基于ADAMS和AMESim的剪叉式升降平台的设计与仿真 被引量：14

1

作者 郭彦青 高宏伟 +1 位作者 付永领 段志强 《机械设计与制造工程》 2019年第3期29-34,共6页

设计了一种测试用剪叉式升降平台,依据机构简图分析了液压缸铰接点位置参数与液压缸和水平面夹角θ之间的关系。利用ADAMS建立了升降平台的虚拟样机模型,通过仿真确定了铰接位置的关键参数值,求得耳环与剪叉臂夹角β_1(β_2)为60°... 设计了一种测试用剪叉式升降平台,依据机构简图分析了液压缸铰接点位置参数与液压缸和水平面夹角θ之间的关系。利用ADAMS建立了升降平台的虚拟样机模型,通过仿真确定了铰接位置的关键参数值,求得耳环与剪叉臂夹角β_1(β_2)为60°时液压缸在最低位置的输出力最小。运用AMESim建立液压系统模型并进行仿真分析,得到了液压缸推力随升降平台升降高度变化的曲线,通过与相应的设计数据以及ADAMS仿真数据进行对比,验证了设计的可行性和仿真的正确性。对液压系统中双单向节流阀进行调节,减少了升降平台升降过程中的速度波动,提高了机构运动的稳定性。 展开更多

关键词 剪叉式升降平台 ADAMS 铰接位置 液压系统 AMESIM仿真

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基于AMESim的电动静液作动器(EHA)系统级设计 被引量：12

2

作者 付永领 赵子宁 +1 位作者 韩旭 郭彦青 《机床与液压》 北大核心 2019年第2期54-57,共4页

未来飞行器的大功率伺服机构将广泛采用电动静液作动器(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA),所以十分需要针对飞行器对EHA的指标要求,开展相关设计方法研究。由于EHA的机电液控多学科耦合特性,在原理架构设计之后,必须进行系统级设计,... 未来飞行器的大功率伺服机构将广泛采用电动静液作动器(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA),所以十分需要针对飞行器对EHA的指标要求,开展相关设计方法研究。由于EHA的机电液控多学科耦合特性,在原理架构设计之后,必须进行系统级设计,即确定主要设计参数及元器件选型,为后续系统及子系统详细设计打好基础。文中研究了系统级设计阶段设计方法,该设计方法分为静态特性设计、动态特性设计、设计结果验证3个步骤,且以AMESim仿真软件为依托,保证设计开发效率的同时还提高了可靠性,为同行进行EHA产品开发提供了参考。 展开更多

关键词 EHA 早期设计 系统设计 建模仿真

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基于综合平台管理系统技术的电站监控管理系统设计 被引量：9

3

作者 蔡道萌 杨杰 +3 位作者 杨森 苏一丹 付永领 刘玉明 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2019年第S2期14-18,123,共6页

为实现38 800 DWT散货船自动电站的能量管理和节能控制要求,研究设计一种基于综合平台管理系统(Integrated Platform Management System, IPMS)技术的电站远程监控系统。通过优化发电机组调度算法和被控泵浦设备及重载设备用电设计策略... 为实现38 800 DWT散货船自动电站的能量管理和节能控制要求,研究设计一种基于综合平台管理系统(Integrated Platform Management System, IPMS)技术的电站远程监控系统。通过优化发电机组调度算法和被控泵浦设备及重载设备用电设计策略,在综合平台管理系统监控软件和下位机电站控制器中增加设计电站远程控制和模式控制接口程序,完善电站的远程遥控和智能管理功能,实现电站在全船范围内远程监测和遥控操控部署。该系统在经过航行试验充分验证以及英国劳氏船级社检验认可后,成功应用于国内首艘智能船舶,具有稳定性好、响应时间短等特点。 展开更多

关键词 智能船舶 电站监控 远程控制 综合平台管理系统

原文传递

电动静液作动器的新型变阻尼级联滑模控制 被引量：7

4

作者 王明康 付永领 +1 位作者 赵江澳 杨荣荣 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1612-1618,共7页

