期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于特征约束关系的航天器大部件装配机器人机型设计方法及应用
1
作者 蔡大军 姚建涛 +2 位作者 高炜骅 易旺民 赵永生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第16期233-242,共10页
面向狭长任务空间航天器大部件装配的定位调姿需求,提出一种装配机器人机型设计方法。该方法以大型构件装配对接过程中存在的主要特征为和空间约束为主要参考,结合空间自由曲面几何理论,总结装配过程中存在的多种典型特征,基于装配特征... 面向狭长任务空间航天器大部件装配的定位调姿需求,提出一种装配机器人机型设计方法。该方法以大型构件装配对接过程中存在的主要特征为和空间约束为主要参考,结合空间自由曲面几何理论,总结装配过程中存在的多种典型特征,基于装配特征对应的数学描述,建立装配几何特征到机器人运动维度的映射关系;定义装配过程中轨迹规划涉及到的多种空间、位姿状态的表示方法,明确轨迹规划中的各类约束相互关系,确定机器人运动的边界范围。以典型作业环境空间站工作舱为例,研发基于PPRRPR构型的航天装配机器人。从机构构态和运动特征两个方面,结合串/并联机构的优势以及在对应约束空间下的行为特性,进一步提出基于机构行为特征的机器人优化设计方法,建立混联装配机器人的概念模型,为特定任务环境下装配及搬运大型装备的机构设计提供了一定的参考。 展开更多
关键词 装配特征 空间约束 行为特征 机型设计 混联
原文传递
软体机器人——“以柔克刚”
2
作者 韩博(文/图) 高炜骅(文/图) 《农村青少年科学探究》 2024年第9期18-23,共6页
在当前的工业领域中,传统的刚性机器人抓取工具只解决了全球3%~4%的工业使用需求,更多的质地不一、形状不同的交互工作需要新兴的软体机器人来解决。如图1所示,从摘取水果的案例中可以明显看出,刚性机器人和软体机器人在处理不规则形状... 在当前的工业领域中,传统的刚性机器人抓取工具只解决了全球3%~4%的工业使用需求,更多的质地不一、形状不同的交互工作需要新兴的软体机器人来解决。如图1所示,从摘取水果的案例中可以明显看出,刚性机器人和软体机器人在处理不规则形状物体方面存在明显差异。摘取西红柿时,刚性结构可能会导致水果表皮受损,甚至破裂。相比刚性机器人,软体机器人能够处理各种形状和大小的物体,不会对水果造成损坏,适用于对柔性和适应性要求高的任务。 展开更多
关键词 软体机器人 机器人抓取 刚性结构 刚性机器人 交互工作 适应性要求 以柔克刚 不规则形状
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部