视频辅助Debriefing教学法在外科住院医师腹腔镜技能培训中的应用与评价 被引量：21

1

作者 顾海涛 王敏 +2 位作者 吴珺艺 刘玮 吴卫东 《腹腔镜外科杂志》 2020年第4期307-311,共5页

目的:探索视频辅助Debriefing(VAD)在外科住院医师腹腔镜模拟教学中的应用效果。方法:选取2016年8月至2018年8月规培的40名学员及5名带教老师作为研究对象。将学员随机分为对照组(n=20)与实验组(n=20),完成各阶段腹腔镜体外模拟训练内... 目的:探索视频辅助Debriefing(VAD)在外科住院医师腹腔镜模拟教学中的应用效果。方法:选取2016年8月至2018年8月规培的40名学员及5名带教老师作为研究对象。将学员随机分为对照组(n=20)与实验组(n=20),完成各阶段腹腔镜体外模拟训练内容后分别予以常规口述式Debriefing与VAD。比较两组学员完成各操作的效率;学员及教师利用DASH评分表分别对VAD进行质量评价;调查学员与教师对课程的整体满意度、教学体验。结果:实验组3 min内传运豆子的数量多于对照组[(14.20±2.67)颗vs.(12.40±2.85)颗,P<0.05];实验组完成一组缝合打结用时少于对照组[(89.20±13.90)s vs.(101.40±14.16)s,P<0.05];实验组完成腹腔镜胆囊三角模拟解剖时间少于对照组[(18.57±2.41)min vs.(21.61±3.75)min,P<0.05];实验组与对照组操作过程中出现小失误的频率为15%vs.45%(χ2=4.792,P=0.0286)。学员DASH评分普遍高于教师,其中学员与教师对“组织Debriefing具有条理性”这一条均给出了最低分。结论:VAD教学模式能有效提高低年资外科医师的腹腔镜模拟技能培训效率,减少操作失误或因失误引发的不良事件。 展开更多

关键词 视频辅助Debriefing 腹腔镜检查 医学模拟教学 住院医师规范化培训

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情景模拟教学在外科住院医师腹腔镜技能培训中的应用 被引量：11

2

作者 王敏 顾海涛 +6 位作者 吴珺艺 龚锦 韩晓玲 段茗玉 裘正军 刘玮 吴卫东 《腹腔镜外科杂志》 2021年第7期546-549,共4页

目的:评估情景模拟教学在外科住院医师腹腔镜技能培训中的作用。方法:选取2018~2020年进行住院医师规范化培训的43名学员,随机分为实验组(n=22)与对照组(n=21)。实验组采用情景模拟教学法进行腹腔镜技能培训,对照组采用传统腹腔镜技能... 目的:评估情景模拟教学在外科住院医师腹腔镜技能培训中的作用。方法:选取2018~2020年进行住院医师规范化培训的43名学员,随机分为实验组(n=22)与对照组(n=21)。实验组采用情景模拟教学法进行腹腔镜技能培训,对照组采用传统腹腔镜技能培训方法。采用医学模拟情景引导性反馈评分量表评估情景模拟教学的实施效果;采用短时压力状态问卷量表评估培训学员在完成技能培训时的心理应激情况。结果:医学模拟情景引导性反馈评分显示,实验组在“建立引人入胜的学习环境”“保持引人入胜的学习环境”“唤起高参与度的讨论”“识别实际表现与期望的差异”“帮助学员达到或维持良好表现”方面的得分高于对照组。短时压力状态问卷评分显示,实验组学员的投入度、焦虑度高于对照组,但两组在完成训练任务时的苦恼度方面差异无统计学意义。结论:情景模拟教学法可在外科住院医师腹腔镜技能培训中的应用成功构建良好的仿真环境,学员能感受到更接近真实临床工作时所产生的心理情绪变化。 展开更多

关键词 情景模拟教学 腹腔镜检查 技能培训 住院医师规范化培训

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113份饲草型六倍体小黑麦种质饲草产量与品质性状的评价 被引量：7

