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基于边界归一化的低空无人机实时避撞路径规划 被引量：3
1
作者 王亮 魏铂淞 +1 位作者 熊瑜 许卓凡 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期213-219,共7页
小型无人机的广泛应用已引发严重的城市低空安全问题,实时避撞路径规划是提高无人机在陌生城市低空飞行安全的重要技术。针对传统Laguerre路径规划无法实时应用的问题,建立了基于单航段分解的Laguerre实时滚动规划模型。通过障碍边界归... 小型无人机的广泛应用已引发严重的城市低空安全问题,实时避撞路径规划是提高无人机在陌生城市低空飞行安全的重要技术。针对传统Laguerre路径规划无法实时应用的问题,建立了基于单航段分解的Laguerre实时滚动规划模型。通过障碍边界归一化确保障碍物异型位置关系下的Laguerre路径的一致性,导出了单航段Laguerre最佳避撞路径规划定理。进而,提出了基于障碍边界归一化的无人机低空实时避撞路径规划方法。通过模拟城市复杂环境的规划实验表明,该方法不仅实现了陌生环境下的实时路径规划,而且所规划路径具有更好的避撞安全性。 展开更多
关键词 无人机 实时路径规划 Laguerre图 边界归一化 安全工程
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一种陌生环境的无人机在线Laguerre航路规划方法 被引量：1
2
作者 魏铂淞 张启瑞 +1 位作者 许卓凡 王亮 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2017年第1期57-60,65,共5页
针对多旋翼无人机在陌生城市低空安全飞行的需要,研究了适合于陌生环境应用的在线航路规划方法。在分析传统Laguerre图航路规划原理及其航路安全性优势的基础上,首先导出了面向单个拟飞通道的Laguerre规划航路的特性。进而,通过最小化... 针对多旋翼无人机在陌生城市低空安全飞行的需要,研究了适合于陌生环境应用的在线航路规划方法。在分析传统Laguerre图航路规划原理及其航路安全性优势的基础上,首先导出了面向单个拟飞通道的Laguerre规划航路的特性。进而,通过最小化航路安全误差,建立了单个航段的最佳安全航路。在上述研究的基础上,提出了面向陌生环境的在线滚动式Laguerre航路规划方法。设计了模拟城市建筑物分布的仿真飞行场景,并通过对比分析不同规划方法对于仿真场景的航路规划结果,显示了本文算法在航路规划问题中避撞安全性方面的优势。 展开更多
关键词 多旋翼无人飞行器 航路规划 Laguerre图 城市环境
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一种脚踏式油压索降器设计
3
作者 魏铂淞 许卓凡 《中国高新技术企业》 2017年第9期1-2,共2页
面向高层楼房的个人逃生装置对于危难中挽救人员生命极其重要。针对城市高层楼房缺少简易便携的个人逃生装置的问题,文章设计了一种便捷可靠的脚踏式索降逃生装置。根据高层个人逃生装置的功能需求,提出了新型索降器的总体设计构想,阐... 面向高层楼房的个人逃生装置对于危难中挽救人员生命极其重要。针对城市高层楼房缺少简易便携的个人逃生装置的问题,文章设计了一种便捷可靠的脚踏式索降逃生装置。根据高层个人逃生装置的功能需求,提出了新型索降器的总体设计构想,阐释了基于旋转运动控制滑降制动的索降器油压系统制动原理和螺旋进止结构的设计原理。 展开更多
关键词 高层逃生 索降器 油压制动 螺旋进止结构 个人逃生装置
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城市环境中四旋翼飞行器的安全操控方法
4
作者 魏铂淞 《中国高新技术企业》 2017年第9期9-10,共2页
四旋翼飞行器目前在城市中普遍应用,但在城市环境中操控四旋翼飞行器,必须严格保证其飞行安全。文章阐述了关于四旋翼飞行器操控问题的需求背景和飞行器系统的组成与飞行原理,通过分析四旋翼飞行器的两种操控方式,从飞行前航路规划、飞... 四旋翼飞行器目前在城市中普遍应用,但在城市环境中操控四旋翼飞行器,必须严格保证其飞行安全。文章阐述了关于四旋翼飞行器操控问题的需求背景和飞行器系统的组成与飞行原理,通过分析四旋翼飞行器的两种操控方式,从飞行前航路规划、飞行中实时监控、紧急情况人工切换三个方面提出了面向城市环境的四旋翼飞行器的安全操控要求。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 航路规划 安全操控 城市环境 飞行安全
