后的固定参数模型,分类已预先定义的有限个目标动作,但对肌肉疲劳导致的肌电变化,以及未定义的外部动作等干扰因素无能为力.针对这一问题,提出一种自更新混合分类模型(Self-update hybrid classification model, SUHC),该模型融合了用于排除外部动作干扰的一类支持向量机(Support vector machine, SVM),以及用于分类目标动作数据的多类线性判别分析(Linear discriminant analysis, LDA),并引入自更新机制以对抗肌电时变性干扰.通过手部动作识别实验验证提出方法的效果,在肌电大幅变化干扰下, SUHC的目标动作识别精度达到89%,对比传统的支持向量机、多层感知器(Multiple layer perceptron, MLP)和核线性判别分析(Kernel LDA, KLDA),提高了约18%,并且SUHC具备排除外部动作干扰能力,排除精度高达93%. 展开更多

关键词 表面肌电 动作识别 模式分类 在线更新 肌肉疲劳

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医疗人工智能:知识引导与数据挖掘联合驱动 被引量：5

7

作者 巫嘉陵 韩建达 《中国现代神经疾病杂志》 CAS 北大核心 2023年第1期1-4,共4页

医疗人工智能将人工智能技术应用于医疗领域,面向临床需求,结合医师临床经验,依靠人工智能技术计算、分析和决策能力,为临床诊断与治疗提供精确的智能辅助。目前医疗人工智能基于知识引导和数据驱动两大类方法,各有优缺点。将知识引导... 医疗人工智能将人工智能技术应用于医疗领域,面向临床需求,结合医师临床经验,依靠人工智能技术计算、分析和决策能力,为临床诊断与治疗提供精确的智能辅助。目前医疗人工智能基于知识引导和数据驱动两大类方法,各有优缺点。将知识引导型和数据驱动型人工智能结合,利用各自优势,有望突破医疗人工智能的应用瓶颈,推进医疗人工智能的发展与创新。本文概述知识引导与数据挖掘联合驱动的医疗人工智能应用进展并展望未来发展方向,以期推动人工智能技术在医疗领域的创新和应用。 展开更多

关键词 人工智能 医学 知识 数据科学 综述

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飞行机械臂系统的接触力控制 被引量：7

8

作者 孟祥冬 何玉庆 +3 位作者 张宏达 杨丽英 谷丰 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期59-68,共10页

针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触... 针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触力控制可以不使用力传感器来实现.根据阻抗控制思想,提出了飞行机械臂系统接触力控制方法,即通过同时控制位置偏差和对应姿态角度来实现接触力的控制.给出了单自由度飞行机械臂系统动力学模型,对应分析出系统的稳定性.开发了基于四旋翼飞行器的单自由度飞行机械臂系统,并进行了实际的飞行实验,验证了所提出接触力控制方法的有效性,同时也证实了所开发系统的可靠性. 展开更多

关键词 飞行机械臂 接触操作 接触力控制 阻抗控制 弹簧–质量–阻尼系统

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基于集员滤波的双Kinect人体关节点数据融合 被引量：7

9

作者 杜惠斌 赵忆文 +3 位作者 韩建达 赵新刚 王争 宋国立 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1886-1898,共13页

以Kinect为代表的深度图像传感器在肢体康复系统中得到广泛应用.单一深度图像传感器采集人体关节点数据时由于肢体遮挡、传感器数据错误和丢失等原因降低系统可靠性.本文研究了利用两台Kinect深度图像传感器进行数据融合从而达到消除遮... 以Kinect为代表的深度图像传感器在肢体康复系统中得到广泛应用.单一深度图像传感器采集人体关节点数据时由于肢体遮挡、传感器数据错误和丢失等原因降低系统可靠性.本文研究了利用两台Kinect深度图像传感器进行数据融合从而达到消除遮挡、数据错误和丢失的目的,提高康复系统中数据的稳定性和可靠性.首先,利用两台Kinect采集患者健康侧手臂运动数据;其次,对两组数据做时间对准、Bursa线性模型下的坐标变换和基于集员滤波的数据融合;再次,将融合后的健康侧手臂运动数据经过"镜像运动"作为患侧手臂运动指令;最后,将患侧运动指令下发给可穿戴式镜像康复外骨骼带动患者患侧手臂完成三维动画提示的康复动作,达到患者主动可控康复的目的.本文通过Kinect与VICON系统联合实验以及7自由度机械臂控制实验验证了数据融合方法的有效性,以及两台Kinect可有效解决上述问题. 展开更多