3

作者 王珊珊 谷海涛 +4 位作者 谢慧芳 何绍冬 甘长波 卫小勇 孔广超 《草业学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期192-202,共11页

种质资源是遗传研究与作物改良的基础。饲草产量与品质是决定饲草型小黑麦品种利用价值的重要指标。本研究以113份国内外小黑麦种质为材料,通过2年田间种植,对其饲草产量与品质性状进行了分析与评价。结果表明参试小黑麦种质的饲草产量... 种质资源是遗传研究与作物改良的基础。饲草产量与品质是决定饲草型小黑麦品种利用价值的重要指标。本研究以113份国内外小黑麦种质为材料,通过2年田间种植,对其饲草产量与品质性状进行了分析与评价。结果表明参试小黑麦种质的饲草产量及其品质性状存在极显著差异,其单株鲜草产量分别为36.000~111.560 g与36.310~159.780 g,单株干草产量分别为12.000~27.000 g与9.150~30.150 g,鲜干比分别为2.380~4.370与2.610~6.210,饲草粗蛋白含量分别为6.894%~13.259%与6.680%~14.304%,饲草中性洗涤纤维含量分别为48.480%~74.850%与53.850%~67.980%,酸性洗涤纤维含量分别为26.600%~42.780%与29.000%~39.280%,饲草的相对饲用价值分别为69.650~128.150与79.840~113.170。饲草产量与品质性状的多样性指数范围为1.974~2.075。主成分分析表明,饲草纤维品质因子、饲草产量因子与综合品质因子为前3个主成分,其累计贡献率为82.198%。依据单株干草产量、粗蛋白含量及相对饲用价值可将这113份种质聚为三类,即高产优质种质17份、产量较低品质较优种质50份以及中间类型种质46份。可见供试小黑麦种质饲草产量与品质性状遗传变异丰富,为饲草型小黑麦育种与遗传改良奠定了基础。 展开更多

关键词 小黑麦 饲草 产量 品质 主成分分析

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深海AUV无动力垂直下潜运动特性研究

4

作者 王宁 谷海涛 +2 位作者 高浩 冯萌萌 邢林 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第6期104-111,共8页

深海AUV(自主水下机器人)采用无动力下潜方式能有效节约能源,但是水平或小纵倾角姿态下潜用时较长,水平偏移大。为提高下潜速度,减小下潜偏移距离,对AUV无动力垂直下潜过程进行研究。使用四元数代替欧拉角得到AUV运动方程,并加入洋流和... 深海AUV(自主水下机器人)采用无动力下潜方式能有效节约能源,但是水平或小纵倾角姿态下潜用时较长,水平偏移大。为提高下潜速度,减小下潜偏移距离,对AUV无动力垂直下潜过程进行研究。使用四元数代替欧拉角得到AUV运动方程,并加入洋流和浮力数学模型,通过Simulink仿真模块建立AUV垂直下潜运动仿真方法,解决垂直下潜产生的姿态角解算奇异性问题。通过设置不同仿真工况,得到AUV垂直下潜运动状态量受负浮力、重浮心距离、舵角、初始纵倾角及环境扰动力的作用规律。结果表明,AUV采用垂直下潜方式,可实现较大的下潜速度,同时减小水平偏移距离;洋流扰动是垂直下潜运动产生水平偏移的主要原因;下潜深度6000 m时,浮力变化扰动导致末端下潜速度减小30%,下潜时间增加21%。 展开更多

关键词 深海AUV 垂直下潜 运动仿真 四元数

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U形和弧形底梯形渠道衬砌冻胀力的统一解 被引量：5

5

作者 李宏波 田军仓 +1 位作者 顾海涛 南红兵 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第1期279-291,共13页

