智能车辆规划与控制策略学习方法综述 被引量：10

1

作者 龚建伟 龚乘 +2 位作者 林云龙 李子睿 吕超 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期665-674,共10页

智能车辆相关技术已实现了长足的发展,并已能够在有限封闭场景中实现自主行驶的基本功能.然而,实际道路测试结果表明,目前智能车辆技术仍存在较多局限,而智能车辆在复杂城市与越野环境的大规模应用仍面临较多挑战.作为智能车辆关键技术... 智能车辆相关技术已实现了长足的发展,并已能够在有限封闭场景中实现自主行驶的基本功能.然而,实际道路测试结果表明,目前智能车辆技术仍存在较多局限,而智能车辆在复杂城市与越野环境的大规模应用仍面临较多挑战.作为智能车辆关键技术之一,运动规划与控制技术已基本建立了完整的理论体系并已得到较多工程应用,但传统方法在实际应用中仍存在动态复杂场景理解能力弱、场景适应性差、模型复杂度高、参数调整难度大等缺陷.由于机器学习方法具备较强的知识表征与模型拟合能力,其已经在智能车辆的感知与导航技术中得到了广泛的应用.而为了解决传统运动规划与控制技术存在的泛化性与适用性等问题,许多研究者近年来也开始探索基于深度学习、强化学习等机器学习方法的运动规划与控制方法.本文将对目前基于机器学习的智能车辆规划与控制方法研究现状进行回顾,从规划与控制策略基本架构、基本学习范式以及基于学习的规划与控制方法三方面对现有智能车辆规划与控制策略学习方法进行分析,最后对研究现状与未来发展方向进行总结与展望. 展开更多

关键词 智能车辆 机器学习 运动规划与控制 模型预测控制

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基于类人行为表征的场景可迁移决策控制方法

2

作者 王昊阳 吕超 +3 位作者 党睿娜 尹俭芳 孟静 龚乘 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期801-808,共8页

为提升智能车对不同驾驶场景的适应能力和在复杂场景下的决策控制性能,提出了一种基于类人行为表征的智能车场景可迁移决策控制方法.该方法在人类驾驶数据采集的基础上进行类人行为表征与决策基元提取,采用强化学习方法构建决策控制模型... 为提升智能车对不同驾驶场景的适应能力和在复杂场景下的决策控制性能,提出了一种基于类人行为表征的智能车场景可迁移决策控制方法.该方法在人类驾驶数据采集的基础上进行类人行为表征与决策基元提取,采用强化学习方法构建决策控制模型,完成在复杂驾驶场景下的决策基元选取与场景通行.进一步从决策基元迁移和决策基元组合优化迁移两个维度构建决策控制迁移模型,并在仿真环境下对算法和模型进行了试验验证.结果表明,所提出的智能车场景可迁移决策控制方法能够实现在同类场景下的通行效率提升,提升百分比达到21.9%;在异类场景之间迁移的任务完成率达到97.5%. 展开更多

关键词 智能车辆 决策控制 场景迁移 行为表征 强化学习

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基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制 被引量：3

3

作者 魏连震 龚建伟 +2 位作者 陈慧岩 李子睿 龚乘 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1947-1955,共9页

针对底盘运动和路面起伏对地面无人战车行进间跟瞄带来的非线性干扰问题,提出一种基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制方法。该跟瞄控制方法由主控制器与补偿控制器两部分构成,主控制器利用PID控制算法结合当前跟瞄误... 针对底盘运动和路面起伏对地面无人战车行进间跟瞄带来的非线性干扰问题,提出一种基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制方法。该跟瞄控制方法由主控制器与补偿控制器两部分构成,主控制器利用PID控制算法结合当前跟瞄误差得到主控制量,补偿控制器利用Dueling Q网络强化学习算法对战车当前状态和局部规划路径附近的路面起伏信息进行处理得到补偿控制量。建立地面无人战车一体化运动学模型,对基于强化学习的补偿控制算法进行阐述;基于V-REP动力学软件在三维场景中进行仿真验证。实验结果表明:基于强化学习补偿的跟瞄控制方法对底盘运动和路面起伏具备较好的自适应能力,有效地提升了无人战车行进间跟瞄的准确性与稳定性。 展开更多

