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基于鱼群效应的高速公路货车编队算法研究 被引量：1
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作者 鲁杲亚 文子卿 +3 位作者 吴问涛 孙怡平 董海霞 晏秋 《综合运输》 2021年第5期56-62,共7页
本文针对高速公路上无人驾驶货车的编队问题,开展了基于鱼群效应的无人驾驶货车编队控制方法研究。对同一时间段行驶在同一道路上的同向货车,引入鱼群效应建立模型,基于对齐控制分量、避障控制分量、边界限制分量以及速度控制分量设置... 本文针对高速公路上无人驾驶货车的编队问题,开展了基于鱼群效应的无人驾驶货车编队控制方法研究。对同一时间段行驶在同一道路上的同向货车,引入鱼群效应建立模型,基于对齐控制分量、避障控制分量、边界限制分量以及速度控制分量设置模型约束,做出搜索范围自适应、自主避障等改进。将改进后的模型与领航者-跟随者模型进行对比,仿真结果显示本模型的编队效率更优。对多辆货车汇入编队、社会车辆插入编队等多种情况进行了仿真验证,证实了鱼群理论在货车编队控制领域具有独特的优势。 展开更多
关键词 智慧交通 编队算法 鱼群效应 群体智能 高速公路货车
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