依据渠道防渗工程技术规范(GB/T 50600—2010)中的规定和说明可知,整体U形渠道衬砌和弧形底梯形渠道衬砌结构的力学计算简图相似,综合考虑渠道衬砌板厚、坡板长、半径和坡板倾角对渠道冻胀内力的影响,基于线弹性力学理论建立了整体U形... 依据渠道防渗工程技术规范(GB/T 50600—2010)中的规定和说明可知,整体U形渠道衬砌和弧形底梯形渠道衬砌结构的力学计算简图相似,综合考虑渠道衬砌板厚、坡板长、半径和坡板倾角对渠道冻胀内力的影响,基于线弹性力学理论建立了整体U形和弧形底梯形砼渠道衬砌冻胀内力的统一计算模型。利用计算模型的解析解分析了不同因素对整体U形和弧形底梯形渠道衬砌的最大拉应力、最大拉应力位置、法向冻结力和法向冻胀力的影响规律及其敏感性。模型计算结果表明,整体U形砼渠道衬砌最大拉应力的主要影响因素为坡板长和板厚,而弧形底梯形砼渠道最大拉应力的主要影响因素为坡板倾角和坡板长。针对渠道衬砌冻胀破坏的主要原因是冻胀最大拉应力超过了渠道衬砌材料的容许拉应力这一问题,借助该模型给出了确定整体U形和弧形底梯形渠道衬砌最佳厚度的规则和方法。建议进行渠道衬砌设计时,在满足断面流量和经济的前提条件下,整体式U形渠道衬砌可采用"短坡厚板"的设计思想,弧形底梯形渠道衬砌则采用"缓坡短板"的设计思想。 展开更多

关键词 整体U形渠道 弧形底梯形渠道 计算简图 最佳厚度 设计思想

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面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析 被引量：5

6

作者 陈佳伦 谷海涛 +2 位作者 林扬 孙原 孟令帅 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第3期77-84,共8页

针对未来高效的海洋作业方式,提出一种基于AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)和USV(Unmanned Surface Vehicle,USV)的一体化作业系统。基于一体化系统,设计了一种USV水面动对动回收AUV作业流程。以某便携式AUV为研究对象,仿真分... 针对未来高效的海洋作业方式,提出一种基于AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)和USV(Unmanned Surface Vehicle,USV)的一体化作业系统。基于一体化系统,设计了一种USV水面动对动回收AUV作业流程。以某便携式AUV为研究对象,仿真分析其在水面稳定航行特性,建立其相应的水动力模型,并经过外场试验验证了水动力模型和仿真结果的准确性和可靠性。以三体船型USV为仿真模型,分析USV航行尾流对其后方AUV航行在垂直面上三自由度的影响,通过仿真对比15种工况,得出USV速度、AUV速度以及舵角与回收可靠性之间的关系。 展开更多

关键词 一体化系统 水下机器人 水面回收 水动力分析

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减速翼对深海运载器近水面运动特性影响分析

7

作者 赵志超 谷海涛 +2 位作者 高浩 林扬 王宁 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第6期21-27,共7页

为探究波浪和减速翼共同作用对深海运载器近水面出水和垂荡运动的影响规律,采用数值方法,分析不同减速翼张角和海况等级下运载器近水面运动受到的波浪载荷及其运动响应特性,并提出一种函数拟合的短期波浪力时域建模方法。研究结果表明:... 为探究波浪和减速翼共同作用对深海运载器近水面出水和垂荡运动的影响规律,采用数值方法,分析不同减速翼张角和海况等级下运载器近水面运动受到的波浪载荷及其运动响应特性,并提出一种函数拟合的短期波浪力时域建模方法。研究结果表明:减速翼对运载器近水面垂荡运动有显著的抑制作用,减速翼张角越大,运载器实现水面稳定所需的垂荡次数越少,垂荡运动周期越短;低海况下运载器状态参数波动范围逐渐减小,高海况状态参数波动范围先减小后增大,在1 T波周期内垂向速度和纵倾角达到极小值,1 T~2 T波周期内纵倾角逐渐回复到90°;正弦和函数和非线性最小二乘法拟合适用于波浪载荷的短期时域建模。 展开更多

关键词 深海运载器 减速翼 波浪力 函数拟合

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大型深海AUV无动力螺旋下潜运动特性分析 被引量：2

8

作者 高伟 张玮 +3 位作者 谷海涛 孟令帅 高浩 赵志超 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期370-383,共14页