关键词 地面无人战车 行进间跟瞄 强化学习 自适应控制 补偿控制

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计算机信息技术在互联网中的应用 被引量：3

4

作者 龚乘 《计算机光盘软件与应用》 2013年第4期19-19,21,共2页

信息技术到现在为止已经发展成为现在世界上更新最快的高科技技术,现在信息技术已经向着计算机以及互联网的方向进行发展。到目前为止信息技术已经被普遍应用到各个行业各个领域里面去,而基于互联网的信息技术已经成为现代社会的标志。... 信息技术到现在为止已经发展成为现在世界上更新最快的高科技技术,现在信息技术已经向着计算机以及互联网的方向进行发展。到目前为止信息技术已经被普遍应用到各个行业各个领域里面去,而基于互联网的信息技术已经成为现代社会的标志。从传统的传递信息的方式向互联网信息技术的发展已经成为了十分必要的事情。互联网的普遍应用,使得信息技术的应用范围不断的扩大,越来越多的网友加入进来。而本文就主要是对信息技术在互联网方面的应用进行详细的分析和讲解。 展开更多

关键词 计算机 信息技术 互联网

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行政事业单位资产配置控制制度研究 被引量：1

5

作者 龚乘 《中国财经信息资料》 2014年第17期27-29,共3页

根据《中国财政基本情况》数字，截至2011年底，全国行政事业单位资产总额13．35万亿元，扣除负债后净资产总额8．76万亿元，行政事业单位净资产约占全部国有净资产总额的三分之一，规模庞大。行政事业资产增速快的特点也比较明显，200... 根据《中国财政基本情况》数字，截至2011年底，全国行政事业单位资产总额13．35万亿元，扣除负债后净资产总额8．76万亿元，行政事业单位净资产约占全部国有净资产总额的三分之一，规模庞大。行政事业资产增速快的特点也比较明显，2009年全国行政事业资产为10．42万亿元，2010年为11．97万亿元，2011年为13．35万亿元，年均增幅超过10％。 展开更多

关键词 行政事业单位 制度研究 资产配置 行政事业资产 资产总额 2009年 2010年 中国财政

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浅谈行政事业单位项目支出预算管理

6

作者 龚乘 《中国财经信息资料》 2014年第23期22-24,共3页

项目支出预算是部门支出预算的组成部分，是行政事业单位为完成其特定的行政工作任务或事业发展目标，在基本支出预算之外编制的年度项目支出计划。加强项目支出预算管理，提高项目支出预算编制水平，是确保项目建设顺利进行的前提和有... 项目支出预算是部门支出预算的组成部分，是行政事业单位为完成其特定的行政工作任务或事业发展目标，在基本支出预算之外编制的年度项目支出计划。加强项目支出预算管理，提高项目支出预算编制水平，是确保项目建设顺利进行的前提和有力保障。本文按照提出问题、分析问题、解决问题的思路，对如何加强项目支出预算管理提出建议。 展开更多

关键词 支出预算管理 行政事业单位 项目支出预算 基本支出预算 编制水平 行政工作 支出计划 项目建设

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阿尔茨海默病患者脑网络功能连接变化与脑脊液病理标志物之间的相关性

7

作者 龚乘丙 朱正阳 +5 位作者 许婧娴 宋文婷 陈海峰 秦若梦 赵辉 徐运 《中华神经医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期18-26,共9页

目的:探讨阿尔茨海默病(AD)患者脑网络功能连接(FC)变化与脑脊液(CSF)中病理标志物的相关性。方法:选取南京大学医学院附属鼓楼医院神经内科自2020年1月至2022年12月收治的认知障碍患者39例,其中AD患者23例(AD组)、非AD患者16例(非AD组... 目的:探讨阿尔茨海默病(AD)患者脑网络功能连接(FC)变化与脑脊液(CSF)中病理标志物的相关性。方法:选取南京大学医学院附属鼓楼医院神经内科自2020年1月至2022年12月收治的认知障碍患者39例,其中AD患者23例(AD组)、非AD患者16例(非AD组)。比较2组患者临床资料的差异;采集患者静息态功能磁共振成像(rs-fMRI)数据,采用独立分量分析2组患者脑网络间FC、网络内FC的差异,采用相关性检验分析患者脑网络间FC、网络内FC与CSF中β-淀粉样蛋白1-42(Aβ_(1-42))、Tau蛋白浓度之间的相关性。结果:与非AD组相比,AD组患者CSF中Aβ_(1-42)浓度明显较低,差异有统计学意义(P<0.05)。与非AD组比较,AD组患者视觉网络(VN)和后扣带皮层(PCC)之间、左额顶叶网络(lFPN)和前默认网络(aDMN)之间的FC明显较多,lFPN和小脑网络(CEN)之间的FC明显较少,差异均有统计学意义(P<0.05)。与非AD组比较,AD组患者的aDMN、VN和感觉运动网络(SMN)内FC均较低,lFPN内FC明显较高,差异均有统计学意义(P<0.05)。AD组患者SMN内FC和CSF中总Tau蛋白、磷酸化Tau181蛋白浓度均呈正相关关系(P<0.05),VN与PCC之间的FC和CSF中总Tau蛋白浓度呈正相关关系(P<0.05)。AD组患者aDMN、VN内FC和CSF中Aβ_(1-42)浓度均呈正相关关系(P<0.05),FPN内FC和CSF中Aβ_(1-42)浓度呈负相关关系(P<0.05)。结论:AD患者大脑出现多个脑网络内部和网络之间FC的特征性变化,这些变化与CSF中Tau蛋白和Aβ_(1-42)的浓度相关。 展开更多

