基于运动路径靶标的空间机器人视觉标定方法 被引量：10

1

作者 张李俊 黄学祥 +2 位作者 冯渭春 胡天健 梁书立 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期193-199,共7页

针对空间缺少标定靶标物的难题,基于空间机器人机械手的精确末端定位能力,提出了一种通过规划机械手运动路径生成靶标从而实现在轨视觉标定的方法.首先介绍了视觉标定方法的总体框架.然后对该标定方法进行了误差分析,根据棋盘靶标标定... 针对空间缺少标定靶标物的难题,基于空间机器人机械手的精确末端定位能力,提出了一种通过规划机械手运动路径生成靶标从而实现在轨视觉标定的方法.首先介绍了视觉标定方法的总体框架.然后对该标定方法进行了误差分析,根据棋盘靶标标定误差与控制点图像坐标误差满足线性关系的先验知识,推导了从机械手末端定位到控制点图像坐标的误差传递关系,并对两类误差进行合成得到了等效的控制点图像坐标误差.最后利用仿真实验验证了标定误差与等效误差满足线性关系,分析了靶标尺寸、相对距离、控制点密度和靶标结构因素对标定精度的影响. 展开更多

关键词 视觉标定 靶标 运动路径 误差分析 机械手

原文传递

中低轨道卫星多星测控存在的问题及其改进措施 被引量：8

2

作者 吴斌 黄学祥 黄永宣 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期629-633,共5页

在分析了中低轨道卫星的测控特点与难点的基础上,讨论了地面S频段测控网多星测控存在的问题,并提出了采用高效动态的测控资源调度方法、建立完善的服务等级体系、完善远程监控体系、简化USB测控站面向任务的实时处理过程、增配多星同时... 在分析了中低轨道卫星的测控特点与难点的基础上,讨论了地面S频段测控网多星测控存在的问题,并提出了采用高效动态的测控资源调度方法、建立完善的服务等级体系、完善远程监控体系、简化USB测控站面向任务的实时处理过程、增配多星同时测控的S频段测控设备、充分利用USB活动站、租用(或建设)高纬度测控站等改进措施,以提高多星测控能力,适应"在轨卫星数量多、卫星相继过境时间间隔短、多星同时过境"的多星测控需求。 展开更多

关键词 中低轨道卫星 多星测控 测控资源 远程监控 服务体系

下载PDF 职称材料

UHMWPE的近熔点挤出技术及制品性能与应用 被引量：8

3

作者 黄学祥 韩勇 +1 位作者 严为群 王德禧 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2006年第11期45-49,共5页

概述超高分子量聚乙烯(UHMWPE)材料改性和加工技术的进展,提出了近熔点挤出的理念,着重介绍了江苏联冠科技发展有限公司推出的分子量在250万以上的UHMWPE挤出制品的生产新技术及其制品性能检测结果,展望了UHMWPE管材的应用领域。

关键词 超高分子量聚乙烯 近熔点挤出 分子量 管材 板材 加工技术

下载PDF 职称材料

消除圆位姿二义性的三线构型法 被引量：8

4

作者 张李俊 黄学祥 +2 位作者 冯渭春 梁书立 胡天健 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期112-120,共9页

基于圆特征的视觉测量方法简单且精度高,因此具有广泛的机器视觉应用,但单个圆特征的单目视觉位姿估计存在二义性问题。为了有效剔除虚假解,基于三线构型的姿态估计方法,提出了一类基于角度约束的圆位姿二义性消除方法。对具有先验信息... 基于圆特征的视觉测量方法简单且精度高,因此具有广泛的机器视觉应用,但单个圆特征的单目视觉位姿估计存在二义性问题。为了有效剔除虚假解,基于三线构型的姿态估计方法,提出了一类基于角度约束的圆位姿二义性消除方法。对具有先验信息的三线构型,利用三线构型与相机系的姿态关系可以得到圆平面法向量的一个角度约束。若三线构型不具有先验信息,利用二视图三线构型的相对姿态估计可以得到一个二视图间圆法向量的角度约束,这两类角度约束都可以排除圆的虚假法向量。实验结果表明,该方法可有效消除圆位姿二义性,第一种角度约束可以达到99.2%的成功率,第二种角度约束可以达到96.7%的成功率。 展开更多

