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氯盐对混凝土结构耐久性的危害分析及对策 被引量：5
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作者 高永航 解耀魁 《中国建材科技》 2009年第1期13-17,共5页
钢筋锈蚀是影响混凝土结构耐久性的最主要原因,而氯盐又是影响钢筋锈蚀的主要因素之一。因此,本文以氯盐对钢筋混凝土结构腐蚀破坏为研究对象,指出了钢筋锈蚀的机理,钢筋锈蚀对结构性能的影响等,并对防氯盐侵蚀破坏提出了几点措施。
关键词 钢筋混凝土结构 氯盐 耐久性 钢筋锈蚀 机理
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三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的轨迹规划
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作者 赵涛 何燕妮 +2 位作者 高永航 李旺 王欢 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第19期8142-8149,共8页
柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人... 柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人构型的可重构,减少柔索与柔索以及柔索与障碍物发生碰撞的概率。采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学方程;根据拉格朗日公式建立该机器人的动力学方程;给定机器人末端执行器的运动轨迹,采用五次多项式进行规划,得出规划前后X、Y和Z方向的位移、速度和加速度曲线,在速度突变的点处,规划后的速度和加速度曲线实现光滑过渡,避免机器人在运动过程中发生振动和冲击,使得机器人末端执行器的运动轨迹平滑;三根柔索长度和拉力的实验曲线与规划后的期望曲线基本吻合,相机追踪轨迹与五次多项式规划后的运动轨迹基本一致;数值仿真和实验结果验证了三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的逆运动学和动力学分析的正确性,以及五次多项式规划的有效性。 展开更多
关键词 柔索驱动并联机器人 逆运动学分析 动力学分析 轨迹规划
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天津融媒体发展情况分析——以海河传媒中心旗下津云APP为例
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作者 任宇欣 高永航 +2 位作者 张宁 王婕 李炜 《传媒论坛》 2021年第19期48-49,共2页
本文将从津云APP入手,通过对该客户端报道形式、平台特点的具体分析以及与同类型融媒体客户端进行对比分析,以小见大,从津云客户端的微观呈现形态中拓展研究,旨在进一步分析天津全媒体平台搭建运行的宏观情况,探究天津媒体融合过程中所... 本文将从津云APP入手,通过对该客户端报道形式、平台特点的具体分析以及与同类型融媒体客户端进行对比分析,以小见大,从津云客户端的微观呈现形态中拓展研究,旨在进一步分析天津全媒体平台搭建运行的宏观情况,探究天津媒体融合过程中所打造的津云"中央厨房"在现实运行中暴露出的问题与所处困境,并为其后续发展提出一些可行的实施方案。 展开更多
关键词 津云 融媒体 中央厨房
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