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基于马氏距离的联邦卡尔曼滤波在SINS/SRS/CNS导航中的应用 被引量：11
1
作者 高社生 洪根元 +1 位作者 高广乐 高兵兵 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期141-146,共6页
可靠的导航信息是实现飞行器精准控制的重要条件。为提高SINS/SRS/CNS组合导航系统的可靠性与精度,提出了一种基于马氏距离的自适应联邦卡尔曼滤波算法(MD-AFKF)。在子系统传感器异常而导致产生异常量测信息时,采用基于马氏距离的噪声... 可靠的导航信息是实现飞行器精准控制的重要条件。为提高SINS/SRS/CNS组合导航系统的可靠性与精度,提出了一种基于马氏距离的自适应联邦卡尔曼滤波算法(MD-AFKF)。在子系统传感器异常而导致产生异常量测信息时,采用基于马氏距离的噪声估计方法适时调整子系统量测噪声统计特性,同时通过在信息融合和分配阶段引入自适应融合系数与分配系数,进一步衡量各子滤波器的滤波效果并调节其协方差阵,减少不准确的子滤波器估计对主滤波器的污染。最后通过仿真验证,相较于传统联邦卡尔曼滤波算法,基于马氏距离的自适应联邦卡尔曼滤波在传感器出现量测异常时,其速度和位置精度均提高了50%以上,提高了导航系统的精确性和稳定性。 展开更多
关键词 联邦卡尔曼滤波 传感器故障 容错能力 组合导航 马氏距离
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星光方向向量辅助的惯性/光谱红移组合导航方法 被引量：1
2
作者 彭旭 李俨 +1 位作者 王玮 高广乐 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期768-776,共9页
惯性/光谱红移(INS/SRS)组合导航系统中,SRS需要至少三个不共线天体才能实现导航,存在抗干扰性弱的缺陷。针对这一问题,提出了一种星光方向向量辅助的INS/SRS组合导航方法。首先,将太阳系内天体星光方向向量引入到多普勒红移导航方程中... 惯性/光谱红移(INS/SRS)组合导航系统中,SRS需要至少三个不共线天体才能实现导航,存在抗干扰性弱的缺陷。针对这一问题,提出了一种星光方向向量辅助的INS/SRS组合导航方法。首先,将太阳系内天体星光方向向量引入到多普勒红移导航方程中,建立星光方向向量辅助的红移导航方程,降低导航系统所需的观测天体数量。其次,基于星光方向向量辅助的红移导航方程建立量测方程,并与INS误差方程组成组合导航系统。最后,对所提组合导航方法进行了仿真验证。仿真结果表明,相较于传统INS/SRS组合导航方法,所提组合导航方法减少了所需天体个数,在少于三个观测天体的情况下,仍能提供稳定可靠的导航数据。在一个观测天体下位置误差不大于1.5 km,在两个观测天体下位置误差不大于250 m,提高了INS/SRS组合导航系统的抗干扰能力。 展开更多
关键词 组合导航 光谱红移导航 星光向量 天文导航
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数据通信与计算机网络研究
3
作者 高广乐 《中国新通信》 2021年第17期31-32,共2页
计算机网络时代的来临,令数据信息传输模式发生极大改变,通过虚拟化的数据呈现,打破传统数据空间与时间的传输局限,为社会事物的发展提供可靠性保障。基于此,文章以数据通信与计算机网络为切入点,阐述计算机网络数字数据通信技术的应用... 计算机网络时代的来临,令数据信息传输模式发生极大改变,通过虚拟化的数据呈现,打破传统数据空间与时间的传输局限,为社会事物的发展提供可靠性保障。基于此,文章以数据通信与计算机网络为切入点,阐述计算机网络数字数据通信技术的应用优势,对数据通信技术的传输方式及交换技术进行研究。 展开更多
关键词 数据通信 计算机网络
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渐消SPRT在SINS/CNS/SRS导航系统软故障诊断中的应用 被引量：4
4
作者 高广乐 高社生 +1 位作者 彭旭 胡高歌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期834-840,共7页
为提高导航系统的可靠性,实时的故障诊断与隔离十分必要。序贯概率比检验(SPRT)对传感器中缓慢增长的软故障具有较高的灵敏度,但该方法却存在故障检测延迟甚至无法检测故障结束的缺陷,造成故障的漏警和误警。对SPRT在故障检测中存在的... 为提高导航系统的可靠性,实时的故障诊断与隔离十分必要。序贯概率比检验(SPRT)对传感器中缓慢增长的软故障具有较高的灵敏度,但该方法却存在故障检测延迟甚至无法检测故障结束的缺陷,造成故障的漏警和误警。对SPRT在故障检测中存在的缺陷进行了分析并提出了一种渐消SPRT方法。渐消SPRT方法通过引入渐消因子,降低了历史信息对故障时刻统计量变化率与统计量的影响,进一步增强SPRT对故障的灵敏度,从而实现降低故障检测延迟并避免SPRT无法检测故障结束的问题。最后基于捷联惯导/天文/光谱红移(SINS/CNS/SRS)组合导航系统,进行了导航系统实施故障诊断仿真验证。仿真结果表明相比于SPRT,渐消SPRT能够检测到缓变故障的结束并将故障开始时刻的检测延迟降低了41%,极大地提高了SINS/CNS/SRS组合导航系统的实时估计精度与可靠性。在实时导航系统中,渐消SPRT能够起到良好的软故障检测与隔离作用,保证了系统的稳定性。 展开更多
关键词 故障检测 序贯概率比检验 渐消因子 光谱红移导航 组合导航
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单片机技术在畜禽舍环境控制中的应用研究 被引量：1
5
作者 高广乐 《电子技术与软件工程》 2016年第6期258-258,共1页
畜禽生长和生产过程中功能都需要依靠良好的环境,随着畜禽养殖产业的发展,环境因素对畜禽生长的影响引起足够的重视。畜禽舍环境关系着畜禽的生长状况,本文以畜禽舍环境控制为基础,整合单片机技术的应用,提出了一种畜禽养殖环境监测系统... 畜禽生长和生产过程中功能都需要依靠良好的环境,随着畜禽养殖产业的发展,环境因素对畜禽生长的影响引起足够的重视。畜禽舍环境关系着畜禽的生长状况,本文以畜禽舍环境控制为基础,整合单片机技术的应用,提出了一种畜禽养殖环境监测系统,提高了环境控制的自动化和智能化。 展开更多
关键词 畜禽舍环境控制 单片机 应用
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理实一体化在计算机教学中的应用探索
6
作者 高广乐 《中华少年》 2017年第18期163-163,共1页
本文介绍了我职校为改变传统教学中的灌输式教育模式,积极探索走出一条具有职业教育特色的理论实践一体化教学体系之路的做法。
关键词 计算机专业教学 理论实践一体化 教学体系
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