关键词 机器视觉 二义性 三线构型 角度约束 位姿估计 圆

原文传递

宁夏黄河灌区盐碱地不同苜蓿品种种植试验 被引量：8

5

作者 熊向云 杨佳隆 +3 位作者 李效禹 王晓微 特木其勒图 黄学祥 《草业科学》 CAS CSCD 2005年第11期36-39,共4页

为选择更为耐盐的苜蓿Medicago sative品种,在宁夏黄河灌区0～60 cm土层全盐含量为0.47%的盐碱地种植8个苜蓿品种,并进行了试验田土壤盐分含量、参试品种物候期、株高、分枝数、主根长、侧根数、出苗率、保苗率、苗期至翌年返青期不同... 为选择更为耐盐的苜蓿Medicago sative品种,在宁夏黄河灌区0～60 cm土层全盐含量为0.47%的盐碱地种植8个苜蓿品种,并进行了试验田土壤盐分含量、参试品种物候期、株高、分枝数、主根长、侧根数、出苗率、保苗率、苗期至翌年返青期不同阶段田间苜蓿株数、鲜草产量、干草产量等测定.结果表明:宁苜1号齐苗率、保苗率、成株期田间株数和鲜、干草产量显著高于其他品种,是更具耐盐碱的苜蓿品种.同时阐明:苜蓿在盐碱地种植后的出苗率和保苗率是衡量品种耐盐碱性的一个重要指标. 展开更多

关键词 苜蓿品种 耐盐性 齐苗率 保苗率

下载PDF 职称材料

基于轨道约束“EMBET”技术的自鉴定方法及应用 被引量：6

6

作者 刘利生 杨永亮 +1 位作者 曹坤梅 黄学祥 《飞行器测控学报》 2002年第4期70-73,共4页

本文为试验场外测系统开展经常性的精度鉴定工作提出了一种较为适宜和有效的技术途径.推导了利用轨道约束"EMBET" 自校准技术的自鉴定方法,它不仅可以直接利用星船轨道测量鉴定外测系统或设备在动态时真实的测量精度,而且还... 本文为试验场外测系统开展经常性的精度鉴定工作提出了一种较为适宜和有效的技术途径.推导了利用轨道约束"EMBET" 自校准技术的自鉴定方法,它不仅可以直接利用星船轨道测量鉴定外测系统或设备在动态时真实的测量精度,而且还可以提高轨道确定和预报的精度. 展开更多

关键词 轨道约束 “EMBET” 自校准技术 自鉴定方法 精度鉴定 测量精度 航天器

下载PDF 职称材料

自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文) 被引量：5

7

作者 时中 黄学祥 +1 位作者 谭谦 胡天健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期800-808,共9页

作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的... 作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求. 展开更多

关键词 空间遥操作 PID控制 分数阶微积分 参数稳定域 D–分割法

下载PDF 职称材料

运动重建约束角的圆位姿二义性消除方法 被引量：5

8

作者 张李俊 黄学祥 +2 位作者 冯渭春 胡天健 梁书立 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期187-196,共10页

针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题,提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法。在相机已标定的前提下,利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数,位姿存在二义性;利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点的世界坐标,并利用特... 针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题,提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法。在相机已标定的前提下,利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数,位姿存在二义性;利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点的世界坐标,并利用特征点重建约束角;基于刚体运动不改变空间夹角的特性同时唯一确定多视图的圆位姿。仿真结果显示:在500 mm距离内,噪声强度为0.4 pixel时二义性消除成功率为100%,强度为1 pixel时成功率约为93%;噪声强度为0.1 pixel,距离在1000 mm时具有99.6%的成功率。此外,在二视图的情形下算法的平均运行时间约为5ms,适合实时性的应用。该方法不需要目标的额外信息,能够实时有效地消除圆位姿的二义性。 展开更多

关键词 机器视觉 圆 位姿估计 二义性 角度约束 从运动恢复结构

原文传递

自反Banach空间中的约束凸向量优化问题的弱有效解集的非空有界性的刻画(英文) 被引量：4

9

作者 张亚琴 黄学祥 《运筹学学报》 CSCD 2009年第1期51-60,共10页

本文首先研究无限维自反Banach空间中的锥约束凸向量优化问题的弱有效解集的非空有界性的各种刻画.然后将获得的结果用于研究一类罚函数方法的收敛性.

关键词 运筹学 向量优化 弱有效解 锥约束优化 罚函数方法

下载PDF 职称材料

利用近地卫星鉴定航天测控设备外测精度的方法研究 被引量：3

10

作者 黄学祥 《飞行器测控学报》 2001年第1期84-90,共7页

本文在分析和比较了几种外测系统精度鉴定技术途径的主要特点之后，重点阐述了卫星校准法的两种基本处理方式（直接比较法和自校准法），并简要分析了卫星校准法对近地卫星的轨道特性要求和国内在轨实用近地卫星的可用性。