为了合理地设计大型深海自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV),针对其无动力螺旋下潜时的静力配置问题展开研究,重点分析其无动力螺旋下潜运动特性。首先,基于拉格朗日方程推导了大型深海AUV的动力学模型,并利用CFD(comp... 为了合理地设计大型深海自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV),针对其无动力螺旋下潜时的静力配置问题展开研究,重点分析其无动力螺旋下潜运动特性。首先,基于拉格朗日方程推导了大型深海AUV的动力学模型,并利用CFD(computational fluid dynamics,计算流体动力学)软件对其直航试验、斜航试验、悬臂水池试验和平面运动机构试验进行数值模拟,通过最小二乘线性回归法拟合得到了相应的水动力系数;同时通过对比给定推力条件下AUV的直航速度验证了动力学模型的有效性。然后,基于所构建的动力学模型,利用MATLAB/Simulink和S函数建立了大型深海AUV的六自由度运动仿真模型,分析了其净负浮力、重心纵向位移和稳心高度与无动力螺旋下潜稳态参数之间的关系。最后,设计了1∶10的大型深海AUV缩比样机,通过水池试验验证了动力学仿真结果的正确性。结果表明:净负浮力作为大型深海AUV下潜时的主要动力来源,决定了AUV的下潜速度和偏航角速度;净负浮力和重心纵向位移与稳心高度的比值越大,AUV的垂向下潜速度越快,下潜至6 000 m深度的用时越短;由于该AUV的体量较大,其纵倾角主要由重心纵向位移与稳心高度的比值决定,压载质量对重心位置和转动惯量的影响几乎可以忽略。研究结果可为大型深海AUV无动力螺旋下潜时的静力配置提供参考。 展开更多

关键词 大型深海自主水下航行器 动力学建模 无动力螺旋下潜 运动仿真 水池试验

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深海运载器无动力纵倾上浮运动特性研究 被引量：2

9

作者 赵志超 李天辰 +1 位作者 谷海涛 高浩 《水下无人系统学报》 2022年第5期586-596,共11页

为提高深海无动力运载器上浮响应速度,满足任务载荷出水姿态要求,文中考虑洋流和浮力变化影响,基于四元数法和自主水下航行器空间运动方程,建立了运载器空间运动仿真模型,解决了大纵倾角和垂直上浮姿态求解奇异问题,探究了净浮力、重浮... 为提高深海无动力运载器上浮响应速度,满足任务载荷出水姿态要求,文中考虑洋流和浮力变化影响,基于四元数法和自主水下航行器空间运动方程,建立了运载器空间运动仿真模型,解决了大纵倾角和垂直上浮姿态求解奇异问题,探究了净浮力、重浮心距离、舵角、初始发射条件及海洋环境扰动对运载器纵倾上浮运动的作用规律。结果表明:基于四元数法的深海运载器空间运动方程,能有效避免运载器大纵倾角或垂直姿态上浮时姿态求解奇异问题;无动力运载器采用大纵倾角和垂直姿态上浮,可实现较大上浮垂向速度,减少其水平面漂移距离;浮力变化扰动和初始发射条件对运载器上浮状态影响较大。相关研究为无动力运载器总体布局以及大纵倾角和垂直上浮运动预报提供了参考。 展开更多

关键词 深海运载器 自主水下航行器 无动力上浮 大纵倾角 四元数法 浮力

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面向AUV自主回收的拖曳装置水动力特性研究 被引量：2

10

作者 唐东生 谷海涛 +3 位作者 冯萌萌 孟令帅 陈佳伦 高伟 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第3期107-114,共8页

