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吊车钢丝绳非线性谐振建模及消谐控制 被引量：1
1
作者 鲁强光 刘惠康 +3 位作者 柴琳 周舟 刘冬田 林森 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期957-964,共8页
对于欠驱动吊车而言,已有的方法都只考虑如何消除摆角.然而当钢丝绳的摆角很小时,钢丝绳上可能仍然会存在严重的谐振.针对吊车的消谐问题,本文率先提出了一种基于钢丝绳–电机轴的非线性谐振力矩模型.具体而言,先利用振动力学的方法,建... 对于欠驱动吊车而言,已有的方法都只考虑如何消除摆角.然而当钢丝绳的摆角很小时,钢丝绳上可能仍然会存在严重的谐振.针对吊车的消谐问题,本文率先提出了一种基于钢丝绳–电机轴的非线性谐振力矩模型.具体而言,先利用振动力学的方法,建立了非线性谐振力矩模型,该模型可以将钢丝绳上的非线性谐振力矩归算到电机轴上,然后通过电机控制器调节电机的输出力矩,使得电机输出的基波主力矩上叠加一个大小相等方向相反的非线性谐振力矩,以达到消除钢丝绳上的谐振力矩的目的.最后通过Simulink仿真和实验证明该方法具有良好的控制性能,不仅可以有效消除钢丝绳上的谐振,并且能进一步减小摆角. 展开更多
关键词 吊车 消谐 非线性谐振力矩模型 电机控制
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