为解决传统的深度Q网络模型下机器人探索复杂未知环境时收敛速度慢的问题,提出了基于竞争网络结构的改进深度双Q网络方法(Improved Dueling Deep Double Q-Network,IDDDQN)。移动机器人通过改进的DDQN网络结构对其三个动作的值函数进行...为解决传统的深度Q网络模型下机器人探索复杂未知环境时收敛速度慢的问题,提出了基于竞争网络结构的改进深度双Q网络方法(Improved Dueling Deep Double Q-Network,IDDDQN)。移动机器人通过改进的DDQN网络结构对其三个动作的值函数进行估计,并更新网络参数,通过训练网络得到相应的Q值。移动机器人采用玻尔兹曼分布与ε-greedy相结合的探索策略,选择一个最优动作,到达下一个观察。机器人将通过学习收集到的数据采用改进的重采样优选机制存储到缓存记忆单元中,并利用小批量数据训练网络。实验结果显示,与基本DDQN算法比,IDDDQN训练的机器人能够更快地适应未知环境,网络的收敛速度也得到提高,到达目标点的成功率增加了3倍多,在未知的复杂环境中可以更好地获取最优路径。展开更多
以钠基蒙脱石为原料,用十六烷基三甲基氯化铵(CTAC)进行有机改性制备季铵盐改性蒙脱石(CMMT),之后吸附五氟尿嘧啶(5-FU),再用海藻酸钠(SA)进行包衣,最后测定该载药凝胶球的释药性能.考察p H值和释放时间等因素对载药凝胶球体外释放5-FU...以钠基蒙脱石为原料,用十六烷基三甲基氯化铵(CTAC)进行有机改性制备季铵盐改性蒙脱石(CMMT),之后吸附五氟尿嘧啶(5-FU),再用海藻酸钠(SA)进行包衣,最后测定该载药凝胶球的释药性能.考察p H值和释放时间等因素对载药凝胶球体外释放5-FU的影响规律,通过三种体外释放模型对其释药数据进行拟合,探讨了凝胶球中5-FU的释放机理,说明了季铵盐改性蒙脱石作为5-FU治疗结肠癌控释载体材料的可行性.结果表明:CMMT/SA对5-FU的载药量远大于MMT/SA,其载药量可达到0.6827 g/g;而载药凝胶球中5-FU的体外释放能力主要受释放介质p H值的影响,当p H 7.4时,5-FU/CMMT/SA中5-FU的累积释放率最大,可达到77.10%,在p H 1.5时的结果最小;一级动力学模型能比Korsmeyer-Peppas模型和Higuchi模型更好地拟合5-FU在不同p H下的体外释放情况.展开更多
文摘为解决传统的深度Q网络模型下机器人探索复杂未知环境时收敛速度慢的问题,提出了基于竞争网络结构的改进深度双Q网络方法(Improved Dueling Deep Double Q-Network,IDDDQN)。移动机器人通过改进的DDQN网络结构对其三个动作的值函数进行估计,并更新网络参数,通过训练网络得到相应的Q值。移动机器人采用玻尔兹曼分布与ε-greedy相结合的探索策略,选择一个最优动作,到达下一个观察。机器人将通过学习收集到的数据采用改进的重采样优选机制存储到缓存记忆单元中,并利用小批量数据训练网络。实验结果显示,与基本DDQN算法比,IDDDQN训练的机器人能够更快地适应未知环境,网络的收敛速度也得到提高,到达目标点的成功率增加了3倍多,在未知的复杂环境中可以更好地获取最优路径。
文摘以钠基蒙脱石为原料,用十六烷基三甲基氯化铵(CTAC)进行有机改性制备季铵盐改性蒙脱石(CMMT),之后吸附五氟尿嘧啶(5-FU),再用海藻酸钠(SA)进行包衣,最后测定该载药凝胶球的释药性能.考察p H值和释放时间等因素对载药凝胶球体外释放5-FU的影响规律,通过三种体外释放模型对其释药数据进行拟合,探讨了凝胶球中5-FU的释放机理,说明了季铵盐改性蒙脱石作为5-FU治疗结肠癌控释载体材料的可行性.结果表明:CMMT/SA对5-FU的载药量远大于MMT/SA,其载药量可达到0.6827 g/g;而载药凝胶球中5-FU的体外释放能力主要受释放介质p H值的影响,当p H 7.4时,5-FU/CMMT/SA中5-FU的累积释放率最大,可达到77.10%,在p H 1.5时的结果最小;一级动力学模型能比Korsmeyer-Peppas模型和Higuchi模型更好地拟合5-FU在不同p H下的体外释放情况.