本文根据无人水面艇(USV)回收自主水下机器人AUV需求,设计了一款V型拖曳装置(V型翼)。通过STAR-CCM+流体仿真分析软件,在航速3 kn情况下,采用空间拘束法求解了V型翼的部分水动力系数,建立了V型翼水动力模型,并进行运动稳定性分析。外场... 本文根据无人水面艇(USV)回收自主水下机器人AUV需求,设计了一款V型拖曳装置(V型翼)。通过STAR-CCM+流体仿真分析软件,在航速3 kn情况下,采用空间拘束法求解了V型翼的部分水动力系数,建立了V型翼水动力模型,并进行运动稳定性分析。外场试验数据分析结果显示,稳定拖曳状态下,舵角和V型翼纵倾角具有响应关系,对其进行公式推导,将计算值与实测数据进行对比,两者吻合程度较好。 展开更多

关键词 V型翼 空间拘束法 水动力系数 稳定性

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AUV自主回收捕获机构设计与分析 被引量：2

11

作者 白桂强 谷海涛 +2 位作者 王子庆 李宁 高伟 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第12期52-57,共6页

设计了一种用于AUV自主回收的捕获式回收机构。以回收过程中声光导引精度及AUV自主航行精度为设计输入,设计捕获式回收机构。研究导向机构开角及导向杆长度对AUV对接受力影响,并分析2种回收机构外形方案对于AUV航行阻力影响。经过仿真... 设计了一种用于AUV自主回收的捕获式回收机构。以回收过程中声光导引精度及AUV自主航行精度为设计输入,设计捕获式回收机构。研究导向机构开角及导向杆长度对AUV对接受力影响,并分析2种回收机构外形方案对于AUV航行阻力影响。经过仿真及试验验证,回收机构动作成功率大于80%,回收机构对AUV阻力影响小于9%。 展开更多

关键词 自主回收 水下机器人 捕获式机构 受力分析

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三(三甲基硅烷)类添加剂助力5V镍锰酸锂电池实用化 被引量：1

12

作者 张立恒 顾海涛 +3 位作者 罗英 董庆雨 沈炎宾 解晶莹 《无机化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2091-2102,共12页

基于LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4)的5 V电池尚未实现实际应用,解决这一问题的关键在于电解液调控和电极界面优化。我们系统性研究了三(三甲基硅烷)硼酸酯(TMSB)和三(三甲基硅烷)亚磷酸酯(TMSPi)作为常规碳酸乙烯酯(EC)⁃LiPF_(6)基电解液添... 基于LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4)的5 V电池尚未实现实际应用,解决这一问题的关键在于电解液调控和电极界面优化。我们系统性研究了三(三甲基硅烷)硼酸酯(TMSB)和三(三甲基硅烷)亚磷酸酯(TMSPi)作为常规碳酸乙烯酯(EC)⁃LiPF_(6)基电解液添加剂在LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4)电池体系中的应用。结合理论计算、物理化学表征以及电化学手段分析了三(三甲基硅烷)类添加剂在高压电解液中的作用机制。研究发现,TMSB和TMSPi均可以通过优化电极/电解液界面来提高LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4)循环稳定性和库仑效率。TMSB中缺电子B可与阴离子相互作用,稳定PF_(6)^(-),抑制LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4)正极阻抗的持续增加。TMSPi具有更高的最高占据分子轨道(HOMO)能级,可在更低电位下钝化高压正极,提高LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4)放电电压平台和放电容量。此外,TMSPi还可通过亲核反应参与石墨界面组分优化,改善负极循环性能。石墨||LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4)软包电池在含1%TMSPi电解液中1C循环100次后的容量保持率为88.9%,优于基础电解液(60.5%)和含1%TMSB的电解液(77.4%)。 展开更多

关键词 电解液添加剂 LiNi_(0.5)Mn_(1.5)O_(4) 三(三甲基硅烷)硼酸酯 三(三甲基硅烷)亚磷酸酯

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USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究

13

作者 高东勇 郭忠峰 +2 位作者 谷海涛 孟令帅 王旭辉 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第21期74-79,共6页

为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速... 为了分析水面无人艇(USV)回收水下自主航行机器人(AUV)过程中不同工况下的运动状态,利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态,预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点,发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小。Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对AUV回收姿态影响较小,提高回收的稳定性和减少现场湖试过程。 展开更多

