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水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述 被引量：48
1
作者 张伟 王乃新 +2 位作者 魏世琳 杜雪 严浙平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期289-297,共9页
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人... 随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。 展开更多
关键词 水下无人潜航器集群 集群智能 路径规划 任务规划 编队控制 通信网络 关键技术 导航定位
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欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制 被引量：13
2
作者 张伟 滕延斌 +2 位作者 魏世琳 胡守一 张吉楠 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期93-99,共7页
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制... 针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。 展开更多
关键词 反步法 自适应RBF神经网络 水下无人航行器 轨迹跟踪 多扰动 自适应控制 鲁棒性 时变扰动
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基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究 被引量：12
3
作者 张伟 郁晨曦 +1 位作者 滕延斌 魏世琳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期2659-2666,共8页
水下无人航行器(UUV)的路径跟踪控制是实现UUV多种军、民用途的重要技术基础。针对UUV路径跟踪控制中的欠驱动、非完整约束、模型的非线性,基于非线性连续模型预测控制算法设计了UUV垂直面路径跟踪控制器。建立了垂直面运动模型并基于... 水下无人航行器(UUV)的路径跟踪控制是实现UUV多种军、民用途的重要技术基础。针对UUV路径跟踪控制中的欠驱动、非完整约束、模型的非线性,基于非线性连续模型预测控制算法设计了UUV垂直面路径跟踪控制器。建立了垂直面运动模型并基于状态空间模型给出了垂直面预测模型,通过给定性能指标,运用泰勒级数展开与李导数求解出了连续时间状态下的最优控制律,实现了欠驱动UUV路径跟踪控制。通过仿真实验,验证了垂直面路径跟踪控制器设计的有效性。 展开更多
关键词 水下无人航行器 欠驱动 模型预测控制 路径跟踪 李导数
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舒适护理在人流术中应用的效果分析
4
作者 魏世琳 《甘肃医药》 2015年第7期556-557,共2页
目的:探讨舒适护理在人流术中应用的效果。方法:在我院妇科门诊行人流术的180例患者,随机分为对照组和观察组,每组90例,对照组应用常规护理模式,观察组应用舒适护理模式。结果:应用舒适护理的90例患者术前心理状态好,能主动配合手术及治... 目的:探讨舒适护理在人流术中应用的效果。方法:在我院妇科门诊行人流术的180例患者,随机分为对照组和观察组,每组90例,对照组应用常规护理模式,观察组应用舒适护理模式。结果:应用舒适护理的90例患者术前心理状态好,能主动配合手术及治疗,心理和生理方面舒适度高。结论:应用舒适护理可有效减轻人流患者的心理压力使手术顺利进行、缓解术后不适感,提高了患者对医护的信任度和对护理工作满意度;提高了护理质量。 展开更多
关键词 人流术 舒适护理
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