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液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划 被引量：12
1
作者 高炳微 王思凯 高元锋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1086-1092,共7页
针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱... 针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。 展开更多
关键词 液压四足机器人 单腿 跳跃步态 运动学分析 轨迹规划
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基于相位差变化率的无源定位技术研究 被引量：8
2
作者 高义 高元锋 《无线电工程》 2013年第1期52-55,共4页
基于单站无源定位技术研究基础,对相位差变化率定位原理进行了简要介绍,针对相位差变化率定位过程中相位模糊、定位时间长和定位精度低等问题,提出了一种基于MGEKF滤波算法的相位差变化率单站无源定位方法,该方法采用了相位差参数预处理... 基于单站无源定位技术研究基础,对相位差变化率定位原理进行了简要介绍,针对相位差变化率定位过程中相位模糊、定位时间长和定位精度低等问题,提出了一种基于MGEKF滤波算法的相位差变化率单站无源定位方法,该方法采用了相位差参数预处理和MGEKF定位滤波算法。经过仿真分析和外场试验验证表明:采用MGEKF定位滤波处理的相位差变化率无源定位方法,可以使单站定位速度和定位精度比传统的只测角定位法提高很多。 展开更多
关键词 相位差变化率定位 EKF MGEKF 无源定位
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基于WGS-84地球模型的三站时差定位 被引量：5
3
作者 高元锋 王玉林 李艳斌 《无线电工程》 2007年第7期23-25,共3页
时差定位根据目标到达多个站之间的时间差进行定位。三站对地面目标的定位属于三站定位问题。借助四站时差定位原理,提出先用四站时差Chan算法求解定位初值,然后用牛顿迭代法求解精确解的算法。时差定位方程加入地球方程才能构成完整的... 时差定位根据目标到达多个站之间的时间差进行定位。三站对地面目标的定位属于三站定位问题。借助四站时差定位原理,提出先用四站时差Chan算法求解定位初值,然后用牛顿迭代法求解精确解的算法。时差定位方程加入地球方程才能构成完整的方程组,但非线性方程组的求解是一个复杂的过程。仿真试验发现,粗解精解联合求解算法以比较良好的效果解决了三站三维定位问题。 展开更多
关键词 WGS地球模型 时差定位 Chart算法 牛顿迭代法
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中医辨证疗法治疗男性不育症的临床分析 被引量：5
4
作者 高元锋 《中国卫生产业》 2013年第18期177-177,179,共2页
目的探讨中医辨证疗法治疗男性不育症的临床效果。方法选取2010年1月—2012年1月在该院确诊的男性不育症患者258例,分析男性不育的症侯学和中医证型的分布规率,以及采用中医辨证疗法治疗男性不育的临床效果。结果 258例男性不育的中医... 目的探讨中医辨证疗法治疗男性不育症的临床效果。方法选取2010年1月—2012年1月在该院确诊的男性不育症患者258例,分析男性不育的症侯学和中医证型的分布规率,以及采用中医辨证疗法治疗男性不育的临床效果。结果 258例男性不育的中医证候中,单一证型的出现频率是肾阳虚证(40.7%),肾阴虚证(29.1%),痰郁气滞证(18.6%),肝郁血瘀证(11.6%)。在多证相兼证型中,以肾阳虚证合并肾阴虚证基本证型最多见。经过中医辨证治疗后观察患者的临床疗效,总有效率为70.5%。结论运用中医辩证施治治疗男性不育症临床疗效满意。 展开更多
关键词 男性不育 中医辩证 中医证候
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面向服务的卫星通信侦察信息处理技术研究 被引量：2
5
作者 高元锋 李佳 李少朋 《无线电工程》 2018年第4期278-282,共5页
针对卫星通信侦察用户或相关业务部门的需求,建立了卫星通信侦察信息模型。基于多源融合处理和目标估计原理,构建了面向服务的实时处理架构和离线整编架构,分别满足卫星通信侦察信息处理高时效性和高准确性需求。详细论述了卫星通信侦... 针对卫星通信侦察用户或相关业务部门的需求,建立了卫星通信侦察信息模型。基于多源融合处理和目标估计原理,构建了面向服务的实时处理架构和离线整编架构,分别满足卫星通信侦察信息处理高时效性和高准确性需求。详细论述了卫星通信侦察信息处理的工作流程。VSAT仿真实验表明,能够有效地获取网络传输会话关系和通信节点位置,并支撑用户行为分析。 展开更多
关键词 卫星通信侦察 信息模型 处理周期
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基于专家系统的设备故障自动诊断技术研究 被引量：2
6
作者 高元锋 马飞 《计算机与网络》 2008年第15期33-35,共3页
基于诊断和专家系统的理论与方法,并结合专家系统结构、专家知识库构建和推理机推理规则,对设备故障诊断专家系统进行分析设计,构建了一种能够利用计算机进行设备故障自动诊断的系统,详细论述了该系统的硬件组成、软件组成以及工作原理... 基于诊断和专家系统的理论与方法,并结合专家系统结构、专家知识库构建和推理机推理规则,对设备故障诊断专家系统进行分析设计,构建了一种能够利用计算机进行设备故障自动诊断的系统,详细论述了该系统的硬件组成、软件组成以及工作原理,以满足复杂系统设备故障自动诊断需要。此技术已经成功应用于复杂系统设备故障诊断的实际工程实例中.大大简化系统维护工作,因此在设备维护智能化方面具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 专家系统 专家知识库 自动故障诊断
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