复杂环境中多无人智能车协同控制 被引量：1

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作者 兰海涛 龚家元 +2 位作者 周诗薇 任文博 邢泽铭 《集成技术》 2024年第2期64-73,共10页

该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息... 该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息实现精准控制。基于所搭建的模拟测试环境,测试改进的控制方法与传统编队方法。实验结果显示,该文所提出的方法在复杂环境下具有更好的运动控制效果。 展开更多

关键词 反馈控制信息 复杂环境 编队控制 编队控制器

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G-四链体在糖酵解相关基因中的分布及调控

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作者 刘鹏宇 蒋兴伟 +5 位作者 马骏 高峰华 王哲 任素萍 巩家媛 于群 《中国药理学与毒理学杂志》 CAS 北大核心 2024年第7期517-525,共9页

目的探讨G-四链体(G4)在糖酵解相关基因中的分布及调控。方法选取200个糖酵解相关基因转录起始位点上游1500 bp至5′非翻译区的序列进行生物信息学分析,初步确定含有潜在G-四链体形成序列(PQS)的相关基因;圆二色谱法和非变性聚丙烯酰胺... 目的探讨G-四链体(G4)在糖酵解相关基因中的分布及调控。方法选取200个糖酵解相关基因转录起始位点上游1500 bp至5′非翻译区的序列进行生物信息学分析,初步确定含有潜在G-四链体形成序列(PQS)的相关基因;圆二色谱法和非变性聚丙烯酰胺凝胶电泳法检测G4形成;外切酶Ⅰ(ExoⅠ)水解实验在0,0.5,2,8,16和32 min检测G4稳定性;构建将相关基因的特定片段插入到荧光素酶表达序列之前的报告基因质粒,双荧光素酶报告基因系统检测荧光素酶的表达水平进而判断G4对启动子活性的影响;实时荧光定量PCR检测荧光素酶的mRNA水平进一步验证G4的转录调控作用。结果①生物信息学分析表明,200个糖酵解相关基因中有12个基因含有PQS,进一步结合PQS长度及结构分析,醛缩酶A(ALDOA)和磷酸变位酶2(PGAM2)的PQS理论上可形成稳定G4。②ALDOA和PGAM2均在260 nm处有最大正吸收峰,在240 nm处有最大负吸收峰,符合平行结构G4的特征构象,同时二者的PQS可形成G4。③ExoⅠ消化后,ALDOA和PGAM2无明显水解,证明G4具有稳定性,同时二者的PQS突变后均可逐渐被水解。④ALDOA突变后荧光素酶的表达水平和mRNA水平显著升高(P<0.01);PGAM2突变后荧光素酶的表达水平和mRNA水平显著降低(P<0.01)。结论糖酵解相关基因的序列中存在大量PQS,其中ALDOA和PGAM2的PQS可形成稳定G4,并具有转录调控作用。 展开更多

关键词 G-四链体 潜在G-四链体形成序列 糖酵解 醛缩酶A 磷酸变位酶2 转录调控

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基于延迟补偿的网联式自主驾驶车辆协同控制 被引量：6

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作者 朱政泽 周海鹰 +5 位作者 付勇智 周奎 王思山 龚家元 邓思豪 侯昆明 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1448-1459,共12页

针对智能交通领域多车协同驾驶中存在的通信信息乱序、丢包问题,研究网联式自主驾驶车辆协同控制技术,建立基于零阶保持(Zero Order Hold,ZOH)信息处理机制的自主驾驶车队控制模型,通过非线性系统状态估计算法进行延迟补偿,使得车队控... 针对智能交通领域多车协同驾驶中存在的通信信息乱序、丢包问题,研究网联式自主驾驶车辆协同控制技术,建立基于零阶保持(Zero Order Hold,ZOH)信息处理机制的自主驾驶车队控制模型,通过非线性系统状态估计算法进行延迟补偿,使得车队控制模型在复杂汽车行驶环境下保持有效。通过构建由多辆实车组成的网联式自主驾驶车队,在封闭道路环境下进行协同驾驶编队测试,结合网络传输及传感器数据进行模型仿真,验证了模型在实车编队环境下的稳定性、有效性和实用性。 展开更多

关键词 自主驾驶车队 协同控制技术 零阶保持 通信延迟误差补偿

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基于OpenMV的云台追踪系统设计 被引量：6

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作者 周诗薇 龚家元 +2 位作者 郄磊澎 毕栋 朱政泽 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第4期54-56,共3页

为解决传统目标识别过程中目标不能移动、动态追踪等问题,基于OpenMV,采用PID控制、模块识别、颜色识别、图像处理等技术和方法,设计了一种能够自主动态追踪目标物体的云台系统。锥桶的动态追踪识别测试结果表明:系统能够较好地完成动... 为解决传统目标识别过程中目标不能移动、动态追踪等问题,基于OpenMV,采用PID控制、模块识别、颜色识别、图像处理等技术和方法,设计了一种能够自主动态追踪目标物体的云台系统。锥桶的动态追踪识别测试结果表明:系统能够较好地完成动态追踪。 展开更多