为改善电动静液作动器(EHA)的动态性能,提出了一种基于新型准自适应变阻尼滑模控制(DV-SMC)和PID控制的级联控制(CC)算法。所提算法将高阶EHA分为液压和机械2个低阶系统,分别对2个低阶系统采用了DV-SMC和双环PID控制策略。DV-SMC方法能... 为改善电动静液作动器(EHA)的动态性能,提出了一种基于新型准自适应变阻尼滑模控制(DV-SMC)和PID控制的级联控制(CC)算法。所提算法将高阶EHA分为液压和机械2个低阶系统,分别对2个低阶系统采用了DV-SMC和双环PID控制策略。DV-SMC方法能够自适应调整滑模面阻尼。在起始阶段采用欠阻尼、末段自适应调节为过阻尼,从而在保证EHA快速性的同时也能够完全抑制超调现象。通过仿真验证了所提算法的有效性,并讨论给出了DV-SMC滑模面最优参数。 展开更多

关键词 滑模控制(SMC) 准自适应 变阻尼 电动静液作动器(EHA) 级联控制(CC)

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电动静液作动器的自适应变阻尼滑模控制 被引量：7

5

作者 付永领 李宇鹏 +2 位作者 王明康 林自旺 朱德明 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1171-1178,共8页

针对电动静液作动器(EHA)死区影响和参数不确定性造成的扰动问题,在变阻尼滑模控制(DV-SMC)的基础上提出了一种新型自适应变阻尼滑模(ADV-SMC)控制方法.该方法通过滑模控制的鲁棒性克服摩擦和外部扰动的影响,同时采用变阻尼方法抑制阶... 针对电动静液作动器(EHA)死区影响和参数不确定性造成的扰动问题,在变阻尼滑模控制(DV-SMC)的基础上提出了一种新型自适应变阻尼滑模(ADV-SMC)控制方法.该方法通过滑模控制的鲁棒性克服摩擦和外部扰动的影响,同时采用变阻尼方法抑制阶跃响应的超调,通过引入跟踪误差驱动的参数自适应律在线估计系统未知参数来抑制参数不确定性,进一步提高系统的位置跟踪性能.在稳定性证明的基础上,通过仿真分析验证了本文所提出控制策略的有效性. 展开更多

关键词 滑模控制 自适应控制 变阻尼滑模面 电动静液作动器

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电动静液作动器的非线性变阻尼积分滑模控制

6

作者 杨荣荣 张玲 +2 位作者 赵家黎 付永领 张朋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期163-172,共10页

对于电动静液作动器(EHA),传统滑模控制器存在加速度信息难以获取,参数不易整定和控制信号抖振等问题,从而造成控制器很难应用于实际。针对以上问题,利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理的降阶,从而使控制器设计避免了使用加速度信... 对于电动静液作动器(EHA),传统滑模控制器存在加速度信息难以获取,参数不易整定和控制信号抖振等问题,从而造成控制器很难应用于实际。针对以上问题,利用奇异摄动理论对EHA数学模型进行合理的降阶,从而使控制器设计避免了使用加速度信息。在此基础上,利用降阶模型设计了一种新型非线性变阻尼积分滑模控制器(NSMC),该控制器可根据位置控制误差实现系统阻尼比由欠阻尼到过阻尼的自适应调节,能有效提高位置阶跃调节性能。设计了一种基于滤波器的不确定项估计器对EHA中存在的参数不确定性和外部扰动进行实时估计并补偿。滑模面积分项的引入和不确定项估计器的使用,一方面使控制器中无需使用切换函数,实现了EHA的无抖振滑模控制,另一方面使系统整个动态过程完全表现为滑动模态,从而可根据EHA控制指标直接整定滑模面参数,大大简化了参数整定过程。同时利用Lyapunov稳定性理论对整个闭环系统和滑模面的稳定性进行了详细分析。分别与PI控制器、传统滑模控制器(SMC)和传统变阻尼滑模控制器(DVSMC)进行了详细的仿真分析比较,仿真结果表明NSMC能有效提高EHA位置跟踪性能和增强对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 电动静液作动器 奇异摄动 变阻尼 积分滑模控制 不确定项估计器

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基于非线性规划的室内TOA测距值优化方法 被引量：4

7

作者 孙健 付永领 +3 位作者 何杰 谭林 李胜广 许文鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1636-1642,共7页