关键词 阿尔茨海默病 静息态功能磁共振成像 脑网络功能连接 Β-淀粉样蛋白 TAU蛋白

原文传递

阿尔茨海默病患者海马亚区体积与脑脊液生物标志物的相关性研究

8

作者 朱正阳 龚乘丙 +3 位作者 秦若梦 宋文婷 赵辉 徐运 《中华神经医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1023-1029,共7页

目的:探讨阿尔茨海默病(AD)患者的海马亚区体积与脑脊液(CSF)生物标志物之间的相关性。方法:选择南京中医药大学鼓楼临床医学院神经内科自2017年5月至2021年12月收治的49例认知障碍患者,其中AD患者30例,非AD患者19例。采用酶联免疫吸附... 目的:探讨阿尔茨海默病(AD)患者的海马亚区体积与脑脊液(CSF)生物标志物之间的相关性。方法:选择南京中医药大学鼓楼临床医学院神经内科自2017年5月至2021年12月收治的49例认知障碍患者,其中AD患者30例,非AD患者19例。采用酶联免疫吸附试验(ELISA)分析患者CSF中Aβ1-42、总tau蛋白和磷酸化tau蛋白的浓度,使用FreeSurfer图像分析软件计算海马各个亚区体积。比较2组患者临床资料、神经心理学评分及CSF生物标志物浓度的差异,偏相关分析评估患者海马亚区体积与CSF生物标志物浓度的相关性。结果:AD组患者的简明精神状态检查量表(MMSE)评分、CSF中Aβ1-42浓度明显低于非AD组,差异均有统计学意义(P<0.05);AD组患者右侧海马的旁下托、齿状回、CA4体积明显低于非AD组,差异均有统计学意义(P<0.05)。AD组患者右侧海马旁下托体积与CSF中Aβ1-42浓度呈负相关关系(r=-0.445,P=0.023),与磷酸化tau蛋白浓度呈正相关关系(r=0.393,P=0.047);AD组患者左侧海马尾、CA1、旁下托、分子层、齿状回、CA3和CA4体积与CSF中总tau蛋白浓度均呈负相关关系(P<0.05)。非AD组患者海马亚区体积和CSF生物标志物浓度均无明显相关关系(P>0.05)。结论:与存在认知障碍的非AD患者相比,AD患者部分右侧海马亚区体积出现萎缩,其右侧海马下托在疾病发展过程中可能发挥了代偿作用。而左侧海马的多数亚区体积随着CSF中总tau蛋白浓度升高而减少。 展开更多