关键词 USV AUV 动力学方程 拖曳速度 收缆速度 对接点

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基于序列近似优化方法的水下航行器水动力外形优化设计

14

作者 高伟 谷海涛 +3 位作者 孙原 冯萌萌 吴梦妍 王旭辉 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第2期121-128,共8页

为了解决复杂工程优化问题中计算效率与代理模型精度之间的矛盾,本文基于最大最小距离准则和最小化代理模型预测准则提出一种多点加点准则,构建改进序列近似优化方法的算法流程。以二维Rosenbrock函数和Golinski减速器优化问题为例,与... 为了解决复杂工程优化问题中计算效率与代理模型精度之间的矛盾,本文基于最大最小距离准则和最小化代理模型预测准则提出一种多点加点准则,构建改进序列近似优化方法的算法流程。以二维Rosenbrock函数和Golinski减速器优化问题为例,与传统方法相比,改进方法得到的全局最优解精度更高,所需构造样本更小。将该方法应用到某型水下航行器水动力外形优化问题中,以巡航阻力系数和空间损失率最小为目标,建立优化问题的数学模型,原始计算模型仅调用80次之后优化收敛,大大提高了设计效率,优化方案巡航阻力系数和空间损失率比初始方案分别降低了9.81%和0.28%。研究表明,改进序列近似优化方法可显著提高代理模型精度,相同计算条件和时间下,具有更高的优化效率和优化精度。 展开更多

关键词 序列近似优化 径向基函数模型 加点准则 水下航行器 水动力外形优化

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矿山地质资源勘查与找矿工作中应注意问题研究 被引量：8

15

作者 顾海涛 《世界有色金属》 2019年第20期108-109,共2页

本文主要针对矿山地质资源勘查与找矿工作中应注意问题的相关内容进行阐述,主要从矿山地质资源勘查与找矿工作现状、特征及应该注意的问题等方面入手进行分析,希望为提高矿山地质资源勘查与找矿水平有所帮助。

关键词 矿山 地质资源勘查 找矿工作 注意问题 研究

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某工业园区VOCs监测预警系统研究与应用 被引量：6

16

作者 方镜尧 童颂颖 +4 位作者 张林 鲍雅莉 沈盼盼 翁兴彪 顾海涛 《环境科技》 2021年第5期52-56,共5页

为解决某工业园区挥发性有机物(VOCs)污染监管和居民投诉问题,在充分调研园区污染物排放特征、筛选优控VOCs物种、优化监测布点以及合理设置预警阈值的基础上,构建了工业园区VOCs监测预警管理系统。应用案例表明该系统具备较好的园区VOC... 为解决某工业园区挥发性有机物(VOCs)污染监管和居民投诉问题,在充分调研园区污染物排放特征、筛选优控VOCs物种、优化监测布点以及合理设置预警阈值的基础上,构建了工业园区VOCs监测预警管理系统。应用案例表明该系统具备较好的园区VOCs监测预警及可疑企业识别功能,可以提升园区整体预警能力和监管能力,为遏制环境污染和风险事故的发生提供了新的思路。 展开更多

关键词 工业园区 VOCS 监测预警管理系统

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USV地形测量路径自主规划研究与应用

17

作者 宋吉广 张京晶 +3 位作者 冯亮 林扬 李德隆 谷海涛 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第22期86-92,共7页

针对未知近岸海域水上水下地形一体化测量需求,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)搭载导航雷达、深度计、POS MV、多波束测深仪及激光扫描仪等设备,通过设计在线地图构建及测量路径规划方法,使得USV在未知环境下自主完成地形一... 针对未知近岸海域水上水下地形一体化测量需求,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)搭载导航雷达、深度计、POS MV、多波束测深仪及激光扫描仪等设备,通过设计在线地图构建及测量路径规划方法,使得USV在未知环境下自主完成地形一体化测量任务。通过离线电子海图获得待测区域初始基准地图,结合雷达、深度计等传感器实时感知的信息,采用一种基于贝叶斯估计方式的占据栅格建图方法,实现对基准地图的修正、更新,进而根据测量需求自适应调节测量路径间距。同时构建测量地图,使用基于神经元激励方法自主实现完全遍历的测量路径规划,兼顾使用A星算法避免路径规划锁死,以获得合理可行的测量路径实时规划结果。USV按照自主规划的测量路径自主航行,多波束测深仪、激光扫描仪实时测量、获取地形云数据后进行无缝拼接,完成未知近岸海域的水上水下地形一体化测量工作。 展开更多