在室内环境中,无线信道中的非视距和多径传输等效应严重影响了到达时间(TOA)定位系统的测距值精度,从而导致较大的测量误差和定位误差。将测距值优化抽象为非线性规划问题,在实现视距/非视距(LOS/NLOS)场景识别的基础上,利用TOA测距误... 在室内环境中,无线信道中的非视距和多径传输等效应严重影响了到达时间(TOA)定位系统的测距值精度,从而导致较大的测量误差和定位误差。将测距值优化抽象为非线性规划问题,在实现视距/非视距(LOS/NLOS)场景识别的基础上,利用TOA测距误差模型和"目标-基站"间的几何约束为序列二阶非线性规划方法设置合理的初始值,建立了目标函数和约束条件,对定位测距值进行了有效校正。利用典型的TOA测距误差模型进行了仿真验证,利用具有TOA测距功能的无线定位节点在办公环境中进行了实测验证。结果表明,该方法优化后的测距值精度明显优于原始测距值和传统的测距值修正方法,从而验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 无线测距 室内定位 到达时间(TOA) 非线性规划 超宽带

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基于结构参数的标准式行星滚柱丝杠副寿命分析 被引量：3

8

作者 付永领 郑世成 甘发金 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第11期117-122,共6页

以用于飞机机电作动器的标准式行星滚柱丝杠副为研究对象,针对其寿命分别利用力学理论进行计算获得解析解、利用ANSYS Workbench软件进行有限元仿真分析,并将解析解与仿真结果进行对比,两者的偏差值最大不超过5%。在此基础上,分析了丝... 以用于飞机机电作动器的标准式行星滚柱丝杠副为研究对象,针对其寿命分别利用力学理论进行计算获得解析解、利用ANSYS Workbench软件进行有限元仿真分析,并将解析解与仿真结果进行对比,两者的偏差值最大不超过5%。在此基础上,分析了丝杠导程(螺纹升角)对丝杠副寿命的影响,结果表明,随着丝杠导程(螺纹升角)增大,丝杠副寿命逐渐增大,说明适当增大丝杠导程(螺纹升角),可以提高丝杠副的寿命。同时分析了滚柱根数对丝杠副寿命的影响,随着滚柱根数的增多,接触点个数随之增加,丝杠副寿命逐渐变大,从增大丝杠副寿命的角度来看,滚柱根数越多越好。研究为研制高可靠性长寿命的行星滚柱丝杠副提供了优化设计和分析的依据。 展开更多

关键词 标准式行星滚柱丝杠副 寿命 丝杠导程 螺纹升角 滚柱根数

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从《声临其境》看影视动画配音艺术的再创作 被引量：2

9

作者 付永玲 《浙江艺术职业学院学报》 2019年第1期65-69,共5页

湖南卫视《声临其境》的播出使大众真切的感受到演员现场台词配音的艺术魅力。在影视表演台词中的众多配音中,动漫与影视剧配音要求有所不同,它离不开角色内在真实感受理解基础上的自然表现,又需要在此基础上的艺术再创作。在《声临其... 湖南卫视《声临其境》的播出使大众真切的感受到演员现场台词配音的艺术魅力。在影视表演台词中的众多配音中,动漫与影视剧配音要求有所不同,它离不开角色内在真实感受理解基础上的自然表现,又需要在此基础上的艺术再创作。在《声临其境》动漫配音再创作时,需要身心合一调动全部经验的动画配音再创作赋予角色鲜活生命,以音乐、声响为介质的动画配音再创作呈现立体艺术美感,配音再创作的理想形象基于丰富的语言表现艺术。动画配音的再创作不单单是声音的演绎,它是再一次全情投入的表演。 展开更多