关键词 阿尔茨海默病 海马亚区 脑脊液 Β-淀粉样蛋白 TAU蛋白

原文传递

p53 codon 72基因多态性与中国女性乳腺癌发生风险关系的系统评价与Meta分析 被引量：3

9

作者 徐文斌 龚乘丙 +5 位作者 李尧 钟广鑫 沈翔 徐斌 蒋文龙 刘江波 《医学新知》 CAS 2022年第1期23-32,共10页

目的探讨p53 codon 72基因多态性与中国女性乳腺癌发生风险的关系。方法计算机检索PubMed、Embase、Web of Science、中国知网、万方数据库,收集有关p53 codon 72基因多态性与乳腺癌发生风险的相关研究,检索时限为建库至2021年3月31日... 目的探讨p53 codon 72基因多态性与中国女性乳腺癌发生风险的关系。方法计算机检索PubMed、Embase、Web of Science、中国知网、万方数据库,收集有关p53 codon 72基因多态性与乳腺癌发生风险的相关研究,检索时限为建库至2021年3月31日。采用Stata 16.0、RevMan 5.4软件进行系统评价和Meta分析。结果共纳入13项研究,包括5411例乳腺癌患者和5758例医院非癌患者或社区健康人群。Meta分析结果显示,纯合子模型[PP vs.RR:OR=1.16,95%CI(0.93,1.46),P=0.200]、隐性模型[PP vs.RR+PR:OR=1.09,95%CI(0.91,1.32),P=0.340]及显性模型[PP+PR vs.RR:OR=1.13,95%CI(0.97,1.30),P=0.120]显示p53 codon 72基因多态性与中国女性乳腺癌发生风险无关,而杂合子模型[PR vs.RR:OR=1.15,95%CI(1.05,1.26),P=0.002]则显示有关。亚组分析进一步发现,样本量较大的研究更易得出p53 codon 72基因多态性与中国女性乳腺癌发生风险相关的结论。此外,在杂合子模型中,对照组为社区健康人群或基因型频率符合Hardy-Weinberg平衡时,也易于得出类似结论。漏斗图和Egger's检验均提示无发表偏倚。敏感性分析显示,除显性模型外,其余模型分析均显示单个研究不改变Meta分析结果。结论杂合子模型分析显示p53 codon 72基因多态性可能与中国女性乳腺癌发生风险有关,未来需纳入更多高质量、大样本研究进行验证。 展开更多

关键词 P53 基因多态性 乳腺癌 发生风险 META分析

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布一加综合征的诊断与外科治疗（附446例总结） 被引量：3

10

作者 许培钦 张水军 +5 位作者 张大鹏 史炼钢 程远峰 施天祥 霍玉琴 龚乘好 《肝胆胰外科杂志》 CAS 1995年第4期10-13,9,共5页

本文报告手术治疗布一加综合征４４６例。作者将其分为４型，其中Ⅰ型（隔膜型）２６２例，Ⅱ型（肝主静脉闭塞并ＩＶＣ狭窄）１０８例，Ⅲａ型３９例，Ⅲａ型３５例，Ⅳ型２例。本组中采用隔膜切除术１６２例，脾肺固定１５４例，球囊... 本文报告手术治疗布一加综合征４４６例。作者将其分为４型，其中Ⅰ型（隔膜型）２６２例，Ⅱ型（肝主静脉闭塞并ＩＶＣ狭窄）１０８例，Ⅲａ型３９例，Ⅲａ型３５例，Ⅳ型２例。本组中采用隔膜切除术１６２例，脾肺固定１５４例，球囊导管或手指破膜术４２例，腔房或腔一腔转流术２６例，肠—房和脾一房转流术２０例，肠一腔分流３４例，腔一脾一房转流术２例，脾静脉一颈静脉转流术１例，其他手术５例。２１４例（４７．９８％）效果良好，１７０例症状改善（３８．１１％），有效率８６．１％；１３例死亡（２．９３％）。本文对临床分型，术式选择，并发症的防治等作了讨论。 展开更多

关键词 门脉高血压 布-加综合征 外科手术 诊断 治疗

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Alzheimer's病中少突胶质细胞的变化及其机制的研究进展 被引量：1

11

作者 龚乘丙 赵辉 《临床神经病学杂志》 CAS 2022年第5期390-393,共4页

Alzheimer’s病(AD)是一种以记忆障碍为主要表现的CNS退行性疾病,目前发病机制未明,主要的病理特征为β-淀粉样蛋白沉积和tau蛋白的过度磷酸化引起的神经原纤维缠结。近年研究发现,AD不仅仅只限于神经元和突触的丢失,少突胶质细胞损伤... Alzheimer’s病(AD)是一种以记忆障碍为主要表现的CNS退行性疾病,目前发病机制未明,主要的病理特征为β-淀粉样蛋白沉积和tau蛋白的过度磷酸化引起的神经原纤维缠结。近年研究发现,AD不仅仅只限于神经元和突触的丢失,少突胶质细胞损伤及所致脱髓鞘改变也是重要的特征。本文将对少突胶质细胞的作用以及AD时β-淀粉样蛋白,磷酸化tau蛋白等病理改变对少突胶质细胞造成的损伤做主要综述,为AD的预防和治疗提供新的方向。 展开更多

关键词 Alzheimer’s病 少突胶质细胞 Β-淀粉样蛋白 磷酸化TAU蛋白

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