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题名仿袋鼠跳跃机器人正运动学分析
被引量：3
- 1
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作者
马利娥
葛文杰
黄则兵
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2005年第3期28-30,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50375120)
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文摘
提出了袋鼠跳跃模型和机构运动学分析的方法,推导出了正运动学计算公式并给出实例计算,验证了该方法的正确性。结合正运动学计算结果,分析讨论了袋鼠跳跃的运动特性,为仿袋鼠机器人机构设计提供了理论基础。
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关键词
防生
跳跃机器人
正运动学
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Keywords
bionics
hopping robot
positive kinematics
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名仿袋鼠跳跃机构伪刚体模型的动力学分析
被引量：2
- 2
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作者
黄则兵
葛文杰
马利娥
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第8期978-980,共3页
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基金
国家自然科学基金项目(50375120)资助
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文摘
为解决袋鼠大长脚的柔性和肌肉的储能作用,根据袋鼠的跳跃特点,提出了仿袋鼠跳跃机构伪刚体动力学模型。建立了机构在跳跃过程中的运动学和动力学方程,讨论了袋鼠起跳时解除地面约束的条件和柔性机构的引入对各关节输入的影响。通过实例给出了跳跃过程模型底部受力的变化规律及其相应解释,用Matlab进行了仿真验证,证明柔性机构的引入有效地降低了关节最大输入扭矩,很好地模拟了袋鼠长脚的柔性和肌肉的储能作用。
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关键词
仿生
跳跃机构
伪刚体模型
动力学
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Keywords
Bionic hopping mechanism
Pseudo-rigid-body model
Dynamics
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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题名腿型仿生跳跃机器人运动机理的研究综述
被引量：3
- 3
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作者
马利娥
葛文杰
黄则兵
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机构
西北工业大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2005年第2期62-63,共2页
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基金
国家自然基金(50375120)资助
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文摘
介绍了腿型仿生跳跃机器人研究的意义。主要围绕腿型跳跃机器人运动学和动力学仿生机理,讨论了跑跳动物运动仿生研究的主要问题,简述了跳跃机器人的两种研究方法。
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关键词
仿生
跳跃机器人
运动学
动力学
运动机理
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Keywords
Bionic
Galloping robot
Dynamics
Kinematics
Locomotion mechanism
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名腿型仿生跳跃机器人运动机理的研究
被引量：4
- 4
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作者
马利娥
葛文杰
黄则兵
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机构
西北工业大学机电工程学院
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出处
《机器人技术与应用》
2004年第6期28-31,共4页
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基金
国家自然基金(50375120)资助
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文摘
介绍了腿型仿生跳跃机器人研究的意义,对国内外近三十年来的研究进行了文献综述。主要围绕腿型跳跃机器人运动学和动力学仿生基理,讨论了跑跳动物运动仿生研究的几个主要问题和跳跃机器人的两种研究方法。
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关键词
机器人运动学
仿生
运动机理
动力学
文献综述
研究
跳跃
动物
主要问题
国内外
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Keywords
Bionic
Galloping robot
Dynamics
Kinematics
Mechanism
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP24
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名柔性机构的研究现状及其在仿生领域的应用前景
被引量：8
- 5
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作者
黄则兵
葛文杰
马利娥
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
2004年第z1期279-282,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(50375120)
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文摘
柔性机构是一种依靠构件元素所具有的柔性来输出全部(或部分)运动或力的机构.由于柔性机构所具有结构紧凑、重量轻、无间隙、无摩擦等优点,使其微定位、MEMS等领域得到广泛的应用.本文介绍了柔性机构理论研究现状和其在实际中的应用情况,以及目前还存在的问题.最后,展望了柔性机构在仿生领域的应用前景.
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关键词
柔性机构
柔性铰链
伪刚体模型
拓扑优化
仿生
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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