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液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制
被引量：
4
1
作者
赵江波
龚
思
进
+1 位作者
马世成
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期304-311,共8页
虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性.介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性...
虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性.介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.
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关键词
分数阶微分
虚拟模型控制
液压四足机器人
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职称材料
四足机器人步态参数优化及探索性行走策略
被引量：
6
2
作者
赵江波
龚
思
进
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期407-414,共8页
为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定,提高四足机器人穿越复杂地形的能力,采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化,提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态.所提出的探索步...
为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定,提高四足机器人穿越复杂地形的能力,采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化,提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态.所提出的探索步态不需要立体视觉或激光雷达所感测到的任何地形信息,机器人通过IMU传感器和足端力传感器接触地面来感知地形.针对提出的优化方法和步态策略进行了仿真和实验,验证了所提出的探索性步态在穿越不平坦地形时的运动能力.
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关键词
四足机器人
步态规划
复杂地形
位姿调整
粒子群算法
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职称材料
题名
液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制
被引量：
4
1
作者
赵江波
龚
思
进
马世成
王军政
机构
北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期304-311,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773057)。
文摘
虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性.介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.
关键词
分数阶微分
虚拟模型控制
液压四足机器人
Keywords
fractional calculus
virtual mode control(VMC)
hydraulic quadruped robot
分类号
V211 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
四足机器人步态参数优化及探索性行走策略
被引量：
6
2
作者
赵江波
龚
思
进
王军政
机构
伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室
复杂系统智能控制与决策国家重点实验室
北京理工大学自动化学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期407-414,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773057)。
文摘
为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定,提高四足机器人穿越复杂地形的能力,采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化,提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态.所提出的探索步态不需要立体视觉或激光雷达所感测到的任何地形信息,机器人通过IMU传感器和足端力传感器接触地面来感知地形.针对提出的优化方法和步态策略进行了仿真和实验,验证了所提出的探索性步态在穿越不平坦地形时的运动能力.
关键词
四足机器人
步态规划
复杂地形
位姿调整
粒子群算法
Keywords
quadruped robot
gait planning
complex terrain
pose adjustment
particle swarm optimization(PSO)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制
赵江波
龚
思
进
马世成
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
下载PDF
职称材料
2
四足机器人步态参数优化及探索性行走策略
赵江波
龚
思
进
王军政
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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