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工业机器人机械臂加工目标定位控制研究 被引量：19
1
作者 冯春成 刘满禄 +1 位作者 张华 赵皓 《计算机仿真》 北大核心 2017年第6期319-324,共6页
在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中,为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素,提高加工目标定位的精度,避免由于接触力较大对加工目标和末端工具造成损坏。针对上述问题,... 在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中,为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素,提高加工目标定位的精度,避免由于接触力较大对加工目标和末端工具造成损坏。针对上述问题,提出了采用广义动量观测器估计机械臂与目标的接触力,采用阻抗滑模控制方法提高目标定位的精度。首先建立了机械臂的笛卡尔空间动力学模型;其次可以较好的获取到机械臂与目标的接触力,机械臂能较为精确地跟踪目标位置;然后根据Lyapunov函数证明了系统是渐近稳定的。最后仿真结果表明该方法能够提高机械臂加工目标定位精度,实现机械臂与加工目标柔性接触,保证了加工目标和末端工具不受到损坏。 展开更多
关键词 机械臂 目标定位 广义动量 阻抗滑模控制
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多个评估系统对社区获得性肺炎严重度评估的荟萃分析 被引量：7
2
作者 冯耘 程挺 +2 位作者 刘嘉琳 万欢英 程齐俭 《诊断学理论与实践》 2016年第6期586-594,共9页
目的 :通过分析已有的临床数据,观察多个评估系统对社区获得性肺炎(community acquired pneumonia,CAP)患者30 d的死亡风险和ICU入住风险的预测价值。方法:用关键词途径对2004年至2015年的Pub Med和EMBASE数据库进行文献检索,并对符合... 目的 :通过分析已有的临床数据,观察多个评估系统对社区获得性肺炎(community acquired pneumonia,CAP)患者30 d的死亡风险和ICU入住风险的预测价值。方法:用关键词途径对2004年至2015年的Pub Med和EMBASE数据库进行文献检索,并对符合条件的所有研究进行荟萃分析。结果:共纳入文献48篇,共51 639例CAP患者采用各评价系统对其30 d死亡风险进行评估,共评估了10 590例CAP患者入住ICU的风险。通过汇总计算得出,对于30 d死亡风险的预测,CRB-65(confusion,respiratory,age 65 years)评分系统的灵敏度为98%,特异度为33%,综合受试者工作特征(summary receiver operating characteristic,s ROC)曲线下面积为0.56;英国胸科协会改良肺炎评分(confusion,uremia,respiratory,blood pressure,age 65 years,CURB-65评分)系统的灵敏度为84%,特异度为55%,s ROC曲线下面积为0.78;肺炎严重度指数(pneumonia severity index,PSI)系统的灵敏度为90%,特异度为57%,s ROC曲线下面积为0.88;以符合2007美国感染病学会(Infectious Diseases Society of America,IDSA)/美国胸科学会(American Thoracic Society,ATS)3项以上次要标准且不符合主要标准的评估灵敏度为76%,特异度为90%,s ROC曲线下面积为0.89;采用SMART-COP评估的灵敏度为77%,特异度为65%,s ROC曲线下面积为0.67。对于入住ICU风险,采用CURB-65系统评估的灵敏度为52%,特异度为77%,s ROC曲线下面积为0.67;采用PSI系统评估的灵敏度为70%,特异度为61%,s ROC曲线下面积为0.69;采用SMART-COP评分评估的灵敏度为84%,特异度为70%,s ROC曲线下面积为0.74。结论 :PSI、CURB-65评分系统对患者30 d死亡风险的预测价值较大,可作为住院标准的重要参考。对于收住ICU的风险评估,SMART-COP的预测价值相对较大,而PSI、CURB-65评分价值相对较低。 展开更多