关键词 动画片 配音艺术 《声临其境》

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大型双道打捆机送抽丝液压系统优化设计 被引量：2

10

作者 付永领 林自旺 +2 位作者 韩旭 金友仲 韩志忠 《机床与液压》 北大核心 2018年第21期154-158,共5页

为充分提高全自动双道打捆机抽丝力,利用AMESim软件平台对打捆机送抽丝液压系统进行建模仿真,综合分析抽丝过程中马达、泵、蓄能器、管路和阀件参数对马达速度响应和扭矩特性等系统性能的影响,并采用双因素方差分析法验证因素影响显著性... 为充分提高全自动双道打捆机抽丝力,利用AMESim软件平台对打捆机送抽丝液压系统进行建模仿真,综合分析抽丝过程中马达、泵、蓄能器、管路和阀件参数对马达速度响应和扭矩特性等系统性能的影响,并采用双因素方差分析法验证因素影响显著性,最终提出优化方案并应用于打捆机。 展开更多

关键词 双道打捆机 抽丝 液压系统 优化设计

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电液泵振动传递路径建模与分析 被引量：1

11

作者 刘新泽 付永领 +1 位作者 朱德明 秦臻 《噪声与振动控制》 CSCD 2018年第A02期504-508,共5页

电液泵作为一种高集成度、高功率密度的新型液压能源,具有体积小、噪声低、振动小、散热好等优点,具有广阔的应用前景。针对电液泵在振动噪声方面的优势,以三相异步轴向柱塞式电液泵为研究对象,分析其机械振动的特点及传递规律,建立振... 电液泵作为一种高集成度、高功率密度的新型液压能源,具有体积小、噪声低、振动小、散热好等优点,具有广阔的应用前景。针对电液泵在振动噪声方面的优势,以三相异步轴向柱塞式电液泵为研究对象,分析其机械振动的特点及传递规律,建立振动传递路径模型;以斜盘端盖、配流盘端盖及壳体作为振动传递的受体,确定影响振动传递的刚度、阻尼等参数,利用MATLAB对振动传递的数学模型进行求解,得到各振动受体在旋转体组件受激振力情况下的振动速度和加速度曲线。此研究可为振动传递系统路径贡献度分析提供支撑,对于电液泵振动性能的进一步提升奠定基础。 展开更多

关键词 振动与波 振动传递 电液泵 液压动力源 有限元分析

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磁悬浮飞轮动态UPS系统对拖充放电实验方法研究 被引量：7

12

作者 李树胜 付永领 +2 位作者 刘平 戴兴建 李云龙 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2018年第5期828-833,共6页

首先介绍飞轮动态UPS系统组成及工作原理,并对飞轮交流并网拓扑及阵列结构进行分析。在此基础上,针对电网容量受限和电能浪费问题,开展基于飞轮阵列对拖充放电实验方法研究。通过搭建飞轮阵列硬件平台,给出飞轮UPS的直流母线并网逻辑、... 首先介绍飞轮动态UPS系统组成及工作原理,并对飞轮交流并网拓扑及阵列结构进行分析。在此基础上,针对电网容量受限和电能浪费问题,开展基于飞轮阵列对拖充放电实验方法研究。通过搭建飞轮阵列硬件平台,给出飞轮UPS的直流母线并网逻辑、软件控制架构和实际对拖实验运行过程。最后给出了磁悬浮飞轮动态UPS实验装置和系统参数。 展开更多

关键词 磁悬浮储能飞轮 动态UPS 对拖充放电控制

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高性能伺服电机泵关键技术及挑战

13

作者 吕定翀 赵守军 +5 位作者 曾思 付剑 胡心童 刘会祥 苗克非 付永领 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第15期1-25,共25页

伺服电机泵是电静液作动器的核心动力和控制部组件,其制约了作动器的极限输出性能。国际知名液压技术研究机构,如穆格、派克等,已推出了用于航空航天和高端民用装备的系列产品。近年来,中国多个科研机构及高等院校对高性能伺服电机泵开... 伺服电机泵是电静液作动器的核心动力和控制部组件,其制约了作动器的极限输出性能。国际知名液压技术研究机构,如穆格、派克等,已推出了用于航空航天和高端民用装备的系列产品。近年来,中国多个科研机构及高等院校对高性能伺服电机泵开展了多方面技术研究,取得了一些突破性的进展,但关键技术仍不成熟。从航空航天应用特点出发,结合机器人、航海以及工业设备等多个领域,对高性能伺服电机泵相关研究进行了综述,总结了其发展和应用情况,分析了其在高端应用场景下的高功密、高动态、长寿命、低噪音和智能化等关键性能需求,基于此讨论了其在机理研究、设计理论和组件强化等方面的技术难点,为高性能电静液作动和核心部组件技术的进步提供支撑。 展开更多