关键词 镜像康复 Kinect深度图像传感器 Bursa线性模型 集员滤波

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形状记忆合金手指系统的输出力自适应控制 被引量：6

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作者 李晓光 张弼 +2 位作者 张道辉 赵新刚 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期33-43,共11页

形状记忆合金(SMA)是智能材料中的一种,具有功率重量比大、质量轻、无噪音等特性.作为驱动器有利于结构的小型化和轻型化.然而SMA的非线性、多映射的迟滞特性严重影响了输出力的精确控制.为此,本文提出了基于扰动补偿策略的自适应控制... 形状记忆合金(SMA)是智能材料中的一种,具有功率重量比大、质量轻、无噪音等特性.作为驱动器有利于结构的小型化和轻型化.然而SMA的非线性、多映射的迟滞特性严重影响了输出力的精确控制.为此,本文提出了基于扰动补偿策略的自适应控制方法用于SMA输出力的精确控制.首先,搭建了SMA驱动的手指实验装置,建立了机理模型;其次,采用状态观测器对系统的总扰动进行了实时估计;最后,基于机理模型设计了自适应控制器,并进行了阶跃信号、正弦信号、抗负载扰动实验.实验结果表明,基于扰动补偿的自适应控制方法不需要系统精确建模,参数调节方便.在保证系统稳定和跟踪精度的同时,具有较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 形状记忆合金 迟滞非线性 扩张状态观测器 自适应控制

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四倾转旋翼无人机无源控制与飞行实验 被引量：6

11

作者 刘重 何玉庆 +2 位作者 谷丰 杨丽英 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1287-1298,共12页

倾转旋翼无人机以低速悬停以及快速巡航能力得到了大量的关注,但是其变化的飞行器结构(旋翼的倾转)以及较强的非线性特性(飞行速度的大范围变化)都增大了飞行控制的难度.针对一种四倾转旋翼无人机的飞行控制问题,本文中的研究内容主要... 倾转旋翼无人机以低速悬停以及快速巡航能力得到了大量的关注,但是其变化的飞行器结构(旋翼的倾转)以及较强的非线性特性(飞行速度的大范围变化)都增大了飞行控制的难度.针对一种四倾转旋翼无人机的飞行控制问题,本文中的研究内容主要基于无源性概念,改进了互联和阻尼分配无源控制以提出此飞行器的姿态与高度控制方法.通过对于飞行器动力学模型的公式化,其姿态与位置模型均可表示为端口受控哈密尔顿算子模型形式,模型中的旋翼倾转角度被格外关注以实现对于飞行模式过渡时动力学特性的分析与简化.根据上述模型简化,改进且包含积分作用的互联和阻尼分配无源控制被用于进行姿态与高度控制器设计,基于无源性概念可进行进一步的稳定性分析.最终,仿真对比实验与包含飞行模式过渡的巡航飞行实验验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多

关键词 无源控制 互联和阻尼分配 倾转旋翼 无人机 飞行控制

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机器人辅助神经介入手术研究进展 被引量：1

12

作者 于宁波 游煜根 +3 位作者 王鸿鹏 秦岩丁 梁思泉 韩建达 《中国现代神经疾病杂志》 CAS 北大核心 2023年第1期45-52,共8页

神经介入手术是神经功能障碍性疾病诊断与治疗及相关脑科学研究的重要方法。机器人辅助神经介入手术可以提高介入操作的微创性和精准性,是目前重要研究方向。神经介入手术的导航技术逐渐从传统的光学导航向MRI导航发展,介入材料从刚性... 神经介入手术是神经功能障碍性疾病诊断与治疗及相关脑科学研究的重要方法。机器人辅助神经介入手术可以提高介入操作的微创性和精准性,是目前重要研究方向。神经介入手术的导航技术逐渐从传统的光学导航向MRI导航发展,介入材料从刚性针向主动式柔性针发展,手术路径规划与导航技术及手术机器人控制技术也不断发展。本文总结上述四方面关键技术,综述机器人辅助神经介入手术研究进展,以促进其临床应用。 展开更多