关键词 近岸海域水上水下地形一体化测量 在线地图构建 测量地图 神经元激励 路径规划

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基于数值方法的AUV近水面运动特性研究

18

作者 王旭辉 林扬 +4 位作者 王定前 孟令帅 高浩 曹新星 谷海涛 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第10期85-90,共6页

为了明确水面回收AUV过程中其自身运动特性,以数值方法作为主要工具,通过控制变量法分析自由液面对AUV运动的影响。建立AUV的近水面运动方程,通过数值模拟PMM,得到AUV近水面运动方程所需的全部水动力系数。最后,通过基于运动方程和CFD... 为了明确水面回收AUV过程中其自身运动特性,以数值方法作为主要工具,通过控制变量法分析自由液面对AUV运动的影响。建立AUV的近水面运动方程,通过数值模拟PMM,得到AUV近水面运动方程所需的全部水动力系数。最后,通过基于运动方程和CFD方法的水面直航轨迹交叉对比,对所求得AUV近水面运动方程的准确性进行了验证。结果表明,所求得的AUV近水面运动方程准确性良好,可为AUV水面回收过程中的运动控制提供参考。 展开更多

关键词 自主式水下机器人 数值方法 运动特性

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水面无人艇环形轨迹跟踪方法研究与实现 被引量：3

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作者 宋吉广 李德隆 +2 位作者 林扬 刘肖宇 谷海涛 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第9期112-116,共5页

为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪。以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设... 为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪。以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设计相应的控制律,在搭建好仿真平台后,针对无人水面艇控制特性设计相关控制策略及制导律,完成势点跟踪算法的设计及仿真验证。后经典型海况下多航次试验,经过对实航轨迹及USV与环形轨迹间距离变化规律分析,并结合数据均方根大小,表明了环形轨迹跟踪方法设计的合理性。 展开更多

关键词 辨识 势点跟踪算法 制导律 环形轨迹跟踪 均方根

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载多西紫杉醇超声微泡对乳腺癌MCF-7细胞增殖和凋亡影响的研究 被引量：1

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作者 李炯 顾海涛 《世界复合医学》 2020年第2期113-115,共3页

目的探究载多西紫杉醇超声微泡对乳腺癌MCF-7细胞增殖和凋亡影响。方法体外培养乳腺癌MCF-7细胞,确定适宜的多西紫杉醇浓度,细胞分为6组,比较各组的细胞增殖抑制率、凋亡率和细胞周期分布。结果载药微泡+超声组24、48、72 h(0.9336±... 目的探究载多西紫杉醇超声微泡对乳腺癌MCF-7细胞增殖和凋亡影响。方法体外培养乳腺癌MCF-7细胞,确定适宜的多西紫杉醇浓度,细胞分为6组,比较各组的细胞增殖抑制率、凋亡率和细胞周期分布。结果载药微泡+超声组24、48、72 h(0.9336±0.0015);﹙0.9654±0.0018﹚;﹙0.9872±0.0015﹚的细胞增殖抑制率明显高于其他组,与其他各组相比差异有统计学意义(P=0.000);流式细胞仪检测结果显示载药微泡+超声组的细胞凋亡率(45.558±8.455)最高(P=0.000),LDLM+US(0.79±0.27)组G0/G1期细胞比例明显减少,G2/M期细胞比例升高最明显,其实验数据为(90.52±0.48)。结论LDLM联合UTMD可抑制乳腺癌MCF-7细胞的增殖、促进其凋亡,为后续治疗奠定了重要基础。 展开更多

关键词 超声微泡 多西紫杉醇 乳腺癌 MCF-7细胞

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