关键词 功率电传 电静液作动器 伺服电机泵 功率密度 动态特性 集成设计

原文传递

空气弹簧隔振器样机垂向刚度特性建模与实验

14

作者 杜畅 付永领 《液压与气动》 北大核心 2024年第9期89-97,共9页

空气弹簧隔振器被广泛用于精密仪器和生产设备隔振,其刚度-重力平衡点位置关系,即刚度特性是分析其与其他新兴隔振技术相互作用的重要依据。依据理想气体状态方程建立了某型空气弹簧隔振器样机的垂向刚度特性模型。综合整机振动实验结... 空气弹簧隔振器被广泛用于精密仪器和生产设备隔振,其刚度-重力平衡点位置关系,即刚度特性是分析其与其他新兴隔振技术相互作用的重要依据。依据理想气体状态方程建立了某型空气弹簧隔振器样机的垂向刚度特性模型。综合整机振动实验结果与密封橡胶膜的刚度特性测量结果,间接测量了实物样机中空气弹簧的刚度特性。基于实验数据修正了模型,采用幂多项式拟合了气室体积-重力平衡点位置改变量的非线性曲线。减少了模型的刚度计算误差,为后续技术改造奠定了基础。 展开更多

关键词 空气弹簧 隔振器 刚度特性 非线性曲线拟合

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磁悬浮飞轮储能系统中电机干扰特性分析及监测方法研究 被引量：5

15

作者 李树胜 付永领 +1 位作者 刘平 王志强 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2018年第5期794-803,共10页

本文基于飞轮三相永磁同步电机的特性,研究影响飞轮电机控制性能的干扰因素并对其特性进行分析。首先建立动基座条件下飞轮转子的动力学模型,在此基础上对影响电机性能的内外多源干扰进行建模和特性分析,给出详细的干扰模型以及所包含... 本文基于飞轮三相永磁同步电机的特性,研究影响飞轮电机控制性能的干扰因素并对其特性进行分析。首先建立动基座条件下飞轮转子的动力学模型,在此基础上对影响电机性能的内外多源干扰进行建模和特性分析,给出详细的干扰模型以及所包含的结构类型。针对干扰所必需的输入参数,设计并实现了飞轮干扰状态的监测系统,获取飞轮实时转速、磁偏转角和基座振动等信息。最后,给出磁悬浮储能飞轮系统实验装置和飞轮参数,为飞轮电机干扰特性验证和干扰抑制方法提供必要基础。 展开更多

关键词 磁悬浮储能飞轮 永磁同步电机 干扰状态监测系统

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油松常见病虫害防治措施 被引量：1

16

作者 付永玲 《林业科技情报》 2023年第1期78-81,共4页

该文以实践工作经验作为主要论述依据,通过查询相关文献,对油松病虫害发生现状及发生原因进行简要阐述。与此同时,从检疫检查技术、预测预报技术、化学防治技术、物理防治技术和生物防治技术入手,总结目前油松病虫害防治相关技术。在此... 该文以实践工作经验作为主要论述依据,通过查询相关文献,对油松病虫害发生现状及发生原因进行简要阐述。与此同时,从检疫检查技术、预测预报技术、化学防治技术、物理防治技术和生物防治技术入手,总结目前油松病虫害防治相关技术。在此基础上,对油松常见病害和虫害的防治措施加以探讨和总结,目的在于为油松病虫害防治工作提供更多思路,指导油松造林管理实践工作。 展开更多

关键词 油松 病虫害防治 松材线虫

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地方播音研究的多维建构与价值重塑

17

作者 付永玲 《浙江工业大学学报（社会科学版）》 CAS 2023年第2期236-240,共5页

中国有众多各具特色的地方广播电视台。地方播音是中国播音的重要组成部分,对地方播音的研究已经开始引起学界的关注。现有研究分别从地方播音主持人、地方播音服务导向、地方播音史和地方播音教育等方面进行了多向度的阐述,但同时也存... 中国有众多各具特色的地方广播电视台。地方播音是中国播音的重要组成部分,对地方播音的研究已经开始引起学界的关注。现有研究分别从地方播音主持人、地方播音服务导向、地方播音史和地方播音教育等方面进行了多向度的阐述,但同时也存在研究广度和深度不够的问题。今后的研究应在播音语言研究、多维度的在地服务研究、地方播音史研究以及播音人才培养等方面继续拓展深化。 展开更多