关键词 OpenMV 颜色识别 动态追踪 PID控制

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Ⅰ类组蛋白去乙酰化酶对缺血性脑卒中的调控作用研究进展

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作者 苏允琦 蒋兴伟 +3 位作者 马骏 巩家媛 高峰华 于群 《中国药理学与毒理学杂志》 CAS 北大核心 2024年第5期392-400,共9页

缺血性脑卒中因其高患病率和高致死率,已经成为全球最重要的公共卫生问题之一,神经细胞损伤是其病理过程中主要生物学事件,目前临床上仍缺乏有效的神经保护药物。已有研究表明,抑制组蛋白去乙酰化酶(HDAC)的功能可在缺血性脑卒中中发挥... 缺血性脑卒中因其高患病率和高致死率,已经成为全球最重要的公共卫生问题之一,神经细胞损伤是其病理过程中主要生物学事件,目前临床上仍缺乏有效的神经保护药物。已有研究表明,抑制组蛋白去乙酰化酶(HDAC)的功能可在缺血性脑卒中中发挥神经保护作用。HDAC种类众多,其抑制剂的特异性相对较差,且在缺血性脑卒中中发挥关键作用的HDAC始终难以确认。Ⅰ类HDAC包含HDAC1,HDAC2,HDAC3和HDAC8 4个亚型,其在缺血性脑卒中中的作用研究较为深入。本文综述了Ⅰ类HDAC各亚型在缺血性脑卒中中表达的变化,从神经细胞功能、神经炎症和血脑屏障方面分别阐述Ⅰ类HDAC抑制剂在缺血性脑卒中中的神经保护和神经毒性作用,旨在为靶向HDAC治疗缺血性脑卒中药物的研发提供参考。 展开更多

关键词 缺血性脑卒中 神经保护 组蛋白去乙酰化酶

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基于激光雷达的锥桶检测算法 被引量：5

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作者 代加喜 张友兵 +2 位作者 毕栋 龚家元 周奎 《湖北汽车工业学院学报》 2021年第3期34-37,41,共5页

针对激光雷达手动提取特征进行锥桶检测难以解决实时性、准确率兼顾的问题,设计了一种多线激光雷达的锥桶检测算法。在点云预处理部分使用直通滤波减少点云数量,地面分割部分使用优化后的随机采样一致性(random samplec onsensus,RANSAC... 针对激光雷达手动提取特征进行锥桶检测难以解决实时性、准确率兼顾的问题,设计了一种多线激光雷达的锥桶检测算法。在点云预处理部分使用直通滤波减少点云数量,地面分割部分使用优化后的随机采样一致性(random samplec onsensus,RANSAC)算法进行地面分割,最后对欧式距离聚类结果进行后处理。试验结果表明:与传统的RANSAC地面分割和欧式距离聚类相比,提出的地面分割优化方法能够更快速、准确地将地面点剔除并达到实时性要求,欧式距离聚类后处理可将非锥桶障碍物剔除。 展开更多

关键词 随机采样一致性 激光雷达 锥桶检测 欧式距离聚类

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基于基因表达综合数据库的缺血性卒中缺氧相关差异基因表达分析

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作者 苏允琦 蒋兴伟 +8 位作者 马骏 巩家媛 高锋华 安华英 宁畅文 魏汉琪 刘鹏宇 王哲 于群 《中国脑血管病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期825-836,共12页

目的基于基因表达综合(GEO)数据库,采用生物信息学方法分析缺血性卒中的基因表达情况,结合缺氧相关基因,解析缺氧相关差异基因(HRDEGs)表达特征,筛选出关键基因,为深入了解缺血性卒中提供重要支撑。方法从GEO数据库下载GSE16561和GSE58... 目的基于基因表达综合(GEO)数据库,采用生物信息学方法分析缺血性卒中的基因表达情况,结合缺氧相关基因,解析缺氧相关差异基因(HRDEGs)表达特征,筛选出关键基因,为深入了解缺血性卒中提供重要支撑。方法从GEO数据库下载GSE16561和GSE58294两个数据集,采用Python软件进行数据合并,利用Combat方法消除批次效应,同时保留疾病分组特征。对消除批次效应前后的数据采用主成分分析法进行降维处理,并对缺血性卒中组和正常对照组人群进行组内相关系数(ICC)检测。对合并及批次效应消除后数据集进行基因集富集分析(GSEA)及单样本GSEA,以名义P值(NOM P-val)<0.05且假阳性率P值(FDR P-val)<0.25作为标准,筛选出具有显著差异的基因集。利用R软件对GSE16561和GSE58294数据集合并及批次效应消除后的缺血性卒中患者和正常对照者之间的差异表达基因进行鉴定[以log 2基因表达差异倍数(FC)的绝对值≥0.58和矫正P值(P adj)<0.05作为筛选标准],并与在美国国立生物技术信息中心(NCBI)中获取的缺氧相关基因进行交集,得到HRDEGs。对HRDEGs进行基因本体论(GO)和京都基因与基因组百科全书(KEGG)富集分析,使用STRING数据库构建差异表达基因的蛋白质互相作用网络,利用Cytoscape3.8软件筛选排名前10位的关键基因。结果ICC分析结果显示,消除批次效应后的GSE16561和GSE58294数据集中缺血性卒中和正常对照者的ICC分别为0.94和0.98,一致性极好。GSEA结果显示,对GSE16561和GSE58294合并及批次效应消除后的新数据集中,34个基因集在缺血性卒中样本中显著富集,筛选出表达差异基因404个(均P adj<0.05),其中高表达基因354个,低表达基因50个。与缺氧相关基因进行交集,获得64个HRDEGs。GO富集分析表明,HRDEGs主要在囊泡腔、细胞质囊泡腔、分泌颗粒腔和特殊颗粒中显著富集,具有酰胺结合、肽结合、磷脂结合和酶抑制活性等分子 展开更多