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炒菜机智能温度控制系统设计构想
5
作者 魏铂淞 张启瑞 《中国高新技术企业》 2017年第9期17-18,共2页
开发能够面向物联网的智能化炒菜机,可以极大方便人们的生活,提高生活品质。文章针对这一生活需求和智能炒菜机核心的温度控制技术,通过对人工炒菜过程的分析,阐述了炒菜机温度控制的负反馈基本原理,讨论了PID控制律的设计思想,提出了... 开发能够面向物联网的智能化炒菜机,可以极大方便人们的生活,提高生活品质。文章针对这一生活需求和智能炒菜机核心的温度控制技术,通过对人工炒菜过程的分析,阐述了炒菜机温度控制的负反馈基本原理,讨论了PID控制律的设计思想,提出了炒菜机温度的PI控制器设计方法,探讨了可将炒菜机整合入物联网的炒菜机温度智能调节方法。 展开更多
关键词 炒菜机 温度控制 负反馈 物联网 智能温度调节
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基于参与者需求影响因素的路跑活动发展策略研究
6
作者 魏铂淞 张启瑞 《科教导刊（电子版）》 2017年第3期138-139,共2页
近年来随着体育产业的发展和全民健身计划的实施，国内路跑活动迅速崛起。本次以路跑参与者为基本对象，运用案例分析与经验总结相结合的方法，以文献研究、问卷调查和实地考察的方式，关注我国路跑产业发展现状，探究路跑活动参与者的... 近年来随着体育产业的发展和全民健身计划的实施，国内路跑活动迅速崛起。本次以路跑参与者为基本对象，运用案例分析与经验总结相结合的方法，以文献研究、问卷调查和实地考察的方式，关注我国路跑产业发展现状，探究路跑活动参与者的需求影响因素，另外通过对国内外路跑活动的典型案例进行分析，总结其发展过程中的成功经验与不足之处，为我国路跑产业未来的发展建言献策。研究得出参与者需求影响因素主要有锻炼身体、爱好跑步、释放压力等；我国路跑活动还存在宣传力度不够、组织不完善、数量不足等问题；从而提出加强转播支持、增强赛事专业化运作、政企合作增加赛事供给等对策。 展开更多
关键词 路跑 参与者 需求影响因素 发展策略
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四旋翼飞行器航迹控制原理与操控
7
作者 魏铂淞 张启瑞 《科教导刊（电子版）》 2017年第2期173-174,共2页
四旋翼飞行器已成为发展和应用最为广泛的一类商用娱乐型飞行器，正确掌握四旋翼飞行器航迹控制与操控的关系，对于飞行安全非常重要。为此，本文在阐释四旋翼飞行器飞行控制系统结构与工作原理的基础上，用图示方式给出了四旋翼飞行器... 四旋翼飞行器已成为发展和应用最为广泛的一类商用娱乐型飞行器，正确掌握四旋翼飞行器航迹控制与操控的关系，对于飞行安全非常重要。为此，本文在阐释四旋翼飞行器飞行控制系统结构与工作原理的基础上，用图示方式给出了四旋翼飞行器的航迹控制流程，进而提出了保证安全飞行的操控要求。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 自动飞行 航迹控制
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倒立摆小车的稳定控制设计
8
作者 魏铂淞 张启瑞 《科教导刊（电子版）》 2017年第2期178-179,共2页
倒立摆小车，作为PID控制最典型的运用模型，因由其模型结构清晰，控制方法成熟，在现今生活中存在较大的应用潜力。首先通过对倒立摆小车的介绍，确定状态变量。然后通过其运动中包含的牛顿第二定律作为建模依据，抽象出了描述倒立摆... 倒立摆小车，作为PID控制最典型的运用模型，因由其模型结构清晰，控制方法成熟，在现今生活中存在较大的应用潜力。首先通过对倒立摆小车的介绍，确定状态变量。然后通过其运动中包含的牛顿第二定律作为建模依据，抽象出了描述倒立摆小车运动的微分方程数学模型，通过构建状态变量得到状态空间模型。通过MATLAB软件建立小车状态空间模型与PID控制器模型，给定输入，在调整PID控制器参数的过程中，验证小车的控制律设计结果。 展开更多
关键词 创新素质 倒立摆 课程实践
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