关键词 地方播音 主持人 播音史

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基于遗传算法的护理机器人逆运动学求解方法 被引量：3

18

作者 张立博 李宇鹏 +1 位作者 朱德明 付永领 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1925-1932,共8页

护理机器人结构复杂、耦合度高且机械臂不满足PIEPER准则,标准遗传算法难以精准地对其逆运动学进行求解,以至于机器人手臂末端位姿误差较大。针对标准遗传算法求解过程中早熟和局部搜索能力差的问题,采用等分区间替代随机命令产生的初... 护理机器人结构复杂、耦合度高且机械臂不满足PIEPER准则,标准遗传算法难以精准地对其逆运动学进行求解,以至于机器人手臂末端位姿误差较大。针对标准遗传算法求解过程中早熟和局部搜索能力差的问题,采用等分区间替代随机命令产生的初始种群个体,划分5个小区间以提高种群个体的分散程度和搜索效率;在适应度函数中引入可变权因子,将位置误差的变化值作为可变权因子的变量,进化过程中可变权因子在0.5~1.0之间变化,且实时有效分配位置和姿态误差权重,确保解的收敛。通过仿真和实验验证,结果表明:改进后的遗传算法能够大幅提升收敛精度和速度,并且可以同时实现对位置和姿态的精确控制,极大地减小了机器人手臂的位姿误差。 展开更多

关键词 遗传算法 逆运动学 适应度函数 护理机器人 姿态控制

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类磁栅液压缸位移传感器工作机理及仿真分析 被引量：3

19

作者 李闯闯 郭彦青 付永领 《液压与气动》 北大核心 2018年第1期65-70,共6页

由于类磁栅液压缸位移传感器在定量分析困难及测量精度不高等方面的不足,使其独特的结构优势无法得到充分发挥。在充分分析其结构的基础上,利用电磁场相关理论,采用分子电流假说建立了永磁体数学模型,通过Ansoft Maxwell软件对所求模型... 由于类磁栅液压缸位移传感器在定量分析困难及测量精度不高等方面的不足,使其独特的结构优势无法得到充分发挥。在充分分析其结构的基础上,利用电磁场相关理论,采用分子电流假说建立了永磁体数学模型,通过Ansoft Maxwell软件对所求模型进行仿真并验证了所求模型的准确性。详细介绍两种磁敏感元件的工作原理和响应模型,依托对敏感元件响应模型本身及工作过程仿真数据的分析,得到霍尔元件更适合作为传感器的敏感元件及类磁栅液压缸位移传感器的测量精度与永磁体表面形状等几何尺寸密切相关等结论,为该传感器高精度测量提供理论支撑。 展开更多

关键词 类磁栅液压缸 位移传感器 数学模型

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基于力的电动静液作动器阻抗控制 被引量：3

20

作者 周国哲 付永领 +2 位作者 齐海涛 杨荣荣 范殿梁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期93-99,共7页

阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的... 阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的设计。针对阻抗控制中外部负载特性不确定,EHA部分结构参数时变等问题,采用定量反馈理论(QFT)的方法对力伺服控制器进行设计。在对EHA数学模型及参数进行分析的基础上,通过QFT方法将被控对象的不确定范围与系统性能设计指标相结合,并以定量的方式在Nichols图上形成边界,在使标称对象的开环频率特性曲线满足各边界约束条件的同时完成力伺服控制器的设计。通过不同外部负载条件下的力伺服控制实验以及静、动态阻抗控制实验对EHA的力伺服控制器与阻抗控制系统进行了验证。实验结果表明:通过QFT方法设计得到的力伺服控制器对外部环境具有较强的鲁棒性,从而确保了EHA阻抗控制的成功实现。 展开更多

关键词 阻抗控制 柔顺控制 电动静液作动器(EHA) 力控制 鲁棒控制

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