关键词 社区获得性肺炎 预测价值 荟萃分析
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利用响应面法优化巴卡亭III生成10-DAB的工艺条件 被引量：1
3
作者 朱凤芝 程赪 +4 位作者 刘祥胜 张昆 王立爽 王敏 骆健美 《生物技术通报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期238-246,共9页
10-脱乙酰基巴卡亭III(10-DAB)是紫杉烷类抗肿瘤药物多烯紫杉醇的前体物质。采用响应面法优化成团泛菌P2-A-8转化巴卡亭III生成10-DAB的工艺条件。利用Box-Behnken试验和方差分析,从菌体培养时间、菌体浓度OD600、底物终浓度、转化温度... 10-脱乙酰基巴卡亭III(10-DAB)是紫杉烷类抗肿瘤药物多烯紫杉醇的前体物质。采用响应面法优化成团泛菌P2-A-8转化巴卡亭III生成10-DAB的工艺条件。利用Box-Behnken试验和方差分析,从菌体培养时间、菌体浓度OD600、底物终浓度、转化温度、转化时间5个方面优化成团泛菌P2-A-8转化巴卡亭III生成10-DAB的工艺条件。结果表明,获得最佳转化工艺条件为:菌体经过二级培养12 h,转接后调节初始OD600为3.0,此时,加入溶解于甲醇的巴卡亭III溶液,使其终浓度为0.007 mg/m L,32℃,200 r/min下转化4 d,此时10-DAB的生成率达到24.5%,比优化前提高了446.8%。实验结果表明,响应面法优化成团泛菌P2-A-8转化巴卡亭III生成10-DAB的工艺条件合理可行。该研究成果对于多烯紫杉醇生物合成具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 10-脱乙酰巴卡亭III(10-DAB) 巴卡亭III 成团泛菌 生物转化 工艺优化
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西瓜食酸菌TA基因酵母双杂交诱饵载体的构建及其自激活作用的检测 被引量：1
4
作者 胡金凤 黄成文 刘君 《新疆农业科学》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期289-296,共8页
【目的】构建西瓜食酸菌TA基因的酵母双杂交诱饵载体,为探究TA基因编码产物参与西瓜食酸菌致病的机制奠定基础。【方法】通过PCR扩增TA基因,并定向克隆到载体p GBKT7,获得可用于酵母双杂交的诱饵载体p GBKT7-TA,经酶切鉴定和测序验证为... 【目的】构建西瓜食酸菌TA基因的酵母双杂交诱饵载体,为探究TA基因编码产物参与西瓜食酸菌致病的机制奠定基础。【方法】通过PCR扩增TA基因,并定向克隆到载体p GBKT7,获得可用于酵母双杂交的诱饵载体p GBKT7-TA,经酶切鉴定和测序验证为正确后将p GBKT7-TA转化到酵母菌株AH109中;进一步用ADE2、HIS3、Lac Z报告基因活性检测法检测p GBKT7-TA的自激活作用,用固体及液体营养缺陷型培养基培养法检测p GBKT7-TA的毒性作用。【结果】诱饵载体p GBKT7-TA对酵母菌株AH109没有自激活及毒性作用。【结论】所构建的诱饵载体可用于酵母双杂交系统的后续工作,为进一步从被西瓜食酸菌侵染的黄瓜子叶c DNA文库中筛选与TA互作的蛋白奠定了基础。 展开更多
关键词 西瓜食酸菌 TA基因 酵母双杂交 诱饵载体
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耐寒型光电复合随行电梯电缆的研制
5
作者 冯强 王国权 +3 位作者 吴士杰 谭言秦 冯成 刘德洲 《智能建筑与智慧城市》 2016年第9期52-53,55,共3页
随行电缆在电梯运行过程中充当重要角色,随着使用环境及使用功能多元化的发展趋势,对随行电缆的要求越来越高。论文介绍了1种耐寒型光电复合随行电梯电缆的设计以及产品的试制,对试制过程中的工艺难点作了重点分析,产品经检测,各项性能... 随行电缆在电梯运行过程中充当重要角色,随着使用环境及使用功能多元化的发展趋势,对随行电缆的要求越来越高。论文介绍了1种耐寒型光电复合随行电梯电缆的设计以及产品的试制,对试制过程中的工艺难点作了重点分析,产品经检测,各项性能指标完全满足相应的标准及使用要求。 展开更多
关键词 耐寒 光电 电梯 电缆
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