关键词 精度鉴定 误差校准 轨道约束 EMBET 近地卫星 航天测控系统

下载PDF 职称材料

凸-凹生产函数条件下的动态投资策略 被引量：3

11

作者 黄学祥 张荣 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期19-29,共11页

假定在完全竞争市场中,厂商的生产函数具有先凸后凹的性质,即:边际资本产出在前一阶段里递增,而在后一阶段里递减;厂商的成本是投资的凸函数.厂商的目标是选择最优的投资策略,以使得动态约束下的总利润达到最大.首先构造了在经济学上具... 假定在完全竞争市场中,厂商的生产函数具有先凸后凹的性质,即:边际资本产出在前一阶段里递增,而在后一阶段里递减;厂商的成本是投资的凸函数.厂商的目标是选择最优的投资策略,以使得动态约束下的总利润达到最大.首先构造了在经济学上具有一定代表性并且在数学上易于处理的凸凹生产函数;然后证明了厂商在前后两个阶段均衡状态的存在性、唯一性、稳定性,并据此利用相平面勾勒出了满足最优性必要条件的轨线;最后对处于前后不同阶段中两个鞍点解的最优性进行了分析.同时,将动态结果与已有的静态结果进行了比较. 展开更多

关键词 凸-凹生产函数 完全竞争市场 投资 最优控制 稳定状态

原文传递

向量变分不等式与广义变分不等式之间的某些关系 被引量：3

12

作者 江波 张杰 黄学祥 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2008年第1期115-120,共6页

文章首先建立了向量变分不等式与广义变分不等式之间的等价关系,然后利用这个结论,建立了向量变分不等式的Levitin-Polyak适定性与广义变分不等式的Levitin- Polyak适定性之间的等价关系.

关键词 运筹学 向量变分不等式 广义变分不等式 近似序列 Levitin—Polyak适定性

下载PDF 职称材料

一种动态环境下空间机器人的快速路径规划方法 被引量：3

13

作者 胡晓东 黄学祥 +2 位作者 胡天健 王峰林 梁书立 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第5期14-21,共8页

针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络... 针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题,采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束,在静态环境下对深度神经网络进行预训练.其次,将上述训练后的权值作为动态环境下深度神经网络的初始权值,再经过动态环境下的训练进行参数微调.最后,以平面五自由度空间机器人为例对所设计的方法进行了验证,并与直接训练方法进行了比较.实验结果表明,该方法能够将训练收敛时间从1033回合缩短到450回合,在保证规划路径准确率的前提下,提高训练的收敛速度. 展开更多

关键词 空间机器人 路径规划 迁移学习 深度强化学习 动态环境

下载PDF 职称材料

基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法 被引量：3

14

作者 黄学祥 时中 +1 位作者 宋爱国 胡天健 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期283-288,共6页

为了克服传统主从遥操作方法需要进行大量的正/逆运动学解算且操作复杂、不直观的缺点,利用惯性动作捕捉设备将人体手臂动作信息引入遥操作控制回路中,提出了一种基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法.然后,提出了一种基... 为了克服传统主从遥操作方法需要进行大量的正/逆运动学解算且操作复杂、不直观的缺点,利用惯性动作捕捉设备将人体手臂动作信息引入遥操作控制回路中,提出了一种基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法.然后,提出了一种基于四元数的关节空间非奇异映射算法,用于构建虚拟手臂模型,并利用该模型直接控制远端机器人的关节空间.试验结果表明,该方法可以直接控制远端机器人的关节空间,关节空间控制误差小于0.2°;末端位置控制精度小于10 mm,与基于手控器的传统主从遥操作方法相当.因此,基于惯性动作捕捉的主从遥操作方法不仅可以对远端机器人末端位置进行精确控制,而且可以直接控制远端机器人的关节空间,提高操作者的直观性和灵活性. 展开更多

关键词 主从遥操作 惯性动作捕捉 虚拟手臂模型 关节空间映射 四元数

下载PDF 职称材料

XML扩展在航天测控中的应用 被引量：1

15

作者 徐爱民 于志坚 黄学祥 《遥测遥控》 2007年第1期52-58,共7页

XML在商业和科学领域得到了广泛的扩展。航天测控领域也开始引入这一技术,并定义了航天器标记语言和地面站标记语言。SML描述和包含的数据是遥控、遥测、抽象消息、科学数据等,并以网络模型来实现空间操作。GSML定义了核心服务和地面站... XML在商业和科学领域得到了广泛的扩展。航天测控领域也开始引入这一技术,并定义了航天器标记语言和地面站标记语言。SML描述和包含的数据是遥控、遥测、抽象消息、科学数据等,并以网络模型来实现空间操作。GSML定义了核心服务和地面站部件,并以虚拟硬件级、会话级、网络级三级参考模型实现地面站服务。我国应用SML和GSML存在的主要问题是遥测遥控采用的是点对点的封闭链路,遥测遥控数据不是分包传输的。 展开更多