关键词 机器人手术 脑疾病 磁共振成像 介入性 手术导航系统 综述

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基于Myo旋转偏移估计与自适应校正的手势识别方法 被引量：5

13

作者 李自由 王丰焱 +3 位作者 赵新刚 丁其川 张道辉 韩建达 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期1896-1907,共12页

在基于表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)的手势识别系统中,针对Myo环形电极多次实验间旋转位置不同导致的识别精度降低问题,提出了一种基于极坐标系的电极位置偏移估计与自适应校正的识别方法.该方法首先建立相对于环形肌... 在基于表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)的手势识别系统中,针对Myo环形电极多次实验间旋转位置不同导致的识别精度降低问题,提出了一种基于极坐标系的电极位置偏移估计与自适应校正的识别方法.该方法首先建立相对于环形肌电传感器的极坐标系,提出了极坐标系下活跃极角(Activation polar angle,APA),用于估计实验中传感器相对于初始位置的横向旋转偏移角度;进而建立基于偏移角度的线性变换模型,在肌电信号特征空间内,对电极偏移位置下的样本进行自适应校正.在8种常用手势识别应用中,设计了两种实验范式:利用传感器各通道数据循环平移模拟电极横向旋转偏移实验和肌电传感器在小臂肌肉上的真实旋转偏移实验.结果均表明所提出方法的识别精度远高于未进行校正的模型识别精度.因此,所提出的电极偏移估计与自适应校正识别方法,不仅有效提高了表面肌电交互系统识别的鲁棒性,也降低了使用者在多次使用时训练成本与学习负担. 展开更多

关键词 表面肌电信号 电极偏移 自适应校正 模式识别

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喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制 被引量：4

14

作者 熊俊峰 李德才 +1 位作者 何玉庆 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期165-174,共10页

针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV... 针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H_∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制. 展开更多

关键词 水面机器人 动力学建模 参数辨识 H1鲁棒控制 航向跟踪

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基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识 被引量：4

15

作者 江紫亚 何玉庆 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期867-874,共8页

针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于同步理论的自适应参数辨识方法.其主要思想是通过设计一种"从系统",在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新律,使得对参数的估计收敛到真值.所提方法能够适用于以... 针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于同步理论的自适应参数辨识方法.其主要思想是通过设计一种"从系统",在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新律,使得对参数的估计收敛到真值.所提方法能够适用于以非线性形式存在的参数,其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明.仿真实例可以验证,合理选择自适应增益,即便真值发生突变,所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值. 展开更多

关键词 同步 自适应参数辨识 无人机 非线性系统

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一种脑肢融合的神经康复训练在线评价与调整方法 被引量：2

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作者 舒智林 李思宜 +3 位作者 于宁波 朱志中 巫嘉陵 韩建达 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1209-1219,共11页

在神经康复训练中,保持患者积极主动参与、提供适配其运动能力的训练难度,对于取得良好的康复效果至关重要.针对患者在长期康复训练过程中容易懈怠甚至出现惰性效应、运动能力有波动等挑战,系统提出了一种脑肢融合的神经康复训练在线评... 在神经康复训练中,保持患者积极主动参与、提供适配其运动能力的训练难度,对于取得良好的康复效果至关重要.针对患者在长期康复训练过程中容易懈怠甚至出现惰性效应、运动能力有波动等挑战,系统提出了一种脑肢融合的神经康复训练在线评价与调整方法.首先,从脑、肢体以及训练任务三个层面,基于脑电(Electroencephalography,EEG)信号、肢体运动数据和任务评分,建立了对患者神经参与程度、运动控制能力和任务完成情况的量化评价方法.进而,在任务操作难度、辅助或干扰力场以及视觉辅助等方面,设计了康复训练任务内和任务间的在线调整方法.通过一个针对手功能康复的灵巧操作任务,实现了基于所提出的脑肢融合在线评价与调整方法的闭环神经康复训练.开展实验,招募16名受试者参加,对比分析开环训练和闭环训练两种情况下的实验结果,验证了所提出方法的可行性和有效性.该工作可推广应用到脑功能障碍患者的运动康复训练,进一步提高康复效果. 展开更多

关键词 神经康复训练 脑肢融合 量化评价 在线调整 神经参与度

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