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基于Matlab/Simulink的工业机器人力控制仿真研究 被引量：8
1
作者 黄小翀 倪受东 《自动化与仪表》 2018年第7期41-45,共5页
在工业机器人实现抓取目标的复杂过程中,传统的力控制方法无法满足高精度的要求,为了提高机器手臂末端抓手的位置控制精度,该文采用阻抗控制算法进行机器人力控制的研究。基于Matlab/Simulink仿真平台建立阻抗控制算法的机器人力控制仿... 在工业机器人实现抓取目标的复杂过程中,传统的力控制方法无法满足高精度的要求,为了提高机器手臂末端抓手的位置控制精度,该文采用阻抗控制算法进行机器人力控制的研究。基于Matlab/Simulink仿真平台建立阻抗控制算法的机器人力控制仿真模型,进行控制系统的仿真分析。由仿真分析结果可知,所搭建的控制系统仿真模型能够真实地再现机械臂的动态特性,通过合理地调整阻抗参数可以补偿机器人手臂位置控制的误差,能够提高机器人手臂抓取目标的位置精度。 展开更多
关键词 机器人 力控制 阻抗控制 仿真
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如何凸显小学语文“实用性阅读与交流”任务群的实用性探析
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作者 黄小翀 《中文科技期刊数据库（全文版）教育科学》 2023年第4期113-116,共4页
根据最新义务教育语文课程标准2022年版本中,提到实用性阅读与交流学习任务群作为六大学习任务群之一,它在小学阶段语文课堂的广泛应用,可以帮助学生提升语文素养,增强社会口语能力。同时实用性阅读与交流学习任务群,它能体现语文学习... 根据最新义务教育语文课程标准2022年版本中,提到实用性阅读与交流学习任务群作为六大学习任务群之一,它在小学阶段语文课堂的广泛应用,可以帮助学生提升语文素养,增强社会口语能力。同时实用性阅读与交流学习任务群,它能体现语文学习与现实生活的重要联系证明,语文教学在现实中的基本逻辑关系。因此本文以实用性与阅读交流学习任务群为研究背景,研究如何体现实用性阅读与交流任务群的实用性。本文以笔者多年一线教学经验为基础,以小学语文教学课堂为探索场地,以提升小学生综合素养以及语文学科素养为根本目的从多个方面研究学习任务群的实用性,以及如何彰显任务群的适用性,希望为后来者提供该方面研究的帮助。 展开更多
关键词 语文 小学 实用性 阅读与交流
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