关键词 可扩展标记语言 航天器标记语言 地面站标记语言

下载PDF 职称材料

空间机器人主从遥操作的自抗扰控制 被引量：2

16

作者 胡天健 黄学祥 《飞行器测控学报》 2011年第6期21-25,共5页

目前基于模型的控制方法是空间机器人遥操作控制的主流方法,但该方法不可避免地会引入运动的累积误差,甚至造成控制失稳。针对这一问题,基于自抗扰控制方法为空间机器人主从遥操作设计了一类单关节控制器,并采用计算机仿真方法研究了其... 目前基于模型的控制方法是空间机器人遥操作控制的主流方法,但该方法不可避免地会引入运动的累积误差,甚至造成控制失稳。针对这一问题,基于自抗扰控制方法为空间机器人主从遥操作设计了一类单关节控制器,并采用计算机仿真方法研究了其基本性能,结果表明所设计的自抗扰控制器能够实现稳定的遥操作控制,且具有良好的抗扰性和鲁棒性。特别是由于自抗扰控制方法不依赖于机器人的数学模型,因此十分适合作为现行基于模型控制的有益补充。 展开更多

关键词 主从遥操作 时延 自抗扰控制

下载PDF 职称材料

多目标规划的弱镇定性、弱稳定性及其精确罚函数 被引量：2

17

作者 阮国桢 黄学祥 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 1992年第2期148-157,共10页

本文将 Rosenberg 在文[1]中定义的单目标规划的镇定性、稳定性概念推广到多目标的情形,讨论多目标规划问题(VP)(?)f(x)s.t.g_k(x)≤0,k∈K_1,h_k(x)=0,k∈K_2的弱镇定性、弱稳定性、局部弱稳定性、一致局部弱稳定性。

关键词 多目标规划 弱镇定性 弱稳定性

原文传递

广义回收锥与广义回收函数 被引量：2

18

作者 黄学祥 《湘潭大学自然科学学报》 CAS CSCD 1990年第4期17-22,共6页

研究了■~n中一般集合的广义回收锥和■~n上一般函数的广义回收函数,推广了R.T.Rockafcllar关于凸集和凸函数的回收锥和回收函数的一些结果。

关键词 凸分析 广义回收锥 广义回收函数

下载PDF 职称材料

成本与需求约束下的不对称电力竞价博弈 被引量：2

19

作者 张荣 黄学祥 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期37-43,共7页

假定在双寡头电力竞价博弈中,发电厂商1与2具有不对称的策略选择方式.厂商2根据前期边际利润来调整当期的发电量,厂商1则利用厂商2在策略方面的这一信息来优化自己的策略,以使得整个考察期内的利润达到最大.利用最优控制理论来分析成本... 假定在双寡头电力竞价博弈中,发电厂商1与2具有不对称的策略选择方式.厂商2根据前期边际利润来调整当期的发电量,厂商1则利用厂商2在策略方面的这一信息来优化自己的策略,以使得整个考察期内的利润达到最大.利用最优控制理论来分析成本与需求约束对厂商1超额盈利能力的影响,主要结论是:如果发电厂商的边际成本上升速度快、用户的电力需求价格弹性高,那么厂商1与2在稳态时的均衡策略将趋于静态古诺模型的均衡策略,这意味着具有信息优势的厂商1并不能够使得其处于稳态时的利润明显地高于厂商2. 展开更多

关键词 电力市场 动态博弈 需求弹性 边际成本 最优控制

原文传递

空间遥操作分段自适应碰撞预警方法 被引量：2

20

作者 时中 黄学祥 崔吉祥 《飞行器测控学报》 CSCD 2016年第1期41-47,共7页

目前空间遥操作碰撞预警机制并未考虑遥操作任务的阶段性特点,操作的快速性与精细性难以兼顾。针对这一现状,提出了空间遥操作分段自适应碰撞预警方法。通过计算机械手末端与操作目标之间的相对距离,将遥操作任务划分为自由接近、精细... 目前空间遥操作碰撞预警机制并未考虑遥操作任务的阶段性特点,操作的快速性与精细性难以兼顾。针对这一现状,提出了空间遥操作分段自适应碰撞预警方法。通过计算机械手末端与操作目标之间的相对距离,将遥操作任务划分为自由接近、精细调整和操作控制三个阶段,分阶段自适应调整碰撞检测策略和操作比例系数,并通过直观的预警视觉信息,使得遥操作员实时感知任务阶段。目标逼近试验表明:在自由接近段,随着对目标的逼近,操作速度从7.46mm/s逐渐减小为4.41mm/s,关节运动和相对位置的抖动较大;在精细调整段,操作速度为3.98mm/s,关节运动和相对位置的抖动较小。因此,该分段自适应碰撞预警方法有效克服了操作快速性与精细性的矛盾,适合于未来更为精细、复杂的空间遥操作任务。 展开更多

关键词 空间遥操作 碰撞预警 分段自适应调整 方向包围盒(OBB) 旋转矩阵

下载PDF 职称材料