关键词 缺血性卒中 差异表达基因 基因表达综合数据库 缺氧相关基因

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基于阿里云物联网平台的无线风速监测系统设计 被引量：2

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作者 严清虎 龚家元 汪雪涛 《湖北汽车工业学院学报》 2022年第3期46-50,共5页

为实时获取可靠的风速信息,基于阿里云物联网平台搭建了无线风速监测系统。以STM32作为物联网模块,采用MQTT协议建立与阿里云云端服务器的连接,将现场风速数据实时上传至云平台。在阿里云物联网云平台上搭建Web可视化界面,对上报的数据... 为实时获取可靠的风速信息,基于阿里云物联网平台搭建了无线风速监测系统。以STM32作为物联网模块,采用MQTT协议建立与阿里云云端服务器的连接,将现场风速数据实时上传至云平台。在阿里云物联网云平台上搭建Web可视化界面,对上报的数据进行可视化处理;同时将数据推送至微信小程序,使用户可以远程查看和监测风速。实际应用表明:该系统能够实时获取风速信息,消息传输速率可达0.2条/秒,比QoS1提高了29%。 展开更多

关键词 风速检测 STM32 ESP8266 物联网 MQTT

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基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计 被引量：3

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作者 王思山 周海鹰 +3 位作者 毕栋 龚家元 兰建平 周奎 《湖北汽车工业学院学报》 2020年第1期1-5,10,共6页

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制... 设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 路径跟踪 ROS 惯性导航系统

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基于OpenCV的锥桶识别技术研究与实现 被引量：1

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作者 郄磊澎 龚家元 +3 位作者 毕栋 司熙鹏 朱政泽 周诗薇 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第4期50-53,共4页

基于图像处理理论与算法,利用OpenCV库函数实现对锥桶的识别。为减轻图像处理的压力,先将源图像进行HSV转换,后通过漫水填充对指定区域进行指定颜色填充,并通过形态学滤波去除明显噪声。通过轮廓查找以剔除较小轮廓,并构造最小外接矩阵... 基于图像处理理论与算法,利用OpenCV库函数实现对锥桶的识别。为减轻图像处理的压力,先将源图像进行HSV转换,后通过漫水填充对指定区域进行指定颜色填充,并通过形态学滤波去除明显噪声。通过轮廓查找以剔除较小轮廓,并构造最小外接矩阵对锥桶因白色反光条分割的2个部分进行比较,最后将垂直投影图像通过最小二乘法得到的斜率进行识别。实验数据表明,采用文中算法识别锥桶准确率较高。 展开更多

关键词 OPENCV 图像预处理 最小矩阵 最小二乘法 斜率

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基于SE-CPN模型的芯片表面缺陷检测

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作者 夏卓飞 龚家元 +1 位作者 周诗薇 代加喜 《湖北汽车工业学院学报》 2022年第2期49-54,共6页

为解决芯片表面缺陷检测的困难,提出新的神经网络模型SE-CPN,引入注意力机制模块,采用自底向上路径聚合的方式检测不同尺度的特征。为便于SE-CPN模型在边缘设备上部署,采用Ghost模块,保证相似的识别性能同时大幅度降低计算量,使存储占... 为解决芯片表面缺陷检测的困难,提出新的神经网络模型SE-CPN,引入注意力机制模块,采用自底向上路径聚合的方式检测不同尺度的特征。为便于SE-CPN模型在边缘设备上部署,采用Ghost模块,保证相似的识别性能同时大幅度降低计算量,使存储占用空间降低到16.3 MB。通过各项数据增强手段,在小样本基础上建立了缺陷芯片数据集,训练并评价模型。实验表明,在此数据集上文中模型平均准确率达到98.2%。 展开更多

关键词 缺陷检测 数据增强 注意力机制 深度学习 神经网络

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